工業(yè)用機(jī)器人、工業(yè)用機(jī)器人的控制方法及工業(yè)用機(jī)器人的指示方法技術(shù)

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無(wú)論搬出搬運(yùn)對(duì)象物時(shí)的手部的移動(dòng)方向如何、都能一邊抑制搬入的搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜的工業(yè)用機(jī)器人。工業(yè)用機(jī)器人包括：手部(3)；具有將手部(3)支承成能轉(zhuǎn)動(dòng)的第二臂部(16)和將第二臂部(16)支承成能轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂部(15)的臂(4)；用于使臂(4)伸縮的第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(21)；用于使手部(3)相對(duì)于第二臂部(16)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(22)；以及用于傳遞第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(21)的動(dòng)力和第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(22)的動(dòng)力的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)(23)。動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)(23)以手部(3)在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線狀地移動(dòng)的方式將第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(21)的動(dòng)力傳遞至臂(4)及手部(3)，且以手部(3)相對(duì)于第二臂部(16)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式將第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)(22)的動(dòng)力傳遞至手部(3)。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專(zhuān)利技術(shù)】
本專(zhuān)利技術(shù)涉及一種對(duì)規(guī)定的搬運(yùn)對(duì)象物進(jìn)行搬運(yùn)的工業(yè)用機(jī)器人。另外，本專(zhuān)利技術(shù)還涉及上述工業(yè)用機(jī)器人的控制方法及指示方法。
技術(shù)介紹
目前，已知有一種搬運(yùn)液晶顯示器用的玻璃基板的工業(yè)用機(jī)器人(例如參照專(zhuān)利文獻(xiàn)I)。專(zhuān)利文獻(xiàn)I中記載的工業(yè)用機(jī)器人包括供玻璃基板裝載的手部；供手部以能轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝的臂；以及供臂以能轉(zhuǎn)動(dòng)的方式安裝的主體部。臂由第一臂和第二臂構(gòu)成。主體部配置在架臺(tái)上，并能沿規(guī)定方向直線狀地移動(dòng)。在該工業(yè)用機(jī)器人中，臂以手部在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下直線狀地移動(dòng)的方式伸縮。另外，該工業(yè)用機(jī)器人通常使手部在與主體部相對(duì)于架臺(tái)的移動(dòng)方向正交的方向上移動(dòng)，以將配置于盒子內(nèi)的玻璃基板搬出。在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的工業(yè)用機(jī)器人中，用于對(duì)配置于盒子內(nèi)的玻璃基板在水平面內(nèi)的傾斜進(jìn)行檢測(cè)的傳感器安裝于手部。另外，當(dāng)配置于盒子內(nèi)的玻璃基板的傾斜被傳感器檢測(cè)出時(shí)，該工業(yè)用機(jī)器人使主體部相對(duì)于架臺(tái)朝規(guī)定方向移動(dòng)，并使臂相對(duì)于主體部回旋規(guī)定量，以對(duì)從盒子中搬出而被搬入規(guī)定搬入位置的玻璃基板的在主體部的移動(dòng)方向上的位置偏差進(jìn)行抑制，且對(duì)玻璃基板的傾斜進(jìn)行修正。在該狀態(tài)下，使臂伸縮以從盒子內(nèi)搬出玻璃基板，使主體部朝相反方向移動(dòng)，并使臂朝相反方向回旋，在修正了傾斜及位置偏差之后，將玻璃基板搬入規(guī)定的搬入位置?，F(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)專(zhuān)利文獻(xiàn)I :日本專(zhuān)利特開(kāi)2003 - 117862號(hào)公報(bào)
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
