微創手術機器人機械臂布置結構制造技術

一種微創手術機器人機械臂布置結構，它包括主操作端部分、從操作端部分、被動調整臂、主動操作臂組合；主操作端部分和從操作端部分通過立柱前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設有上下滑動的滑塊；所述的被動調整臂包括第一連桿、第二連桿；主動操作臂組合包括主動臂支撐臺、至少三個主動臂座、至少三個主動操作臂；該至少三個相同的主動臂分別與至少三個主動臂座旋轉連接；本發明專利技術有益效果：1.主操作端與從操作端集成為一體，使機器人轉移變得方便；2.本發明專利技術實現對多個主動操作臂的支撐與調整，減少了機器人的總體體積，提高了手術室內空間的利用率；3.本發明專利技術不僅節省了手術室的空間，還具有可快速移動的優點，不需要專門的手術室。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及微創外科手術醫療設備
，它輔助醫生實施微創手術操作，是一種微創手術機器人機械臂布置結構。
技術介紹
以腹腔鏡為代表的微創外科被譽為20世紀醫學科學對人類文明的重要貢獻之一，微創手術操作過程中，醫生利用細長的手術工具通過人體表面的微小切口探入到體內進行手術操作。它與傳統的開口手術相比具有手術切口小、出血量少、術后疤痕小、恢復時間快等優點，這使得病人遭受的痛苦大大減少；因此微創外科被廣泛的應用于臨床手術。然而，微創手術為病人帶來了諸多利益的同時，卻對醫生的操作帶來了一系列困難，如1)由于體表小孔的限制，工具的自由度減少至四個，靈活性大大降低；2)醫生操作方向與所期 望的方向相反，協調性差；3)醫生只能通過監視器上的二維圖像獲得手術場景信息，缺乏深度方向上的感覺；4)醫生手部的抖動可能會被細長的手術工具放大，對手術造成不良影響；5)缺乏力感覺。因此，醫生必須經過長期訓練才能夠進行微創手術操作，即使如此，目前微創手術也僅僅應用在操作相對比較簡單的手術過程之中。因此，在微創手術領域中迫切需要一種機器人系統來延伸醫生的能力，以便克服上述缺點，使醫生能夠更容易的完成微創手術操作。目前，能夠在臨床上使用的微創外科手術機器人系統只有Da Vinci系統和Zeus系統，但它們都有體積龐大、價格昂貴等方面的缺點。國際上如美國、法國、德國、英國、波蘭、日本、韓國等地都相繼開展了微創外科手術機器人的研究，并產生了一系列樣機，但這些樣機大都與已經存在的機構相同或類似，缺乏創新性。我國在機器人輔助手術方面尚處于起步階段，已經存在的機器人系統只能在手術過程中起輔助定位的作用，并不能應用于臨床手術。因此開發一套具有自主知識產權的新型微創外科手術機器人系統對填補我國在該領域的空白有著非常重要的意義。
技術實現思路
本專利技術的目的是提供一種微創手術機器人機械臂布置結構，它可以克服現有商業化微創機器人系統機械臂布置占用空間大、調整復雜的缺點。為實現上述目的，本專利技術采取以下兩個技術方案第一個技術方案一種微創手術機器人機械臂布置結構，其特征在于它包括有主操作端部分(I)、從操作端部分(2)、被動調整臂(21)、主動操作臂組合(22)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱(3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調整臂21包括第一連桿(211)、第二連桿(212)，該第一連桿(211)的一端通過與地面垂直的第一旋轉關節(2111)旋轉地安裝于所述的滑塊(31)之上，第二連桿(212)的一端通過與地面垂直的第二旋轉關節(2112)與第一連桿(211)的另一端旋轉相連，該第二連桿(212)的另一端通過與地面垂直的第三旋轉關節(2113)與主動操作臂組合(22)的主動臂支撐臺(220)轉動相連；所述的第一旋轉關節(2111)、第二旋轉關節(2112)、第三旋轉關節(2113)內部均安裝有抱閘；所述的主動操作臂組合(22)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂(222);該至少三個主動臂座(221)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉關節(2114)均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉連接；所述的第三旋轉關節(2113)設在主動臂支撐臺(220) —側中部，所述的第四旋轉關節(2114)設在主動臂支撐臺(220)另一側。上述的至少三個主動操作臂(222)，其中，位于兩側的主動操作臂(222)夾持手術工具(223)，而位于中間的主動操作臂夾持內窺鏡(224)。在本專利技術的實施例中，所述的主動操作臂組合(22)包括四個主動臂座(221)、四個主動操作臂(222);該四個主動臂座(221)分別通過四個與地面垂直的第四旋轉關節(2114)均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該四個相同的主動臂(222)分別與四個主動臂座(221)旋轉連接。上述的四個主動操作臂(222)，其中，位于兩側的主動操作臂(222)夾持手術工具(223)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內窺鏡(224)。