脊柱去除方法及脊柱去除裝置制造方法及圖紙

一種從塊肉中去除脊柱的方法，能夠使肉量利用率良好，且在時間上也有效率地從塊肉中去除脊柱。檢測至少具有一部分脊柱的塊肉的脊柱的位置及形狀，基于檢測出的有關脊柱的位置及形狀的數據，三維地控制刀（３０）的姿勢，將脊柱近旁的塊肉從２個方向Ｖ字狀切斷，從塊肉中去除脊柱。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】?脊柱去除方法及脊柱去除裝置
本專利技術涉及可從肢解了縱向切斷的牛、豬、馬、羊等動物半身的塊肉中去除脊柱的脊柱去除方法及脊柱去除裝置，特別是涉及盡量減少肉的去除量來去除脊柱的脊柱去除方法及脊柱去除裝置。
技術介紹
由于被屠宰的牛、豬、羊等動物要供以食用而將其脊柱一分為二縱向切斷，使其成為2個動物半身。接著，為了分割成肩里脊部位、里脊·肋扇肉部位及大腿部位3部分，將包括脊柱的動物半身在脊柱的長度方向進行3分割，形成3個塊肉。其后，從各塊肉中去除脊柱、肋骨、其他的骨，以往是通過圓形齒刀與脊柱平行地將肉切斷，去除脊柱(例如參照專利文獻1-特開平5-153901號公報)。但是，如上所述，如果為了從動物半身形成3個塊肉而沿著其長度方向將脊柱進行3分割，被切斷的脊柱由于成為去除了應力的狀態，會復雜地扭曲等。可是，上述的專利文獻1中記載的脊柱去除裝置是通過與脊柱平行地較單純地直線切斷肉及骨來去除脊柱，所以為了完全去除扭曲的脊柱，必須切斷遠離脊柱的部位的肉，肉量利用率低。為此，在我國，現狀是熟練工通過手工作業去除脊柱，在時間上不能有效率地去除脊柱。
技術實現思路
本專利技術鑒于上述問題點，目的在于提供肉量利用率高且在時間上也能有效率地從塊肉中去除脊柱的脊柱去除方法及脊柱去除裝置。為了達到上述目的，方案1的本專利技術的脊柱去除方法的特征在于：檢測至少具有一部分脊柱的塊肉中的脊柱的位置及形狀，基于檢測出的有關脊柱的位置及形狀的數據三維地控制刀的姿勢，將脊柱近旁的塊肉從2個方向V-->字狀切斷，從塊肉中去除脊柱。而且，通過采用這樣的結構，能夠在去除最低限度的肉的同時切實去除脊柱。方案3的本專利技術的脊柱去除裝置的特征在于，具有：向至少具有一部分脊柱的塊肉照射激光的激光振蕩器；通過檢測照射在上述塊肉上的激光來檢測上述塊肉中的脊柱的位置及形狀的CCD攝像機；由上述CCD攝像機檢測出的圖像數據計算出脊柱的位置及形狀的控制機構；根據來自上述控制機構的控制信號三維地控制姿勢的機器手；以及由上述機器手支撐進行旋轉驅動的圓形齒刀，通過上述圓形齒刀將脊柱近旁的塊肉從2個方向V字狀切斷，從塊肉中去除脊柱。而且，通過采用這樣的結構，能夠用1個圓形齒刀將肉從2個方向V字狀切斷，在去除最低限度的肉的同時切實去除脊柱。方案4的本專利技術的脊柱去除裝置的特征在于，具有：向至少具有一部分脊柱的塊肉照射激光的激光振蕩器；通過檢測照射在上述塊肉上的激光來檢測上述塊肉中的脊柱位置及形狀的CCD攝像機；由上述CCD攝像機檢測的圖像數據計算出脊柱的位置及形狀的控制機構；分別根據來自上述控制機構的控制信號三維地控制姿勢的1對機器手；以及由上述機器手支撐進行旋轉驅動的圓形齒刀，通過上述1對圓形齒刀將脊柱近旁的動物半身從2個方向V字狀切斷，從塊肉中去除脊柱。而且，通過采用這樣的結構，能夠用2個圓形齒刀分別從不同方向大致同時將肉V字狀切斷，在去除最低限度的肉的同時切實去除脊柱。并且，上述V字狀為不到180°的任意的角度。如以上說明所述，根據本專利技術的脊柱去除方法及脊柱去除裝置，能夠使肉量利用率良好，且在時間上也能夠有效率地從塊肉中去除脊柱。特別是如果使用2個圓形齒刀，通過使兩圓形齒刀的齒尖不接觸，稍微錯位地將肉切斷，能夠在時間上更有效率地從塊肉中去除脊柱。附圖說明圖1是表示本專利技術的脊柱去除裝置的實施方式的立體圖。圖2是圖1的主視圖。圖3是圖1的俯視圖。圖4是表示圖1的脊柱去除裝置檢測脊柱的位置及形狀的狀態的俯視圖。-->圖5是圖4的右側視圖。圖6是表示圖1的脊柱去除裝置的切斷狀態的俯視圖。圖7是圖6的俯視圖。圖8是圖6的左側視圖。圖9A、B是表示塊肉的V字狀切斷的狀態的說明圖。圖10A、B、C是表示牛肉的最佳切斷條件的說明圖。圖11A、B、C是表示豬肉的最佳切斷條件的說明圖。具體實施方式圖1至圖3是表示本專利技術的脊柱去除裝置的實施方式，本實施方式的脊柱去除裝置1具備裝備了各種器械的臺架2。在該臺架2上設有：用于沿著路面移動的多個輪子3、3…；以及為了將臺架3的移動約束在任意的位置上而通過螺釘驅動其相對于路面接近、離開的進退自如的多個止動件4、4…。