專(zhuān)利技術(shù)所要解決的技術(shù)問(wèn)題在專(zhuān)利文獻(xiàn)I所記載的工業(yè)用機(jī)器人中，能使主體部相對(duì)于架臺(tái)移動(dòng)，因此，能一邊抑制玻璃基板在與主體部相對(duì)于架臺(tái)的移動(dòng)方向上的位置偏差，一邊修正玻璃基板的傾斜。然而，在該工業(yè)用機(jī)器人中，例如若手部在主體部相對(duì)于架臺(tái)的移動(dòng)方向上直線狀地移動(dòng)以搬出盒子內(nèi)的玻璃基板，則難以一邊抑制玻璃基板在與主體部相對(duì)于架臺(tái)的移動(dòng)方向正交的方向上的位置偏差，一邊修正玻璃基板的傾斜。即，在該工業(yè)用機(jī)器人中，根據(jù)搬出玻璃基板時(shí)的手部的移動(dòng)方向，難以一邊抑制玻璃基板的位置偏差，一邊恰當(dāng)?shù)匦拚ＡЩ宓膬A斜。因此，本專(zhuān)利技術(shù)的技術(shù)問(wèn)題在于提供一種無(wú)論搬出搬運(yùn)對(duì)象物時(shí)的手部的移動(dòng)方向如何、都能一邊抑制搬入的搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜的工業(yè)用機(jī)器人。解決技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本專(zhuān)利技術(shù)的工業(yè)用機(jī)器人的特征是，包括手部，該手部裝載搬運(yùn)對(duì)象物；臂，該臂具有將手部在其前端側(cè)支承成能轉(zhuǎn)動(dòng)的第二臂部和將第二臂部的基端側(cè)在其前端側(cè)支承成能轉(zhuǎn)動(dòng)的第一臂部這至少兩個(gè)臂部；第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)，該第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)用于使臂伸縮；第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)，該第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)用于使手部相對(duì)于第二臂部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)；以及動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，該動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)用于傳遞第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力及第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)以手部在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線狀地進(jìn)行動(dòng)作的方式將第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞至臂及手部，且以手部相對(duì)于第二臂部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式將第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞至手部。本專(zhuān)利技術(shù)的工業(yè)用機(jī)器人包括用于使手部相對(duì)于第二臂部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)；以及用于傳遞第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力及第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力的動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)以手部相對(duì)于第二臂部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的方式將第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞至手部。因此，在本專(zhuān)利技術(shù)中，無(wú)論搬出搬運(yùn)對(duì)象物時(shí)的手部的移動(dòng)方向如何，都能使手部相對(duì)于第二臂部自由地相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。因此，在本專(zhuān)利技術(shù)中，無(wú)論搬出搬運(yùn)對(duì)象物時(shí)的手部的移動(dòng)方向如何，當(dāng)檢測(cè)出搬運(yùn)對(duì)象物的傾斜時(shí)，若使手部相對(duì)于第二臂部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，并例如使工業(yè)用機(jī)器人的主體部轉(zhuǎn)動(dòng)，則都能一邊抑制搬入的搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜。另外，在本專(zhuān)利技術(shù)中，即便沒(méi)有用于使工業(yè)用機(jī)器人的主體部朝規(guī)定方向移動(dòng)的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，也能一邊抑制搬入的搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜。因此，在本專(zhuān)利技術(shù)中， 即便能一邊抑制搬入的搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜，也能使工業(yè)用機(jī)器人小型化。此外，在本專(zhuān)利技術(shù)中，與現(xiàn)有技術(shù)那樣在一邊抑制搬入的搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜時(shí)使工業(yè)用機(jī)器人的主體部朝規(guī)定方向移動(dòng)的情況比較，能縮短修正搬運(yùn)對(duì)象物的傾斜時(shí)的節(jié)拍時(shí)間。