本發明專利技術公開了一種用于折臂式隨車起重機的直線起吊裝置，包括操作裝置、傳感器部分、處理器部分和執行器部分；所述操作裝置、傳感器部分以及執行器部分分別與處理器部分連接。現有技術中，加裝卷揚機構的吊機，隨著鋼絲繩放長，容易受到風載的影響而發生擺動，而采用本發明專利技術裝置，吊重與吊鉤相對位置基本保持不變，作業過程更為穩定，安全。同時，本發明專利技術比加裝卷揚機構的方式更省空間，使用的角度傳感器、長度傳感器以及控制器等可同時共用于起重機力矩限制器，不需要額外增設，有效節約了設備成本。
【技術實現步驟摘要】
本發 明屬于起重機領域，涉及一種起重機直線起吊裝置，尤其是一種用于折臂式隨車起重機的直線起吊裝置。
技術介紹
隨車起重運輸車同時具備起重、運輸功能，以其快速、靈活、便捷以及裝卸、運輸合二為一的優勢被越來越多的用戶認識并接受，廣泛應用于交通運輸、土木建筑、電力等行業的貨物裝卸及遠距離轉移貨物。其上裝隨車起重機根據結構的不同分為直臂式隨車起重機和折臂式隨車起重機兩種。直臂式隨車起重機由于起重臂不能折疊，吊放物體必須由卷揚機經鋼索帶動吊鉤來完成，并且實現了物資的直線起吊。折臂式隨車起重機，可以通過變幅和伸縮完成物資的吊裝，但是在起落的過程中需反復調整兩個變幅以及一個伸縮動作對準落點，操作不便，降低了作業效率；因此有直線起吊要求的折臂式隨車起重機一般也需要安裝卷揚裝置，但是卻對結構以及安裝空間提出了額外的要求，同時與直臂式隨車起重機一樣，加裝卷揚機構的吊機，隨著鋼絲繩放長，容易受到風載的影響而發生擺動，存在一定安全隱患。
技術實現思路
本專利技術的目的在于克服上述現有技術的缺點，提供，該裝置通過在折臂式起重機上設置數據采集裝置，將采集到的信息傳輸到安裝在起重機上的處理器模塊進行分析判斷，處理器模塊根據采集到的數據發出指令對執行裝置進行控制，從而達到折臂式起重機直線起吊的目的。本專利技術的目的是通過以下技術方案來解決的包括操作裝置、傳感器部分、處理器部分和執行器部分；所述操作裝置、傳感器部分以及執行器部分分別與處理器部分連接。上述處理器部分包括可編程控制器、輸入電路和輸出電路。上述處理器部分安裝在起重機支座上或者起重機底盤上。上述操作裝置包括安裝在無線或有線遙控器上的比例操縱桿和切換開關，所述切換開關通過輸入電路與處理器部分連接。上述傳感器部分包括用于測定吊臂的伸長量的長度傳感器，用于采集吊重質量信息的重量傳感器，以及第一角度傳感器和第二角度傳感器；所述長度傳感器安裝在外臂上，所述重量傳感器安裝在吊鉤上端，所述第一角度傳感器安裝在外臂上，所述第二角度傳感器安裝在內臂上。上述執行器部分包括三路電磁比例換向閥，以及分別與三路電磁比例換向閥連接的第一變幅油缸、第二變幅油缸以及伸縮臂油缸。本專利技術還提出了一種折臂式隨車起重機直線起吊的控制方法，包括以下步驟，分為兩種情況I)當吊機處于展開狀態時，將切換開關將吊機操作切換至直線起吊狀態，此時系統保存起始作業幅度R ;在起升或下降的過程中作業幅度偏差AR作為變量控制電磁換向閥組調整第一變幅油缸、第二變幅油缸以及伸縮臂油缸，從而將實際作業幅度控制在一定的范圍內；直線起升時，第一變幅油缸始終在伸出，伸縮速度V1與比例操縱桿的偏量X系數定為a，與變量I AR|系數定為b，與內臂與水平方向夾角I α |系數為c，a、b、c均為正數，速度 v^ax-b I Δ RI +c I α I ;2)當伸縮臂未伸出時，通過控制第二變幅油缸伸縮來調整作業幅度，第二變幅油缸的伸縮與AR的正負有關；當AR〈-e時，若θ〈0°第二變幅油缸伸出，若θ>0°第二變幅油缸縮回；當AR>e時，若θ〈0°第二變幅油缸縮回，若θ>0°第二變幅油缸伸出；伸縮速度V2與比例操縱桿的偏量X系數定為山與變量I AR|系數定位e，與外臂與水平方向 夾角I Θ I系數為f，d、e、f均為正數，速度v2=dX-e AR|+f θ I ;當伸縮臂伸出量AL>0時，則通過控制伸縮臂油缸來調整作業幅度，當AR〈-e時，伸縮臂油缸開始伸出，當AR>e時伸縮臂油缸開始縮回，伸縮速度的確定與V2相同；在直線起升的過程中，當外臂與內臂夾角β大于設定角度后，停止伸出或縮回第二變幅油缸，而通過伸縮臂油缸的伸縮調整作業幅度，速度的確定與V2相同；當內臂變幅角度達到設定值時，則通過增大外臂變幅角度與伸縮臂的伸縮調整作業幅度，當外臂與內臂夾角或伸縮臂行程達到設定值時，操作停止，不能繼續起升，但允許直線下降操作；上述步驟中，R為起始作業幅度；AR為作業幅度偏差；Vl和V2為伸縮速度；ε為作業幅度偏差極限值；Θ為外臂變幅角度；β為外臂與內臂夾角。