本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種車輛后方監(jiān)視裝置，由閾值水平變更部(14)變更距離傳感器(4-1~4-4)的探測閾值水平，改變水平、垂直探測區(qū)域以及方位分辨率，通過多個距離傳感器(4-1~4-4)并根據(jù)到障礙物(15)的距離和來自于障礙物的反射波的振幅信息來判定障礙物標(biāo)記(16)的顯示位置，由疊加部(17)對障礙物(15)圖像合成障礙物標(biāo)記(16)，因此提高了對于拍攝畫面上的障礙物進(jìn)行障礙物標(biāo)記疊加的位置精度。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及車輛后方監(jiān)視裝置，包括設(shè)置在車輛后部且拍攝車輛后方的廣角攝像機；設(shè)置在車輛后部且探測障礙物距離的多個距離傳感器；以及在廣角攝像機的拍攝圖像上在距離傳感器探測到的位置上疊加(overlay)障礙物的標(biāo)記、并明示障礙物位置的圖像顯示器。
技術(shù)介紹
由廣角攝像機進(jìn)行的后方監(jiān)視(障礙物探測)中，無法探測靜止物體及物體的高度。此外，通過單目攝像機無法獲取距離信息。另一方面，由距離傳感器進(jìn)行的障礙物探測中，由于設(shè)計成使得一次探測較大范圍，因此存在方位分辨率較低的問題。目前，作為這樣的障礙物探測的技術(shù)，已有專利文獻(xiàn)I中所記載的現(xiàn)有技術(shù)。 現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)專利文獻(xiàn)I :日本專利特開2007-140852號公報但是，專利文獻(xiàn)I中所記載的現(xiàn)有技術(shù)是采用由一個信號收發(fā)超聲波傳感器與接收專用傳感器組成的超聲波傳感器，在配置該超聲波傳感器的中央位置配置攝像機，根據(jù)多個超聲波傳感器的距離信息，利用三角測量的原理求出障礙物的位置。這里，為了彌補當(dāng)存在多個障礙物時會探測到虛像這樣的缺點，還具有以下功能從由攝像機攝得的拍攝圖像中探測光流(optical flow)，求出障礙物在圖像上的位置，并使兩者的測量位置重疊來判定障礙物的位置，并且顯示預(yù)定的合成圖像(實際圖像與到障礙物的距離值)。但是，由于上述的距離信息的計算處理以及圖像處理的計算負(fù)荷較大，因此若要滿足高速處理的需求，則裝置會變得價格高昂。而且，由于無法獲取障礙物的高度信息，因此存在難以判定是否為真正的障礙物等問題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)是為了解決上述那樣的問題而完成的，其目的在于判定真正成為障礙的對象物，力圖提高在攝像機的拍攝圖像上進(jìn)行的障礙物標(biāo)記疊加的位置精度。本專利技術(shù)的車輛后方監(jiān)視裝置包括多個距離傳感器，該多個距離傳感器對到障礙物的距離進(jìn)行探測；障礙物判定部，該障礙物判定部基于距離傳感器的接收信號來判定有無障礙物；以及顯示畫面切換部，該顯示畫面切換部根據(jù)由該障礙物判定部判定出的到障礙物的距離，切換直接拍攝圖像與鳥瞰圖像的顯示圖像，上述車輛后方監(jiān)視裝置還包括閾值水平變更部，該閾值水平變更部變更距離傳感器的探測閾值水平，改變水平探測區(qū)域、垂直探測區(qū)域及方位分辨率；以及疊加部，該疊加部根據(jù)由障礙物判定部判定出的到障礙物的距離及來自于障礙物的反射波的振幅信息來判定障礙物標(biāo)記的顯示位置，在顯示畫面切換部所提供的由攝像機攝得的拍攝圖像中，在上述判定出的顯示位置上圖像合成障礙物標(biāo)記。根據(jù)本專利技術(shù)，能夠辨別出障礙物的水平方向的位置，因此提高了對于拍攝畫面上的障礙物進(jìn)行障礙物標(biāo)記疊加的位置精度。附圖說明圖I是表示在車輛上搭載本專利技術(shù)所涉及的車輛后方監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的簡要圖。圖2是表示本專利技術(shù)所涉及的車輛后方監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖3是多個距離傳感器的探測區(qū)域圖。圖4是表示對應(yīng)于探測閾值的變化，距離傳感器的水平方向探測區(qū)域的變化的圖。圖5是多個距離傳感器的探測區(qū)域沒有重疊的情況的圖。 圖6是多個距離傳感器的探測區(qū)域重疊的情況的圖。圖7是表示對應(yīng)于探測閾值的變化，距離傳感器的垂直方向探測區(qū)域的變化的圖。圖8是由距離傳感器進(jìn)行的障礙物的方位與高度的判定流程圖。圖9是表示在直線倒車行駛時和轉(zhuǎn)彎倒車行駛時，距離傳感器的水平方向探測區(qū)域的變化的圖。