本發(fā)明專利技術(shù)提供一種電梯控制裝置，能夠恰當(dāng)?shù)剡M行前饋補償，提高電梯的速度控制性能。為此，該電梯控制裝置構(gòu)成為具有：模型轉(zhuǎn)矩運算部，其根據(jù)針對驅(qū)動電梯的電動機的速度指令值，運算不依賴于電動機的旋轉(zhuǎn)速度的電動機的模型轉(zhuǎn)矩指令值；存儲部，其存儲隨著電動機的旋轉(zhuǎn)速度的變動而變動的電動機的速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩與電動機的旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系；速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩運算部，其根據(jù)電動機的旋轉(zhuǎn)速度檢測值，運算與檢測值相關(guān)聯(lián)的速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩值；以及驅(qū)動轉(zhuǎn)矩運算部，其對模型轉(zhuǎn)矩指令值加上與檢測值相關(guān)聯(lián)的速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩值，運算用于驅(qū)動電動機的轉(zhuǎn)矩指令值。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及電梯控制裝置。
技術(shù)介紹
關(guān)于對電梯進行驅(qū)動的電機的速度控制，提出了利用機械系統(tǒng)的慣量的模型參考跟蹤控制(model reference follow-up control)。在該模型參考跟蹤控制中，對在電梯的加速/減速時產(chǎn)生的加速轉(zhuǎn)矩成分進行前饋補償。通過該補償來提高電梯的搭乘舒適感(例如參照專利文獻I)。現(xiàn)有技術(shù)文獻專利文獻專利文獻1:日本特許第4230139號公報被實施前饋補償后的轉(zhuǎn)矩以采用了電梯轎廂位置X、轎廂內(nèi)負載L的下式表示。T (X，L) = T a (L) + Tub (L) + Tcmp (x) + Tloss其中，Ta (L)表示電梯在加速/減速中產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。Tub (L)表示由于電梯轎廂及轎廂周圍設(shè)備的重量與對重重量之偏差而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。Tcmp (X)表示根據(jù)基于轎廂位置X的轎廂側(cè)繩索重量與對重側(cè)繩索重量之偏差而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。Tloss表示根據(jù)在轎廂移動時安裝于轎廂的滾輪與井道內(nèi)導(dǎo)軌的摩擦而產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩。
技術(shù)實現(xiàn)思路
專利技術(shù)要解決的問題但是，在電梯的電機中，除了轉(zhuǎn)矩T (x，L)之外，也存在隨著電梯速度的變動而變動的速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩。因此，在諸如超高速電梯那樣速度較快的情況下，僅依據(jù)轉(zhuǎn)矩T(x，L)不能充分進行前饋補償。因此，電機產(chǎn)生轉(zhuǎn)矩過度/不足。由于這種過度/不足，電機產(chǎn)生速度偏差。其結(jié)果是電梯產(chǎn)生起動沖擊或速度過沖。由此，導(dǎo)致電梯的搭乘舒適感變差。本專利技術(shù)正是為了解決上述問題而提出，其目的在于，提供一種能夠恰當(dāng)?shù)剡M行前饋補償而提高電梯的速度控制性能的電梯控制裝置。用于解決問題的手段本專利技術(shù)的電梯控制裝置具有模型轉(zhuǎn)矩運算部，其根據(jù)針對驅(qū)動電梯的電動機的速度指令值，運算不依賴于所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的所述電動機的模型轉(zhuǎn)矩指令值；存儲部，其存儲隨著所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的變動而變動的所述電動機的速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩與所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系；速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩運算部，其根據(jù)所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的檢測值，運算與所述檢測值相關(guān)聯(lián)的所述速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩值；以及驅(qū)動轉(zhuǎn)矩運算部，其對所述模型轉(zhuǎn)矩指令值加上與所述檢測值相關(guān)聯(lián)的所述速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩值，運算用于驅(qū)動所述電動機的轉(zhuǎn)矩指令值。