在上述臺架2上方配設有如控制機構CPU那樣的控制部5，其掌管該脊柱去除裝置1的所有的控制。另外，在上述臺架2的上下方向的大致中央位置配設有帶式輸送機構6，該帶式輸送機構6的傳送帶7通過馬達7A的驅動沿水平方向運送塊肉B。另外，在上述傳送帶7的表面突出設有多個銷栓8、8…，用于使塊肉B在傳送帶7上不偏離地扎住塊肉B使其固定。該馬達7A與上述控制部5連接。圖2中的上述傳送帶7的右端是載放部7a，通過適宜的機構將塊肉B載放在該載放部7a上。另外，在該載放部7a的一側的臺架2上安裝有導向壁9，在上述載放部7a的上述傳送帶7的下游一側的上述導向壁9上配設有檢測在傳送帶7上被運送的塊肉B的如光敏器件那樣的傳感器10。該傳感器10與上述控制部5連接。在比上述傳送帶7的運送方向上的上述載放部7a靠下游一側，配設有安裝在上述臺架2上的1對側壁11、11。另外，在上述傳送帶7的上方，機架12架橋在上述兩側壁11、11之間，在上述傳送帶7的上游一側的機架12上，支撐有面向其下方的傳送帶7照射激光的1對激光振蕩器13、13。這些激光振蕩器13配設在靠上述傳送帶7的寬度方向的一側，這是因為塊肉B的脊柱位于靠傳送帶7的寬度方向的一側。-->另外，該部位的傳送帶7被作為檢測部7b。另外，各激光振蕩器13與上述控制部5連接。梁14架設在與上述傳送帶7的運送方向的下游一側的上述機架12鄰接的部位的上述兩側壁11、11上。在該梁14上，CCD攝像機15支撐在靠上述傳送帶7的寬度方向的一側，該CCD攝像機15用于通過檢測上述各激光振蕩器13照射在上述塊肉B上的激光來檢測上述塊肉B中的脊柱的位置及形狀。該CCD攝像機15與上述控制部5連接，該控制部5在計算上述CCD攝像機15檢測出的上述塊肉B中的脊柱的位置及形狀的圖像數據的同時，根據計算得到的塊肉B中的脊柱的位置及形狀進一步計算出最佳切斷位置。另外，在上述梁14上傾斜狀地安裝有保護上述CCD攝像機15不受切削屑影響的遮護板16。比上述傳送帶7的運送方向的上述檢測部7b靠下游一側被作為切斷部7c，在該部位的傳送帶7的側方配設有六軸多關節機器手17。該六軸多關節機器手17詳細如圖1所示，具有第1基體18，在該第1基體18上支撐有可通過垂直方向軸19轉動的第2基體20。向上方延伸的第1臂部22的基端部通過水平方向軸21搖動自如地支撐在上述第2基體20上。第3基體24通過與上述水平方向軸21平行的水平方向軸23搖動自如地支撐在上述第1臂部22的前端部。第2臂部26的基端部通過水平方向軸25轉動自如地支撐在上述第3基體24上。上述第2臂部26的前端部面對上述傳送帶7的切斷部7c的上方，第3臂部28通過與上述水平方向軸23平行的水平方向軸27轉動自如地支撐在該第2臂部26的前端部。圓形齒刀30的刀本體31通過與上述水平方向軸27正交的水平方向軸29垂設在上述第3臂部28的前端部。通過上述控制部5的控制信號驅動無圖示的驅動機構，由此分別使上述第2基體20、第1臂部22、第3基體24、第2臂部26、第3臂部28及圓形齒刀30的刀本體31獨立移動本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種脊柱去除方法，其特征在于：檢測至少具有一部分脊柱的塊肉中的脊柱的位置及形狀，基于檢測出的有關脊柱的位置及形狀的圖像數據三維地控制刀的姿勢，將脊柱近旁的塊肉從２個方向Ｖ字狀切斷，從上述塊肉中去除脊柱。

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】JP 2004-4-16 122168/20041.一種脊柱去除方法，其特征在于：檢測至少具有一部分脊柱的塊肉中的脊柱的位置及形狀，基于檢測出的有關脊柱的位置及形狀的圖像數據三維地控制刀的姿勢，將脊柱近旁的塊肉從2個方向V字狀切斷，從上述塊肉中去除脊柱。2.根據權利要求1所述的脊柱去除方法，其特征在于：上述V字狀為不到108°的角度。3.一種脊柱去除裝置，其特征在于，包括：向至少具有一部分脊柱的塊肉照射激光的激光振蕩器；通過檢測照射在上述塊肉上的激光來檢測上述塊肉中的脊柱的位置及形狀的CCD攝像機；根據上述CCD攝像機檢測出的圖像數據計算出脊柱的位置及形狀的控制機構；利用來自上述控制機構的控制信號三...

【專利技術屬性】
技術研發人員：佐藤厚，
申請(專利權)人：食肉生產技術研究組合，
類型：發明
國別省市：JP[日本]