本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，包括箱體、軌道、移動裝置和滅火系統(tǒng)；所述的軌道安裝在隧道側(cè)面的上部，所述的箱體通過移動裝置安裝在軌道上，滅火系統(tǒng)固定在箱體上。所述的移動裝置包括兩個相同的驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動輪、輸出軸、支撐套筒、軸承端蓋、支撐輪、電磁鐵、彈簧、支撐板和電機，所述的滅火系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)，本發(fā)明專利技術(shù)具有體積小、結(jié)構(gòu)緊湊等特點，能夠在隧道空間狹小、縱深較長、出入口數(shù)量少、封閉性強，隧道內(nèi)排煙與散熱條件差的環(huán)境下迅速到達火災現(xiàn)場，及時將火撲滅。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，屬于消防設備領域。
技術(shù)介紹
隨著社會的發(fā)展，高速公路和鐵路里程的增加，隧道交通也迅速發(fā)展，隧道的安全問題也日益為世人所關注。隧道一旦發(fā)生火災，由于濃煙、照明等條件限制，消防人員很難接近火源，撲救十分困難，而且易造成嚴重損失。隧道火災具有如下特點煙霧大，溫度高、疏散困難、撲救困難。若不能及時撲滅火源，將嚴重危及救災人員和周圍居民的生命與財產(chǎn)安全。但是我國隧道專用滅火機器人的研究尚屬空白。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的在于提供一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)。為達成所述目的，本專利技術(shù)提供一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，包括箱體、軌道、移動裝置和滅火系統(tǒng)；所述的軌道安裝在隧道側(cè)面的上部，所述的箱體通過移動裝置安裝在軌道上，滅火系統(tǒng)固定在箱體上。進一步地，所述的移動裝置包括兩個相同的驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動輪、輸出軸、支撐套筒、軸承端蓋、支撐輪、電磁鐵、彈簧、支撐板和電機，其中支撐輪安裝在箱體上，支撐輪對稱地分布在軌道的兩端，輸出軸一端與固定在箱體上的電機連接，另一端與固定在箱體上的支撐套筒和軸承端蓋連接；所述的電磁鐵通過彈簧和支撐板固定在箱體上，所述的支撐輪包括連接件、擺動件、短軸和滾動輪，其中連接件固定在箱體上，擺動件安裝在連接件上，滾動輪通過短軸安裝在擺動件上。進一步地，所述的滅火系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)，回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)通過各自的關節(jié)連接件連接；所述的回轉(zhuǎn)關節(jié)包括電機、輸出軸、小齒輪、大齒輪、沉頭螺栓、齒輪箱、大軸套、小軸套、軸承、調(diào)整墊片、透蓋和關節(jié)連接件，其中輸出軸一端連接電機，一端連接小齒輪，小齒輪與大齒輪齒合安裝在齒輪箱里，齒輪箱安裝在箱體上，大齒輪通過沉頭螺栓固連在小軸套一端上，小軸套另一端和關節(jié)連接件固連，大軸套通過軸承套接在小軸套外并與箱體固連，透蓋和調(diào)整墊片連接，并套接在大軸套外并與其固連；所述的擺動關節(jié)包括關節(jié)連接件、電機、電機安裝架、手臂連接件、沉頭螺栓、輸出軸、軸承端蓋、手臂、固定件、緊固件、消防水管和消防水槍，其中電機安裝在電機安裝架上，電機安裝架固定在關節(jié)連接件上，輸出軸一端安裝在電機上，另一端與軸承端蓋固連，手臂連接件通過沉頭螺栓將手臂安裝在輸出軸上，固定件安裝在手臂上，消防水槍通過緊固件安裝在固定件上，消防水槍內(nèi)設置有消防水管。