專利技術(shù)效果根據(jù)本專利技術(shù)，能夠恰當(dāng)?shù)剡M行前饋補償，提高電梯的速度控制性能。附圖說明圖1是利用本專利技術(shù)的實施方式I的電梯控制裝置的電梯的結(jié)構(gòu)圖。圖2是本專利技術(shù)的實施方式I的電梯控制裝置的速度控制部的框圖。圖3是用于說明本專利技術(shù)的實施方式I的電梯控制裝置所采用的損耗轉(zhuǎn)矩補償值的圖。圖4是利用本專利技術(shù)的實施方式2的電梯控制裝置的電梯的結(jié)構(gòu)圖。圖5是本專利技術(shù)的實施方式2的電梯控制裝置的速度控制部的框圖。 圖6是用于說明本專利技術(shù)的實施方式2的電梯控制裝置的速度控制部所采用的旋轉(zhuǎn)體溫度估計器的圖。圖7是用于說明本專利技術(shù)的實施方式3的電梯控制裝置的速度控制部所采用的旋轉(zhuǎn)體溫度估計器的圖。圖8是利用本專利技術(shù)的實施方式4的電梯控制裝置的電梯的結(jié)構(gòu)圖。圖9是用于說明本專利技術(shù)的實施方式4的電梯控制裝置的功能的流程圖。具體實施例方式參照附圖對用于實施本專利技術(shù)的方式進行說明。另外，在各個附圖中對相同或者相當(dāng)?shù)牟糠謽?biāo)注相同的標(biāo)號，并適當(dāng)簡化乃至省略其重復(fù)說明。實施方式I圖1是利用本專利技術(shù)的實施方式I的電梯控制裝置的電梯的結(jié)構(gòu)圖。在圖1中，在電梯的井道(未圖示)上部設(shè)有電機(電動機)I。在電機I安裝有繩輪2。繩索3被卷繞于繩輪2。轎廂4被吊掛于繩索3的一端。對重5被吊掛于繩索3的另一端。對重5與50%負載的轎廂4重量平衡。在井道上部設(shè)有限速器6。限速器繩索7被卷繞于限速器6。限速器繩索7與轎廂4連接。電機速度檢測器8與電機I連接。電機速度檢測器8輸出與電機I的旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的電機速度檢測值。限速器6與限速器速度檢測器9連接。限速器速度檢測器9輸出與限速器6的旋轉(zhuǎn)對應(yīng)的限速器速度檢測值。在轎廂4設(shè)有重量檢測裝置10。重量檢測裝置10輸出與轎廂4內(nèi)的負載的重量值對應(yīng)的轎廂內(nèi)搭載重量值。在電機1、繩輪2設(shè)有旋轉(zhuǎn)體溫度檢測裝置11。旋轉(zhuǎn)體溫度檢測裝置11輸出與電機1、繩輪2的旋轉(zhuǎn)隨動而旋轉(zhuǎn)的旋轉(zhuǎn)體(未圖示)的溫度對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)體溫度值。電機速度檢測值、限速器速度檢測值、轎廂內(nèi)搭載重量值、旋轉(zhuǎn)體溫度值被輸入控制裝置主體12。控制裝置主體12的主控制部13根據(jù)電梯的運行而輸出速度指令值。速度指令值被輸入控制裝置主體12的速度控制部14。控制裝置主體12的速度控制部14根據(jù)速度指令值、電機速度檢測值、限速器速度檢測值、轎廂內(nèi)搭載重量值及旋轉(zhuǎn)體溫度值，計算轉(zhuǎn)矩指令值(未圖示)。轉(zhuǎn)矩指令值被輸入電力變換器15。電力變換器15根據(jù)該轉(zhuǎn)矩指令值進行驅(qū)動。通過該驅(qū)動，電機I被供給電力。借助該電力供給，電機I進行驅(qū)動。通過該驅(qū)動，繩輪2進行旋轉(zhuǎn)。通過該旋轉(zhuǎn)，繩索3進行移動。通過該移動，轎廂4和對重5向相反方向升降。下面，使用圖2說明控制裝置主體12的速度控制部14。圖2是本專利技術(shù)的實施方式I的電梯控制裝置的速度控制部的框圖。如圖2所示，速度控制部14具有模型轉(zhuǎn)矩運算部16和轉(zhuǎn)矩補償部17。首先說明模型轉(zhuǎn)矩運算部16。模型轉(zhuǎn)矩運算部16具有第I減法器18、增益乘法器19、慣量乘法器20和積分器21。增益乘法器19將第I減法器18的計算值與比例增益K相乘，計算出模型轉(zhuǎn)矩指令值Ta (L)0慣量乘法器20將模型轉(zhuǎn)矩指令值T a (L)與來自慣量計算部(未圖示)的模型慣量J的倒數(shù)相乘。積分器21對慣量乘法器20的計算值進行積分，計算出模型速度指令值。這樣，模型轉(zhuǎn)矩運算部16也作為計算模型速度指令值的模型速度運算部發(fā)揮作用。在此，從主控制部13向第I減法器18的輸入端的一方輸入速度指令值V*。