一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法技術

本發(fā)明專利技術所述的一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法步驟包括：（1）機器人開始工作，氣動夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動到轉(zhuǎn)運無心磨床內(nèi)定位磨削；（2）松開啟動夾爪，無心磨床開始工作，對缸套外圈進行消磨；（3）測量儀工件對消磨后的缸套外徑進行檢測，以判斷缸套的合格情況；（4）當消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時，機器人通過氣動夾爪將缸套搬運至下道工序加工位置；當消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時，機器人自動將缸套搬運到不合格產(chǎn)品中。該方法能夠搬送不同規(guī)格的加工件，并將該工件進行下道程序磨削，實現(xiàn)了人機一體化的控制流程，節(jié)約了人力，提高了工作效率。

【技術實現(xiàn)步驟摘要】
一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法
本專利技術涉及電控方法
，具體涉一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法。
技術介紹
隨著社會的發(fā)展和汽車行業(yè)的不斷發(fā)展進步，對汽車零部件的要求也越來越高，特別是對發(fā)動機的要求，生產(chǎn)出來的每道工序中加工時的裝夾和整理很關鍵，而加工件加工中的一些器件由于體積大，重量重，傳統(tǒng)的人力難以將其進行搬運和組裝，需采用針對該器件進行搬運的機械手進行搬運。而傳統(tǒng)的控制系統(tǒng)所采用的控制方法中只能進行器件移動搬運，并不能將所搬運的工件進行處理。
技術實現(xiàn)思路
本專利技術要解決的技術問題是提供一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，該方法能夠搬送不同規(guī)格的加工件，并將該工件進行下道程序磨削，實現(xiàn)了人機一體化的控制流程，節(jié)約了人力，提高了工作效率。 為解決上述技術問題，本專利技術采用以下技術方案:一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，包括如下步驟:(1)機器人開始工作，氣動夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動到轉(zhuǎn)運無心磨床內(nèi)定位磨削；(2)松開啟動夾爪，無心磨床開始工作，對缸套外圈進行消磨；(3)測量儀工件對消磨后的缸套外徑進行檢測，以判斷缸套的合格情況；(4)當消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時，機器人通過氣動夾爪將缸套搬運至下道工序加工位置；當消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時，機器人自動將缸套搬運到不合格產(chǎn)品中。 進一步，所述步驟(3)中，檢測裝置對消磨后的缸套外徑進行檢測包括如下步驟:(a)測量儀工件的檢測夾爪夾緊缸套，檢測外徑傳感器自動在旋轉(zhuǎn)缸套上進行不停的檢測；(b)檢測完成后，檢測夾爪打開，測量儀工件后退。 進一步，所述(2)、(3) (4)步驟可通過時間模式替換缸套磨削過程。 近一步，所述時間模式磨削步驟包括:(A)對無心磨床設定磨削時間；(B)套缸放入無心磨床后，無心磨床開始工作，磨削時間打開； (C)磨削時間結(jié)束，無心磨床停止工作，機器人將磨削好的套缸搬運至下道工序加工位置。 本專利技術的有益效果是:本專利技術所述的一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，通過可控制硬件系統(tǒng)，實現(xiàn)人機交互控制，能用于復雜的汽車裝配工業(yè)環(huán)境中；該方法可通過尺寸和時間兩種模式對工件進行磨削，實現(xiàn)了人機一體化的控制流程，節(jié)約了人力，提高了工作效率。本專利技術能夠方便靈活的進行不同模式的控制，對不同的工作時間、工作地點或工作階段進行最合適的工作過程，使得搬運工作及時高效，提高了裝夾和位置送達的精確性。 【附圖說明】 圖1為本專利技術以尺寸模式控制的流程圖；圖2為本專利技術以時間模式控制的流程圖。 【具體實施方式】 下面結(jié)合附圖對本專利技術作進一步的描述。 