與現有技術相比，本專利技術具有以下有益效果(I)現有技術中，加裝卷揚機構的吊機，隨著鋼絲繩放長，容易受到風載的影響而發生擺動，而采用本專利技術裝置，吊重與吊鉤相對位置基本保持不變，作業過程更為穩定，安全。(2)本專利技術比加裝卷揚機構的方式更省空間，使用的角度傳感器、長度傳感器以及控制器等可同時共用于起重機力矩限制器，不需要額外增設，有效節約了設備成本。附圖說明圖I為本專利技術的系統構成圖。圖2為本專利技術在隨車起重機上應用示意圖。圖3為本專利技術的實施流程圖。圖4為主要參數說明圖。具體實施例方式下面結合附圖對本專利技術做進一步詳細描述參見圖I和圖2，這種用于折臂式隨車起重機的直線起吊裝置，包括操作裝置I、傳感器部分2、處理器部分3和執行器部分4 ;所述操作裝置I、傳感器部分2以及執行器部分4分別與處理器部分3連接。處理器部分3包括可編程控制器32、輸入電路31和輸出電路33。處理器部分3安裝在起重機支座上或者起重機底盤上。操作裝置I包括安裝在無線或有線遙控器上的比例操縱桿11和切換開關12，所述切換開關通過輸入電路31與處理器部分3連接。傳感器部分2包括用于測定吊臂的伸長量的長度傳感器21，用于采集吊重質量信息的重量傳感器24，以及第一角度傳感器22和第二角度傳感器23 ;所述長度傳感器21安裝在外臂上，所述重量傳感器24安裝在吊鉤上端，所述第一角度傳感器22安裝在外臂上，所述第二角度傳感器23安裝在內臂上。執行器部分4包括三路電磁比例換向閥13，以及分別與三路電磁比例換向閥13連接的第一變幅油缸、第二變幅油缸以及伸縮臂油缸。這種折臂式隨車起重機直線起吊的控制方法包括以下步驟，分為兩種情況I)當吊機處于展開狀態時，將切換開關將吊機操作切換至直線起吊狀態，此時系統保存起始作業幅度R ;在起升或下降的過程中作業幅度偏差AR作為變量控制電磁換向閥組調整第一變幅油缸、第二變幅油缸以及伸縮臂油缸，從而將實際作業幅度控制在一定的范圍內；直線起升時，第一變幅油缸始終在伸出，伸縮速度V1與比例操縱桿的偏量X系數 定為a，與變量I AR|系數定為b，與內臂與水平方向夾角I α |系數為c，a、b、c均為正數，速度 v^ax-b I Δ RI +c I α I ;2)當伸縮臂未伸出時，通過控制第二變幅油缸伸縮來調整作業幅度，第二變幅油缸的伸縮與AR的正負有關；當AR〈-e時，若θ〈0°第二變幅油缸伸出，若θ>0°第二變幅油缸縮回；當AR>e時，若θ〈0°第二變幅油缸縮回，若θ>0°第二變幅油缸伸出；伸縮速度V2與比例操縱桿的偏量X系數定為山與變量I AR|系數定位e，與外臂與水平方向夾角I Θ I系數為f，d、e、f均為正數，速度v2=dX-e AR|+f θ I ;當伸縮臂伸出量AL>0時，則通過控制伸縮臂油缸來調整作業幅度，當AR〈-e時，伸縮臂油缸開始伸出，當AR>e時伸縮臂油缸開始縮回，伸縮速度的確定與V2相同；在直線起升的過程中，當外臂與內臂夾角β大于設定角度后，停止伸出或縮回第二變幅油缸，而通過伸縮臂油缸的伸縮調整作業幅度，速度的確定與V2相同；當內臂變幅角度達到設定值時，則通過增大外本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種用于折臂式隨車起重機直線起吊的控制系統，其特征在于：包括操作裝置（1）、傳感器部分（2）、處理器部分（3）和執行器部分（4）；所述操作裝置（1）、傳感器部分（2）以及執行器部分（4）分別與處理器部分（3）連接。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：薛耀鋒，宋昆，徐磊，張波，朱從民，李潤生，張紅，黃衛平，王衛青，
申請(專利權)人：中國人民解放軍總后勤部建筑工程研究所，
類型：發明
國別省市：
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