從積分器21向第I減法器18的輸入端的另一方輸入模型速度指令值。第I減法器18計算速度指令值V*與模型速度指令值之差。因此，增益乘法器19根據(jù)第I減法器18計算出的差分運算模型轉(zhuǎn)矩指令值T a (L)0此時，第I減法器18計算出的差越小，模型轉(zhuǎn)矩指令值Ta (L)越小。并且，在第I減法器18計算出的差為零時，模型轉(zhuǎn)矩指令值T a (L)也為零。即，運算出使模型速度指令值跟隨速度指令值V*的模型轉(zhuǎn)矩指令值Ta (L)。模型轉(zhuǎn)矩指令值T a (L)和模型速度指令值不是考慮了各種損耗轉(zhuǎn)矩等的值。因此，由轉(zhuǎn)矩補償部17考慮各種損耗轉(zhuǎn)矩等來運算用于驅(qū)動電機I的最終轉(zhuǎn)矩指令值。下面說明轉(zhuǎn)矩補償部17。轉(zhuǎn)矩補償部17具有第2減法器22、PID控制器(比例積分微分控制器)23、第I加法器24、第I補償器(速度/溫度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩運算部)25、第2加法器26、轎廂位置檢測器27、第2補償器(繩索不平衡轉(zhuǎn)矩運算部)28、第3加法器29、第3補償器(轎廂內(nèi)不平衡轉(zhuǎn)矩運算部)30、第4加法器31、第4補償器(無速度/溫度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩運算部)32及第5加法器(驅(qū)動轉(zhuǎn)矩運算部)33。從積分器21向第2減法器22的輸入端的一方輸入模型速度指令值。從電機速度檢測器8向第2減法器22的輸入端的另一方輸入電機速度檢測值V。第2減法器22計算模型速度指令值與電機速度檢測值V之差。第2減法器22的計算值被輸入PID控制器23。PID控制器23作為補償運算部發(fā)揮作用，對第2減法器22的計算值進行比例積分微分，而計算出誤差補償轉(zhuǎn)矩值(未圖示)。從增本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】1.一種電梯控制裝置，其特征在于，該電梯控制裝置具有: 模型轉(zhuǎn)矩運算部，其根據(jù)針對驅(qū)動電梯的電動機的速度指令值，運算不依賴于所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的所述電動機的模型轉(zhuǎn)矩指令值； 存儲部，其存儲隨著所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的變動而變動的所述電動機的速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩與所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度之間的關(guān)系； 速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩運算部，其根據(jù)所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的檢測值，運算與所述檢測值相關(guān)聯(lián)的所述速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩值；以及 驅(qū)動轉(zhuǎn)矩運算部，其對所述模型轉(zhuǎn)矩指令值加上與所述檢測值相關(guān)聯(lián)的所述速度依賴性損耗轉(zhuǎn)矩值，運算用于驅(qū)動所述電動機的轉(zhuǎn)矩指令值。2.根據(jù)權(quán) 利要求1所述的電梯控制裝置，其特征在于，所述電梯控制裝置具有: 模型速度運算部，其根據(jù)所述速度指令值，運算不依賴于所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度的所述電動機的模型速度指令值；以及 補償運算部，其根據(jù)所述模型速度指令值與所述電動機的旋轉(zhuǎn)速度檢測值之差，運算誤差補償轉(zhuǎn)矩值， 所述模型轉(zhuǎn)矩運算部運算所述模型轉(zhuǎn)矩指令值，使得所述模型速度指令值追隨所述速度指令值， 所述驅(qū)動轉(zhuǎn)矩運算部對所述模型轉(zhuǎn)矩指令值加上所述誤差補償轉(zhuǎn)矩值，運算所述轉(zhuǎn)矩指令值。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的電梯控制裝置，其特征在于，所述電梯...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：平林一文，
申請(專利權(quán))人：三菱電機株式會社，
類型：
國別省市：
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