如圖1所示，一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，包括如下步驟:(1)機器人開始工作，氣動夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動到轉(zhuǎn)運無心磨床內(nèi)定位磨削；(2)松開啟動夾爪，無心磨床開始工作，對缸套外圈進行消磨；(3)測量儀工件對消磨后的缸套外徑進行檢測，以判斷缸套的合格情況；(4)當消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時，機器人通過氣動夾爪將缸套搬運至下道工序加工位置；當消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時，機器人自動將缸套搬運到不合格產(chǎn)品中。 進一步，所述步驟(3)中，檢測裝置對消磨后的缸套外徑進行檢測包括如下步驟:(a)測量儀工件的檢測夾爪夾緊缸套，檢測外徑傳感器自動在旋轉(zhuǎn)缸套上進行不停的檢測；(b)檢測完成后，檢測夾爪打開，測量儀工件后退。 進一步，所述(2)、(3) (4)步驟可通過時間模式替換缸套磨削過程。 如圖2所示，所述時間模式磨削步驟包括:(A)對無心磨床設定磨削時間；(B)套缸放入無心磨床后，無心磨床開始工作，磨削時間打開；(C)磨削時間結(jié)束，無心磨床停止工作，機器人將磨削好的套缸搬運至下道工序加工位置。 當選擇的連續(xù)工作狀態(tài)時，則進入連續(xù)狀態(tài)。在此狀態(tài)之前，要求進行歸位操作，保證按下啟動按鈕，常開觸點閉合，中繼被接通置位，系統(tǒng)進入下降狀態(tài)，同時，中繼被復位，氣動夾爪夾緊確認計時時間，氣動夾爪裝置自動上升到設定點，延時時間，確認在后退端，氣動夾爪裝置向右平行前端移動，確認氣動夾爪是否能下降，下降后把工件放到無心磨床上磨削，其中途工作會自動判別。這樣，系統(tǒng)所要求的連續(xù)循環(huán)功能得以實現(xiàn)。 本專利技術所述的一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，通過可控制硬件系統(tǒng)，實現(xiàn)人機交互控制，能用于復雜的汽車裝配工業(yè)環(huán)境中；該方法可通過尺寸和時間兩種模式對工件進行磨削，實現(xiàn)了人機一體化的控制流程，節(jié)約了人力，提高了工作效率。本專利技術能夠方便靈活的進行不同模式的控制，對不同的工作時間、工作地點或工作階段進行最合適的工作過程，使得搬運工作及時高效，提高了裝夾和位置送達的精確性。利用PLC實現(xiàn)氣動搬送機器人的控制，可以大量代替單調(diào)往復或高精度重要的工作，其結(jié)構(gòu)簡單，系統(tǒng)配置要求低，維修方便等特點在實際運用中也有很大優(yōu)勢。 本
的普通技術人員應當認識到，以上的實施方式僅是用來說明本專利技術，而并非用作為對本專利技術的限定，只要在本專利技術的實質(zhì)精神范圍之內(nèi)，對以上實施例所作的適當改變和變化都落在本專利技術要求保護的范圍之內(nèi)。本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術保護點】
一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：（1）機器人開始工作，氣動夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動到轉(zhuǎn)運無心磨床內(nèi)定位磨削；（2）松開啟動夾爪，無心磨床開始工作，對缸套外圈進行消磨；（3）測量儀工件對消磨后的缸套外徑進行檢測，以判斷缸套的合格情況；（4）當消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時，機器人通過氣動夾爪將缸套搬運至下道工序加工位置；當消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時，機器人自動將缸套搬運到不合格產(chǎn)品中。

【技術特征摘要】
1.一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，其特征在于，包括以下步驟: (1)機器人開始工作，氣動夾爪下降夾緊所要處理的缸套，并將缸套移動到轉(zhuǎn)運無心磨床內(nèi)定位磨削； (2)松開啟動夾爪，無心磨床開始工作，對缸套外圈進行消磨； (3)測量儀工件對消磨后的缸套外徑進行檢測，以判斷缸套的合格情況； (4)當消磨后的缸套為合格產(chǎn)品時，機器人通過氣動夾爪將缸套搬運至下道工序加工位置；當消磨后的缸套為不合格產(chǎn)品時，機器人自動將缸套搬運到不合格產(chǎn)品中。2.根據(jù)權利要求1所述的一種基于PLC氣動搬運機器人的控制方法，其特征在于，所述步驟(3)中，檢測裝置對消磨后的缸套外徑進行檢...

【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：蔣炬峰，張斌，
申請(專利權)人：安慶安帝技益精機有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：安徽;34