車輛轉向裝置的控制裝置制造方法及圖紙

本發明專利技術涉及為了根據車輛的目標路徑來變更轉向操作角而控制電動電機的車輛轉向裝置的控制裝置。在該車輛轉向裝置的控制裝置中，將從減震器（65）的中心軸（Kj）觀察到的轉向輪（19、20）的旋轉角度作為轉向因素角（θt）而用于電動電機的控制。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及為了根據車輛的目標路徑來變更轉向操作角而控制電動電機的車輛 轉向裝置的控制裝置。
技術介紹
日本特開平6- 336170號公報所記載的車輛轉向裝置的控制裝置基于車輛前視 圖像監測數據設定目標路徑，根據該目標路徑驅動電動電機，從而變更轉向操作角。當轉向機構伴隨轉向軸的旋轉而動作時，會在轉向機構的構成部件中產生扭曲。 另一方面，日本特開平6 — 336170號公報所記載的控制裝置不考慮轉向機構的扭曲地控制 電動電機。因此，由電動電機的控制所引起的轉向操作角的變化量與轉向角的變化量有可 能會產生差異。
技術實現思路
本專利技術提供一種能夠減小車輛的行駛路徑與目標路徑的偏差的車輛轉向裝置的 控制裝置。根據本專利技術實施方式的一個特征，是包含用于變更車輛的轉向輪的旋轉角度亦即 轉向角的轉向軸、用于變更所述轉向軸的旋轉角度亦即轉向操作角的電動電機和接受所述 轉向軸的旋轉來使所述轉向輪旋轉的轉向機構的車輛轉向裝置的控制裝置，在為了根據所 述車輛的目標路徑來變更所述轉向操作角、控制所述電動電機的車輛轉向裝置的控制裝置 中，將在所述轉向機構中伴隨使所述轉向角變化的動作而旋轉的部件作為轉向旋轉部件， 將該轉向旋轉部件的旋轉角度作為轉向因素角，在所述電動電機的控制中使用所述轉向因 素角。附圖說明以下參照附圖來詳細描述實施方式，從而本專利技術的上述及其他的目標、特征和優 點會更便于理解，其中，對相同的元件標注了相同的附圖標記。圖1是表示本專利技術的一實施方式的車輛轉向裝置的整體構成的構成圖。圖2A是示意地表示轉向輪、沖擊吸收機構以及其外圍構造的構成圖。圖2B是圖2A的A向視圖。圖3是表示存儲于車輛轉向裝置的控制裝置的轉向操作角與轉向因素角的關系 的曲線圖。圖4是表示根據車輛的行駛速度，存儲于車輛轉向裝置的控制裝置的轉向操作角 與轉向因素角的關系的曲線圖。圖5是表示由車輛轉向裝置的控制裝置執行的轉向因素角控制處理的流程的流 程圖。圖6是表示由車輛轉向裝置的控制裝置執行的轉向量計算處理的流程的流程圖。圖7是表示由車輛轉向裝置的控制裝置執行的轉向因素角存儲處理的流程的一部分的流程圖。圖8是表示由車輛轉向裝置的控制裝置執行的轉向因素角存儲處理的流程的一部分的流程圖。以及圖9是針對本專利技術的其他實施方式的車輛轉向裝置，表示存儲于該控制裝置的行駛速度與盲區的關系的曲線圖。具體實施例方式以下，參照附圖來描述本專利技術的實施方式。參照圖1對車輛轉向裝置I的整體構成進行說明。轉向盤2經由輸入軸11以及扭桿12與柱軸13連結。柱軸13經由中間軸14與齒輪軸15連結。轉向軸16由輸入軸11、扭桿12、柱軸13、中間軸14以及齒輪軸15構成。齒條軸18通過齒輪齒條機構17與齒輪軸15連結。自動轉向致動器21具有第I電動電機22、第2電動電機23、減速機構24、第I旋轉角傳感器25以及第2旋轉角傳感器26。第I電動電機22根據由ECU51供給的第I電流Ia來使第I轉子旋轉。第2電動電機23根據由ECU51供給的第2電流Ib來使第2轉子旋轉。減速機構24使第I轉子以及第2轉子的旋轉減速，并傳遞給柱軸13。第I旋轉角傳感器25輸出表不第I轉子的第I旋轉角Q ma的信號。第2旋轉角傳感器26輸出表不第2轉子的第2旋轉角0 mb的信號。轉向操作角傳感器31輸出表示柱軸13的旋轉角、即轉向操作角0 h的信號。車速傳感器32輸出表示車輛的行駛速度V的信號。上位控制裝置41通過處理由未圖示的攝像機輸出的車輛前視圖像監測數據，來計算車輛的行駛路徑與目標路徑。主計算機41將右轉向輪19以及左轉向輪20的任意一個作為控制對象St，按照行駛路徑追隨目標路徑的方式來計算目標轉向角0 S。主計算機41輸出表示目標轉向角0 s以及控制對象St的信號。