另外，在本專(zhuān)利技術(shù)中，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)以手部在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線狀地移動(dòng)的方式將第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力傳遞至臂和手部，因此，若使第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)，則當(dāng)使動(dòng)作中的工業(yè)用機(jī)器人緊急停止時(shí)，手部會(huì)在朝向規(guī)定方向的狀態(tài)下大致直線狀地移動(dòng)規(guī)定量之后停止。即，若使第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)處于停止?fàn)顟B(tài)，則即便使動(dòng)作中的工業(yè)用機(jī)器人緊急停止，也可維持手部朝向一定方向的狀態(tài)，因此，能抑制工業(yè)用機(jī)器人在緊急停止時(shí)的姿勢(shì)的紊亂。因此，在本專(zhuān)利技術(shù)中，即便使工業(yè)用機(jī)器人緊急停止，也能防止手部與工業(yè)用機(jī)器人的周邊設(shè)備的不預(yù)期部位碰撞。在本專(zhuān)利技術(shù)中，較為理想的是，第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)安裝于第一臂部，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第二減速機(jī)，該第二減速機(jī)配置于第一臂部與第二臂部的連結(jié)部，并向該第二減速機(jī)傳遞第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力；第三減速機(jī)，該第三減速機(jī)與第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)連結(jié)；第一帶輪，該第一帶輪配置于第二臂部的基端側(cè)并固定于第三減速機(jī)的輸出部；第二帶輪，該第二帶輪配置于第二臂部的前端側(cè)并固定于手部的基端側(cè)；以及傳動(dòng)帶，該傳動(dòng)帶架設(shè)于第一帶輪和第二帶輪。若采用上述結(jié)構(gòu)，則能將動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)化。在本專(zhuān)利技術(shù)中，例如，第二減速機(jī)的輸出部以能轉(zhuǎn)動(dòng)的方式保持于第一臂部的前端側(cè)，并固定于第二臂部的基端側(cè)，第二減速機(jī)的輸入部以能旋轉(zhuǎn)的方式保持于第二減速機(jī)的輸出部，第三減速機(jī)的輸出部以能轉(zhuǎn)動(dòng)的方式保持于第一臂部的前端側(cè)，第三減速機(jī)的輸入部以能旋轉(zhuǎn)的方式保持于第三減速機(jī)的輸出部。在本專(zhuān)利技術(shù)中，較為理想的是，第二減速機(jī)的輸入部及輸出部形成為大致筒狀，在第二減速機(jī)的輸出部的內(nèi)周側(cè)配置有第二減速機(jī)的輸入部，以穿過(guò)第二減速機(jī)的輸入部的內(nèi)周側(cè)的方式配置有第三減速機(jī)的輸出部。若采用上述結(jié)構(gòu)，則與第三減速機(jī)的輸出部配置于第二減速機(jī)的外側(cè)的情況比較，能使第一臂部與第二臂部的連結(jié)部小型化。在本專(zhuān)利技術(shù)中，較為理想的是，第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)安裝于第二臂部，動(dòng)力傳遞機(jī)構(gòu)包括第二減速機(jī)，該第二減速機(jī)配置于第一臂部與第二臂部的連結(jié)部，并向該第二減速機(jī)傳遞第一驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力；第三減速機(jī)，該第三減速機(jī)具有恒星齒輪、行星齒輪、內(nèi)齒輪以及將行星齒輪保持成能旋轉(zhuǎn)的行星齒輪架，并與第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)連結(jié)；第四減速機(jī)，該第四減速機(jī)配置于第二臂部與手部的連結(jié)部；第一帶輪，該第一帶輪配置于第二臂部的基端側(cè)并固定于第二減速機(jī)的輸入部；第二帶輪，該第二帶輪配置于第二臂部的前端側(cè)并固定于第四減速機(jī)的輸入部；第三帶輪，該第三帶輪固定于恒星齒輪；第四帶輪，該第四帶輪固定于行星齒輪架；第五帶輪，該第五帶輪固定于內(nèi)齒輪；第六帶輪，該第六帶輪固定于第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)軸；第一傳動(dòng)帶，該第一傳動(dòng)帶架設(shè)于第一帶輪和第三帶輪；第二傳動(dòng)帶，該第二傳動(dòng)帶架設(shè)于第二帶輪和第四帶輪；以及第三傳動(dòng)帶，該第三傳動(dòng)帶架設(shè)于第五帶輪和第六帶輪。若采用上述結(jié)構(gòu)，則在第二臂部與手部的連結(jié)部配置有第四減速機(jī)，因此，能提高第二臂部與手部的連結(jié)部的剛度。因此，為了一邊抑制搬運(yùn)對(duì)象物的位置偏差一邊修正其傾斜，即便在利用第二驅(qū)動(dòng)用電動(dòng)機(jī)的動(dòng)力使手部相對(duì)于第二臂部相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的情況下，也能使手部恰當(dāng)?shù)剞D(zhuǎn)動(dòng)。在本專(zhuān)利技術(shù)中，例如，第二減速機(jī)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專(zhuān)利技術(shù)】...

【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：矢澤隆之，田中慎浩，渡邊洋和，增澤佳久，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社，
類(lèi)型：
國(guó)別省市：