工件取出系統(tǒng)、機器人裝置以及被加工物的制造方法，能夠縮短從多個區(qū)域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的時間。該機器人系統(tǒng)（100）（工件取出系統(tǒng)），利用機器人手臂（11）取出配置于儲料機（A～D）中的工件（a～d），該機器人系統(tǒng)（100）具備檢測工件（a～d）的配置狀態(tài)的3維測量單元（3），3維測量單元（3）構成為，在利用機器人手臂（11）進行取出配置于儲料機（A～C）中的工件（a～c）的工件取出動作的期間，檢測配置于其它儲料機（B～D）中的工件（b～d）的配置狀態(tài)。
【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術涉及，特別涉及用機器人手臂來取出工件的。
技術介紹
以往，公知有用機器人手臂來取出工件的工件取出系統(tǒng)(參照例如，專利文獻I)。上述專利文獻I中，公開了利用機器人手臂取出配置于儲料機內(nèi)的多個工件的工件取出系統(tǒng)。在該工件取出系統(tǒng)中，設有傳感器單元(配置狀態(tài)檢測部)，傳感器單元通過對配置有工件的區(qū)域(儲料機內(nèi)部的區(qū)域)進行拍攝，檢測儲料機內(nèi)的多個工件的配置狀態(tài)(配置位置、配置姿勢等)。然后，驅(qū)動機器人手臂，以取出根據(jù)與傳感器單元檢測到的配置狀態(tài)相關的信息而選擇的I個工件。此處，在上述專利文獻I公開的以往的工件取出系統(tǒng)中，在設置多個儲料機并從多個儲料機依次取出工件的情況下，每當從多個儲料機中的I個儲料機中取出工件時停止機器人手臂的驅(qū)動，利用3維測量單元檢測配置在成為接下來要取出工件的對象的其它儲料機中的工件的配置狀態(tài)。專利文獻1:日本特開2011-115930號公報但是，在具有上述結構的以往的工件取出系統(tǒng)中，在依次從多個儲料機取出工件的情況下，由于每當從多個儲料機中的I個儲料機中取出工件時停止機器人手臂的驅(qū)動，相應地依次從多個儲料機取出工件的一系列工件取出工序所需的時間(生產(chǎn)節(jié)拍時間)變長。因此，一直以來，期待縮短依次從多個區(qū)域取出工件的一系列工件取出工序所需的時間。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術是為了解決上述課題而完成的，本專利技術的一個目的是提供能夠縮短依次從多個區(qū)域取出工件的一系列工件取出工序所需的時間的。為了達成上述目的，該專利技術的第I方式的工件取出系統(tǒng)利用機器人手臂取出配置于多個區(qū)域的工件，其具備檢測工件的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)檢測部，配置狀態(tài)檢測部構成為，在機器人手臂進行取出配置于多個區(qū)域中的I個區(qū)域的工件的工件取出動作的期間，檢測配置于其它區(qū)域的工件的配置狀態(tài)。在該專利技術的第I方式的工件取出系統(tǒng)中，如上述這樣，使配置狀態(tài)檢測部構成為，在利用機器人手臂進行取出多個區(qū)域中的I個區(qū)域中配置的工件的工件取出動作的期間，檢測其它區(qū)域中所配置的工件的配置狀態(tài)。由此，在從多個區(qū)域依次取出工件的情況下，由于利用多個區(qū)域中的I個區(qū)域中所配置的機器人手臂來取出工件的工件取出動作與利用配置狀態(tài)檢測部來檢測其它區(qū)域中所配置的工件的配置狀態(tài)的處理能夠并行地進行，因此能夠抑制在利用配置狀態(tài)檢測部來檢測工件的配置狀態(tài)的期間內(nèi)停止機器人手臂的驅(qū)動。其結果是，能夠縮短從多個區(qū)域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的時間(生產(chǎn)節(jié)拍時間)。該專利技術的第2方式的機器人裝置具備機器人手臂，其用于取出配置于多個區(qū)域的工件；以及配置狀態(tài)檢測部，其檢測工件的配置狀態(tài)，配置狀態(tài)檢測部構成為，在利用機器人手臂進行工件取出動作的期間，檢測配置于其它區(qū)域的工件的配置狀態(tài)，該工件取出動作是取出配置于多個區(qū)域中的I個區(qū)域的工件。