本專利技術(shù)利用預設在隧道內(nèi)的軌道，通過兩個驅(qū)動輪與軌道之間的摩擦力實現(xiàn)機器人在軌道上行走，電磁鐵起制動作用，滅火系統(tǒng)中包括回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)兩自由度的手臂，回轉(zhuǎn)關節(jié)繞垂直軸線轉(zhuǎn)動，擺動關節(jié)繞水平軸線轉(zhuǎn)動，消防水槍安裝在手臂的末端，使滅火系統(tǒng)能夠?qū)λ淼纼?nèi)的任意火源進行滅火，支撐輪防止機器人卡在軌道上或者受過大的阻力，水源通過消防水管輸入消防水槍，實現(xiàn)隧道滅火。本專利技術(shù)具有體積小、結(jié)構(gòu)緊湊等特點，能夠在隧道空間狹小、縱深較長、出入口數(shù)量少、封閉性強，隧道內(nèi)排煙與散熱條件差的環(huán)境下迅速到達火災現(xiàn)場，及時將火撲滅。附圖說明附圖用來提供對本專利技術(shù)的進一步理解，并且構(gòu)成說明書的一部分，與本專利技術(shù)的實施例一起用于解釋本專利技術(shù)，并不構(gòu)成對本專利技術(shù)的限制。在附圖中圖1是本專利技術(shù)整體機械結(jié)構(gòu)示意圖；圖中標記為1-軌道、2-移動裝置、3-箱體、4-滅火系統(tǒng)、5-消防水管、6-消防水槍；圖2是移動裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；圖中標記為7_驅(qū)動輪、8-輸出軸、9-支撐套筒、10-軸承端蓋、11-支撐輪、12-電磁鐵、13-彈黃、14-支撐板、15-電機、1-軌道、3-箱體；圖3是移動裝置中支撐輪結(jié)構(gòu)示意圖；圖中標記為16_連接件、17-擺動件、18-短軸、19-滾動輪；圖4是滅火系統(tǒng)中回轉(zhuǎn)關節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；圖中標記為20_電機、21-輸出軸、22-小齒輪、23-大齒輪、24-沉頭螺栓、25-齒輪箱、26-大軸套、27-小軸套、28-軸承、29-調(diào)整墊片、30-透蓋、31-關節(jié)連接件；圖5是滅火系統(tǒng)中擺動關節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；圖中標記為32_關節(jié)連接件、33-電機、34-電機安裝架、35-手臂連接件、36-沉頭螺栓、37-輸出軸、38-軸承端蓋、39-手臂、40-固定件、41-緊固件、5-消防水管、6-消防水槍。具體實施例方式以下結(jié)合附圖對本專利技術(shù)的優(yōu)選實施例進行說明，應當理解，此處所描述的優(yōu)選實施例僅用于說明和解釋本專利技術(shù)，并不用于限定本專利技術(shù)。如圖1-5所示，一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，包括箱體3、軌道1、移動裝置2和滅火系統(tǒng)4 ;所述的軌道I安裝在隧道側(cè)面的上部，所述的箱體3通過移動裝置2安裝在軌道I上，滅火系統(tǒng)4固定在箱體3上。所述的移動裝置2包括兩個相同的驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動輪7、輸出軸8、支撐套筒9、軸承端蓋10、支撐輪11、電磁鐵12、彈簧13、支撐板14和電機15，其中支撐輪11通過內(nèi)六角螺栓、螺母安裝在箱體3上，四個支撐輪11對稱地分布在軌道I的兩端，支撐機器人重量并起導向作用，輸出軸8 —端與固定在箱體3上的電機15連接，另一端與固定在箱體3上的支撐套筒9和軸承端蓋10連接；電機15驅(qū)動輸出軸8，帶動驅(qū)動輪7轉(zhuǎn)動,使機器人靠驅(qū)動輪7與軌道I之間的摩擦力沿著軌道I移動，電磁鐵12通過彈簧13和支撐板14，靠螺栓、螺母固定在箱體3上，電磁鐵12選擇的是在通電狀態(tài)下可產(chǎn)生強勁吸附力的吸盤式電磁鐵，當滅火機器人行走時，電磁鐵12斷電，彈簧13的作用使得電磁鐵12吸附面與軌道I分離，當機器人停止在某一位置進行滅火時，電磁鐵12通電，電磁鐵12與軌道I吸在一起，起制動作用，防止由于消防水槍6噴水時產(chǎn)生的后坐力使得機器人運動；所述的支撐輪11包括連接件16、擺動件17、短軸18和滾動輪19，其中連接件16固定在箱體3上，擺動