E⑶51基于從第I旋轉角傳感器25、第2旋轉角傳感器26、轉向操作角傳感器31、車速傳感器32以及主計算機41輸出的信號，來供給第I電流Ia以及第2電流lb。車輛轉向裝置I按照下述方式動作。接受了由E⑶51供給的第I電流Ia的第I電動電機22使第I轉子旋轉，接受了第2電流Ib的供給的第2電動電機23使第2轉子旋轉，從而柱軸13經由減速機構24而旋轉。柱軸13的旋轉經由中間軸14傳遞給齒輪軸15。齒輪軸15的旋轉通過齒輪齒條機構17而被變換為齒條軸18的軸向的直線運動。伴隨向齒條軸18的軸向的移動，右轉向輪19以及左轉向輪20的朝向被變更。其中，轉向角0的變化量相對于柱軸13的旋轉量即轉向操作角0h的變化量的比作為總傳動比被預先存儲于E⑶51的存儲部中。參照圖2A以及圖2B，對轉向因素角0t進行說明。如圖2A所示，左轉向輪20按照伴隨驅動軸64的旋轉而能夠繞在寬度方向上通過中心點P的中心軸Hj旋轉的方式安裝于轉向節62。減震器65的一端按照可以擺動(pivotable)的方式安裝于車輛。減震器65的另一端安裝于轉向節62。轉向節62按照可以繞減震器65的長度方向的中心軸Kj旋轉，并且可以繞車輛的前后方向軸Qj擺動的方式安裝于減震器65。另外，轉向節62按照下述方式安裝，即減震器65的中心軸Kj從使徑向上通過左轉向輪20的中心點P的軸Tj繞左轉向輪20的中心軸Hj旋轉時所形成的旋轉面向驅動軸64側傾斜傾斜角0 k。在轉向節62上按照與減震器65的中心軸Kj相比向車輛后側突出的方式設置有轉向節臂63。轉向橫拉桿61可以沿左轉向輪20的寬度方向移動，一端能夠旋轉地與轉向節臂63連結,另一端能夠旋轉地與齒條軸18的一端連結。傳遞至轉向節臂63的轉向橫拉桿61的直線運動被變換成以減震器65的中心軸Kj為中心的轉向節62的旋轉運動。圖2B是圖2A的A向視圖。如圖2B所示，若轉向節62繞減震器65的中心軸Kj旋轉，則在相對于該中心軸Kj傾斜了傾斜角e k的狀態下，左轉向輪20繞該中心軸Kj旋轉。通過這樣左轉向輪20繞中心軸Kj旋轉，在變更車輛的行駛方向的方向上受到來自路面的反作用力，作為左轉向輪20的橡膠輪胎部分彈性變形后的結果，行駛方向相對于車輛前后方向的軸所成的角度、即轉向角9被變更。以下，將繞減震器65的中心軸Kj的左轉向輪20的旋轉角，作為成為確定轉向角0時的一個要素的旋轉角而稱為轉向因素角9 t。另外，轉向機構將齒輪齒條機構17、齒條軸18、轉向橫拉桿61、轉向節62、轉向節臂63以及減震器65作為其構成部件。對柱軸13的旋轉以及轉向操作角0 h的變化的對應關系進行說明。通過柱軸13正旋轉，轉向操作角9h增加。通過柱軸13逆旋轉，轉向操作角0h減少。隨著轉向操作角Qh增加，轉向因素角0t增加。隨著轉向操作角Qh減少，轉向因素角9t減少。若轉向因素角9 t減少，則車輛的行駛方向向右方向變更，轉向角0也減少。若轉向因素角0t增加，則車輛的行駛方向向左方向變更，轉向角9也增加。如圖2B所示，轉向因素角0t以左轉向輪20的寬度方向的中心軸Hj與車輛的寬度方向平行的狀態為基準，若增加，則為正的值，若減少，則為負的值。轉向操作角Qh的基準以及正負符號與轉向因素角et的基準以及正負符號一致。其中，右轉向輪19的轉向因素角0t與左轉向輪20的轉向因素角0t同樣，因而省略說明。另外，在以下的說明中，作為右轉向輪19以及左轉向輪20的總稱，稱為轉向輪。另外，本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種車輛轉向裝置的控制裝置，是用于車輛轉向裝置的控制裝置，該車輛轉向裝置包含用于變更車輛的轉向輪的旋轉角度亦即轉向角的轉向軸、用于變更所述轉向軸的旋轉角度亦即轉向操作角的電動電機和接受所述轉向軸的旋轉來使所述轉向輪旋轉的轉向機構，該車輛轉向裝置的控制裝置為了根據所述車輛的目標路徑來變更所述轉向操作角，控制所述電動電機，該車輛轉向裝置的控制裝置的特征在于，將在所述轉向機構中伴隨使所述轉向角變化的動作而旋轉的部件作為轉向旋轉部件，將該轉向旋轉部件的旋轉角度作為轉向因素角，在所述電動電機的控制中使用所述轉向因素角。

【技術特征摘要】
...

【專利技術屬性】
技術研發人員：渡邊健，石原敦，吉元浩司，
申請(專利權)人：株式會社捷太格特，
類型：發明
國別省市：