在該專利技術的第2方式的機器人裝置中，如上述那樣，使配置狀態(tài)檢測部構成為，在利用機器人手臂進行取出多個區(qū)域中的I個區(qū)域中配置的工件的工件取出動作的期間，檢測其它區(qū)域中所配置的工件的配置狀態(tài)。由此，在從多個區(qū)域依次取出工件的情況下，由于利用多個區(qū)域中的I個區(qū)域中所配置的機器人手臂來取出工件的工件取出動作與利用配置狀態(tài)檢測部來檢測其它區(qū)域中所配置的工件的配置狀態(tài)的處理能夠并行地進行，因此能夠抑制在利用配置狀態(tài)檢測部來檢測工件的配置狀態(tài)的期間內(nèi)停止機器人手臂的驅(qū)動。其結果是，可提供能夠縮短從多個區(qū)域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的時間的機器人裝置。該專利技術的第3方式的被加工物的制造方法包括以下步驟利用機器人手臂取出配置于多個區(qū)域中的I個區(qū)域的被加工物；與利用機器人手臂取出被加工物的步驟并行地，利用配置狀態(tài)檢測部檢測配置于其它區(qū)域的被加工物的配置狀態(tài)；以及對利用機器人手臂取出的被加工物實施規(guī)定的處理。在該專利技術的第3方式的被加工物的制造方法中，如上述那樣，使配置狀態(tài)檢測部構成為，在利用機器人手臂進行取出多個區(qū)域中的I個區(qū)域中配置的工件的工件取出動作的期間，檢測其它區(qū)域中所配置的工件的配置狀態(tài)。由此，在從多個區(qū)域依次取出工件的情況下，由于利用多個區(qū)域中的I個區(qū)域中所配置的機器人手臂來取出工件的工件取出動作與利用配置狀態(tài)檢測部來檢測其它區(qū)域中所配置的工件的配置狀態(tài)的處理能夠并行地進行，因此能夠抑制在利用配置狀態(tài)檢測部來檢測工件的配置狀態(tài)的期間內(nèi)停止機器人手臂的驅(qū)動。其結果是，可提供能夠縮短從多個區(qū)域依次取出工件的一系列工件取出工序所需的時間被加工物的制造方法。附圖說明圖1是從側面觀察本專利技術的第I以及第2實施方式的機器人系統(tǒng)時的整體圖。圖2是從上方觀察本專利技術的第I以及第2實施方式的機器人系統(tǒng)時的整體圖。圖3是本專利技術的第I以及第2實施方式的機器人系統(tǒng)的3維測量單元的正面圖。圖4是本專利技術的第I以及第2實施方式的機器人系統(tǒng)的框圖。圖5是用于說明本專利技術的第I實施方式的機器人系統(tǒng)中依次從儲料機取出工件并搬運時的3維測量單元以及機器人手臂的動作的時序圖。圖6是用于說明本專利技術的第2實施方式的機器人系統(tǒng)中依次從儲料機取出工件并搬運時的3維測量單元以及機器人手臂的動作的時序圖。圖7是從上方觀察本專利技術的第I以及第2實施方式的變形例的機器人系統(tǒng)時整體圖。標號說明2、2a :機器人控制器(機器人控制部)；3、3a、3b 3維測量單元(配置狀態(tài)檢測部)；11 :機器人手臂；31、31a :照相機(拍攝部)；33、33a :控制部(圖像識別部)；100、100a、IOOb 機器人系統(tǒng)(工件取出系統(tǒng)、機器人裝置)4、8、(、03 :儲料機(容器);8、13、(3、(1、6 :工件(被加工物)。具體實施例方式以下，根據(jù)附圖說明本專利技術的實施方式。(第I實施方式)首先，參照圖1 圖4，對第I實施方式的機器人系統(tǒng)100的結構進行說明。機器人系統(tǒng)100是本專利技術的“工件取出系統(tǒng)”的一例，同時也是本專利技術的“機器人裝置”的一例。如圖1以及圖2所示，第I實施方式的機器人系統(tǒng)100具備機器人1、對機器人I的各部進行控制的機器人控制器2、與機器人控制器2連接的3維測量單元3。另外，機器人控制器2是本專利技術的“機器人控制部”的一例。此外，3維測量單元3是本專利技術的“配置狀態(tài)檢測部”的一例。此外，以與機器人系統(tǒng)100相鄰的方式配置有4個在上表面(箭頭Zl方向側的面)具有矩形形狀開口的箱狀的儲料機A、B、C以及D。儲料機A、B、C以及D分別由金屬、樹脂等形成。此外，如圖2所示，在儲料機A、B、C以及D的內(nèi)部，分別散亂地配置(散裝)有多個工件a、b、c以及d。此外，以與機器人系統(tǒng)100相鄰的方式配置有對儲料機A D內(nèi)的工件a d實施規(guī)定處理的下一工序的設備200 (例如，加工機)。另外，儲料機A D是本專利技術“容器”的一例。此外，工件a d是本專利技術“被加工物”的一例。機器人I是由機器人手臂11構成的多關節(jié)機器人。