件17安裝在連接件16上，滾動輪19通過短軸18安裝在擺動件17上；所述的滅火系統(tǒng)4包括回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)，回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)通過各自的關節(jié)連接件連接；所述的回轉(zhuǎn)關節(jié)包括電機20、輸出軸21、小齒輪22、大齒輪23、沉頭螺栓24、齒輪箱25、大軸套26、小軸套27、軸承28、調(diào)整墊片29、透蓋30和關節(jié)連接件31，其中輸出軸21 —端連接電機20，一端連接小齒輪22，小齒輪22與大齒輪23齒合安裝在齒輪箱25里，齒輪箱25安裝在箱體3上，大齒輪23通過沉頭螺栓24固連在小軸套27 一端上，小軸套27另一端和關節(jié)連接件31固連，大軸套26通過軸承28套接在小軸套27外并與箱體3固連，透蓋30和調(diào)整墊片29連接，并套接在大軸套26外并與其固連，電機20驅(qū)動輸出軸21，使小齒輪22隨之轉(zhuǎn)動，帶動與小齒輪22齒合的大齒輪23轉(zhuǎn)動，和大齒輪23固連在一起的關節(jié)連接件31隨之轉(zhuǎn)動，從而帶動擺動關節(jié)，消防水槍6繞垂直軸線轉(zhuǎn)動；所述的擺動關節(jié)包括關節(jié)連接件32、電機33、電機安裝架34、手臂連接件35、沉頭螺栓36、輸出軸37、軸承端蓋38、手臂39、固定件40、緊固件41、消防水管5和消防水槍6，其中電機33安裝在電機安裝架34上，電機安裝架34固定在關節(jié)連接件32上，輸出軸37 —端安裝在電機33上，另一端與軸承端蓋38固連，手臂連接件35通過沉頭螺栓36將手臂39安裝在輸出軸37上，固定件40安裝在手臂39上，消防水槍6通過緊固件41安裝在固定件40上，消防水槍6內(nèi)設置有消防水管5，電機33驅(qū)動輸出軸37，安裝在輸出軸37上的本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，包括箱體、軌道、移動裝置和滅火系統(tǒng)，其特征在于：所述的軌道安裝在隧道側(cè)面的上部，所述的箱體通過移動裝置安裝在軌道上，滅火系統(tǒng)固定在箱體上。
【技術(shù)特征摘要】
1.一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，包括箱體、軌道、移動裝置和滅火系統(tǒng)，其特征在于:所述的軌道安裝在隧道側(cè)面的上部，所述的箱體通過移動裝置安裝在軌道上，滅火系統(tǒng)固定在箱體上。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，其特征在于:所述的移動裝置包括兩個相同的驅(qū)動系統(tǒng)，驅(qū)動系統(tǒng)包括驅(qū)動輪、輸出軸、支撐套筒、軸承端蓋、支撐輪、電磁鐵、彈簧、支撐板和電機，其中支撐輪安裝在箱體上，支撐輪對稱地分布在軌道的兩端，輸出軸一端與固定在箱體上的電機連接，另一端與固定在箱體上的支撐套筒和軸承端蓋連接；所述的電磁鐵通過彈簧和支撐板固定在箱體上，所述的支撐輪包括連接件、擺動件、短軸和滾動輪，其中連接件固定在箱體上，擺動件安裝在連接件上，滾動輪通過短軸安裝在擺動件上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種側(cè)掛式隧道滅火機器人機械系統(tǒng)，其特征在于:滅火系統(tǒng)包括回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)，回轉(zhuǎn)關節(jié)和擺動關節(jié)通過各自的關節(jié)連接件連接。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：石立宏，王洪波，顧綺芳，周樂樂，任嶺雪，
申請(專利權(quán))人：無錫佑仁科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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