在本專利技術的實施例中，所述的主動操作臂組合(22)包括五個主動臂座(221)、五個主動操作臂(222);該五個主動臂座(221)分別通過五個與地面垂直的第四旋轉關節均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該五個相同的主動臂(222)分別與五個主動臂座(221)旋轉連接。上述的五個主動操作臂(222)，其中，位于兩側的主動操作臂(222)夾持手術工具(223)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內窺鏡(224)。第二個技術方案一種微創手術機器人機械臂布置結構，其特征在于它包括有主操作端部分(I)、從操作端部分(2)、被動調整臂(21)、主動操作臂組合(22)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱(3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調整臂(21)包括有第一連桿(211)，該第一連桿(211)的一端通過與地面垂直的第一旋轉關節(2111)旋轉地安裝于所述的滑塊(31)之上，該第一連桿(211)的另一端通過與地面垂直的第三旋轉關節(2113)與主動操作臂組合(22)的主動臂支撐臺(220)轉動相連；所述的第一旋轉關節(2111)、第三旋轉關節(2113)內部均安裝有抱閘 ；所述的主動操作臂組合(22)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂(222);該至少三個主動臂座(221)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉關節(2114)均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉連接；所述的第三旋轉關節(2113)設在主動臂支撐臺(220) —側中部，所述的第四旋轉關節(2114)設在主動臂支撐臺(220)另一側。所述的至少三個主動操作臂(222)，其中，位于兩側的主動操作臂(222)夾持手術工具(223)，而位于中間的主動操作臂夾持內窺鏡(224)。在本專利技術實施例中，所述的主動操作臂組合(22)包括四個主動臂座(221)、四個主動操作臂(222);該四個主動臂座(221)分別通過四個與地面垂直的第四旋轉關節(2114)均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該四個相同的主動臂(222)分別與四個主動臂座(221)旋轉連接；所述的四個主動操作臂(222)，其中，位于兩側的主動操作臂(222)夾持手術工具(223)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內窺鏡(224)。在本專利技術實施例中，所述的主動操作臂組合(22)包括五個主動臂座(221)、五個主動操作臂(222);該五個主動臂座(221)分別通過五個與地面垂直的第四旋轉關節均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該五個相同的主動臂(222)分別與五個主動臂座(221)旋轉連接；所述的五個主動操作臂(222)，其中，位于兩側的主動操作臂(222)夾持手術工具(223)，而位于中間的一個主動操作臂夾持內窺鏡(224)。上述第二技術方案與第一技術方案的區別是僅有第一連桿(211),沒有第二連桿(212)。這樣可以進本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種微創手術機器人機械臂布置結構，其特征在于：它包括有主操作端部分(1)、從操作端部分(2)、被動調整臂(21)、主動操作臂組合(22)；所述的主操作端部分和從操作端部分通過立柱(3)前后連接集成為一體，在該立柱的前端面上設有上下滑動的滑塊(31)；所述的被動調整臂21包括第一連桿(211)、第二連桿(212)，該第一連桿(211)的一端通過與地面垂直的第一旋轉關節(2111)旋轉地安裝于所述的滑塊(31)之上，第二連桿(212)的一端通過與地面垂直的第二旋轉關節(2112)與第一連桿(211)的另一端旋轉相連，該第二連桿(212)的另一端通過與地面垂直的第三旋轉關節(2113)與主動操作臂組合(22)的主動臂支撐臺(220)轉動相連；所述的第一旋轉關節(2111)、第二旋轉關節(2112)、第三旋轉關節(2113)內部均安裝有抱閘；所述的主動操作臂組合(22)包括主動臂支撐臺(220)、至少三個主動臂座(221)、至少三個主動操作臂(222)；該至少三個主動臂座(221)分別通過至少三個與地面垂直的第四旋轉關節(2114)均勻分布并旋轉安裝在主動臂支撐臺(220)上，該至少三個相同的主動臂(222)分別與至少三個主動臂座(221)旋轉連接；所述的第三旋轉關節(2113)設在主動臂支撐臺(220)一側中部，所述的第四旋轉關節(2114)設在主動臂支撐臺(220)另一側。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：周寧新，王樹新，李建民，陳軍周，
申請(專利權)人：周寧新，王樹新，
類型：發明
國別省市：