此外，機器人手臂11具有基臺12、多個臂部分13、連接各臂部分13的多個關節(jié)14。此外，機器人手臂11內(nèi)置有用于驅(qū)動關節(jié)14的伺服電機(未圖示)，機器人手臂11 (伺服電機)的驅(qū)動是由機器人控制器2控制的。此外，在機器人手臂11的前端設置有用于把持(保持)工件a d的手部(爪部)15。在手部15設置有一對指部件15a。一對指部件15a被致動器(未圖示)驅(qū)動，以縮短或擴大相互的間隔。此外，一對指部件15a的驅(qū)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術保護點】
一種工件取出系統(tǒng)，其利用機器人手臂取出配置于多個區(qū)域的工件，其具備檢測所述工件的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)檢測部，所述配置狀態(tài)檢測部構成為，在所述機器人手臂進行取出配置于所述多個區(qū)域中的1個區(qū)域的所述工件的工件取出動作的期間，檢測配置于其它區(qū)域的所述工件的配置狀態(tài)。
【技術特征摘要】
2011.10.13 JP 2011-2254341.一種工件取出系統(tǒng)，其利用機器人手臂取出配置于多個區(qū)域的工件，其具備檢測所述工件的配置狀態(tài)的配置狀態(tài)檢測部， 所述配置狀態(tài)檢測部構成為，在所述機器人手臂進行取出配置于所述多個區(qū)域中的I個區(qū)域的所述工件的工件取出動作的期間，檢測配置于其它區(qū)域的所述工件的配置狀態(tài)。2.根據(jù)權利要求1所述的工件取出系統(tǒng)，其中， 所述配置狀態(tài)檢測部構成為，在所述機器人手臂對配置于所述多個區(qū)域中的I個區(qū)域的所述工件進行所述工件取出動作的期間，檢測從下次起成為所述機器人手臂的所述工件取出動作的對象的所述其它區(qū)域中配置的所述工件的配置狀態(tài)。3.根據(jù)權利要求2所述的工件取出系統(tǒng)，其中， 所述多個區(qū)域包含成為所述機器人手臂的所述工件取出動作的對象的所述第I區(qū)域；在所述第I區(qū)域之后成為所述機器人手臂的所述工件取出動作的對象的第2區(qū)域；在所述第2區(qū)域之后成為所述機器人手臂的所述工件取出動作的對象的第3區(qū)域， 所述配置狀態(tài)檢測部構成為，在所述機器人手臂對配置于所述第I區(qū)域的所述工件進行所述工件取出動作的期間，檢測配置于所述第2區(qū)域的所述工件的配置狀態(tài)，并且，在所述機器人手臂對配置于所述第2區(qū)域的所述工件進行所述工件取出動作的期間，檢測配置于所述第3區(qū)域的所述工件的配置狀態(tài)。4.根據(jù)權利要求1 3中的任意一項所述的工件取出系統(tǒng)，其中， 所述配置狀態(tài)檢測部包含 拍攝部，其拍攝所述多個區(qū)域；以及 圖像識別部，其對由所述拍攝部拍攝的拍攝圖像進行圖像識別處理， 所述工件取出系統(tǒng)構成為，在所述機器人手臂對配置于所述多個區(qū)域中的I個區(qū)域的所述工件進行所述工件取出動作的期間，利用所述圖像識別部對由所述拍攝部拍攝的所述其它區(qū)域的拍攝圖像進行圖像識別處理，由此，檢測配置于所述其它區(qū)域的所述工件的配置狀態(tài)。5.根據(jù)權利要求4所述的工件取出系統(tǒng)，其中， 所述配置狀態(tài)檢測部構成為，在對所述多個區(qū)域依次進行所述機器人手臂的所述工件取出動作的情況下，在對所述多個區(qū)域依次進行所述機器人手臂的所述工件取出動作之前，利用所述拍攝部一并對所述多個區(qū)域同時進行拍攝。6.根據(jù)權利要求5所述的工件取出系統(tǒng)，其中， 所述配置狀態(tài)檢測部構成為，在反復進行針對所述多個區(qū)域依次進行所述機器人手臂的所述工件取出動作的一系列取出動作循環(huán)的情況下，每次反復所述一系列取出動作循環(huán)時，利用所述拍攝部一并對所述多個區(qū)域同時進行拍攝。7.根據(jù)權利要求5或6所述的工件取出系統(tǒng)，...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：沓掛史典，入江俊充，安田裕也，
申請(專利權)人：株式會社安川電機，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。