圖10是說明倒車車輛的內(nèi)輪(左后輪)和外輪(右后輪)的關(guān)系的說明圖。圖11是表示距離或時間對閾值的關(guān)系的特性圖。圖12是表示距離或時間對閾值的關(guān)系的特性圖。圖13是時間門的說明圖。圖14是表示障礙物位于攝像機拍攝區(qū)域以及距離傳感器探測區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)的圖。圖15是表示在圖14中被探測到的障礙物上疊加障礙物標(biāo)記并進(jìn)行畫面顯示的狀態(tài)的圖。圖16是表示障礙物位于攝像機拍攝區(qū)域以及距離傳感器探測區(qū)域與轉(zhuǎn)向傳感器探測區(qū)域內(nèi)的狀態(tài)的圖。圖17是表示在圖16中被探測到的障礙物上疊加障礙物標(biāo)記并進(jìn)行畫面顯示的狀態(tài)的圖。圖18是表示障礙物位于多個距離傳感器探測區(qū)域中的一部分區(qū)域內(nèi)的圖。圖19 Ca)是表示圖18的多個距離傳感器的信號收發(fā)狀態(tài)的圖，(b)是表示將通過這多個距離傳感器的信號收發(fā)探測到的障礙物與各距離傳感器的探測區(qū)域一起進(jìn)行畫面顯示的狀態(tài)的圖。圖20是表示障礙物的位置橫跨相鄰的距離傳感器探測區(qū)域的圖。圖21 Ca)是表示圖20的多個距離傳感器的信號收發(fā)狀態(tài)的圖，(b)是表示將通過這多個距離傳感器的信號收發(fā)探測到的障礙物根據(jù)探測區(qū)域的不同而產(chǎn)生大小差異的情況與各距離傳感器的探測區(qū)域一起進(jìn)行畫面顯示的狀態(tài)的圖。圖22 Ca)是表示圖20的多個距離傳感器的信號收發(fā)狀態(tài)的圖，(b)是表示將通過這多個距離傳感器的信號收發(fā)探測到的障礙物為相同大小的情況與各距離傳感器的探測區(qū)域一起進(jìn)行畫面顯示的狀態(tài)的圖。圖23是表示障礙物位于多個距離傳感器的全部探測區(qū)域內(nèi)的情況的圖。圖24 Ca)是表示圖23的多個距離傳感器的信號收發(fā)狀態(tài)的圖，(b)是表示將通過這多個距離傳感器的信號收發(fā)探測到的障礙物與各距離傳感器的探測區(qū)域一起進(jìn)行畫面顯示的狀態(tài)的圖。具體實施例方式以下，為了更詳細(xì)地說明本專利技術(shù)，根據(jù)附圖對用于實施本專利技術(shù)的方式進(jìn)行說明。實施方式I圖I是表示在車輛上搭載本專利技術(shù)所涉及的車輛后方監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的簡要圖，圖2是表示該車輛后方監(jiān)視裝置的結(jié)構(gòu)的框圖。圖I中，車輛I在中央部設(shè)有轉(zhuǎn)向角傳感器(或者后部左右的車輪速度傳感器)2，在后部中央設(shè)有攝像機3，在后端面并排設(shè)置地設(shè)有 作為距離傳感器的超聲波傳感器4 (4-1 4-4)，在該后端面左右設(shè)有轉(zhuǎn)角傳感器(cornersensor) 5_1、5_2，在用戶易于目視確認(rèn)的前部中央設(shè)有圖像顯示器7。攝像機3具有拍攝區(qū)域3H，超聲波傳感器4具有探測區(qū)域4H，轉(zhuǎn)角傳感器5-1、5-2具有探測區(qū)域5_1Η、5_2Η。圖2中，裝置主體部10中包括信號收發(fā)放大部11、行駛軌跡預(yù)測部12、信號收發(fā)放大部13、閾值水平變更部14、障礙物判定部15、顯示畫面切換部16、以及疊加部17。而且，攝像機3和障礙物判定部15與顯示畫面切換部16連接，信號收發(fā)超聲波傳感器4-1 4-4與信號收發(fā)放大部11連接，轉(zhuǎn)向角傳感器(或者后部左右的車輪速度傳感器)2與行駛軌跡預(yù)測部12連接，轉(zhuǎn)角傳感器5-1、5-2與信號收發(fā)放大部13連接。此外，信號收發(fā)放大部11和行駛軌跡預(yù)測部12以及設(shè)定信息輸入部6與閾值水平變更部14連接，閾值水平變更部14與障礙物判定部15連接，障礙物判定部15和顯示畫面切換部16與疊加部17連接，該疊加部17的輸出被提供至圖像顯示器7。信號收發(fā)超聲波傳感器4-1 4-4的探測區(qū)域4-1Η 4_4Η能夠根據(jù)由閾值水平變更部14輸出的探測閾值水平而變化為輻射狀、矩形狀，并且即使是矩形狀也能夠使該探測區(qū)域4-1Η 4-4Η的寬度或長度基于行駛軌跡預(yù)測部12的輸出而變化。圖3是表示信號收發(fā)超聲波傳感器4-1 4-4的探測區(qū)域4_1Η 4_4Η為輻射狀的情況的圖，對在該探測區(qū)域4-1Η 4-4Η內(nèi)探測到的障礙物15-1 15_4進(jìn)行疊加并顯示。該疊加的顯示方法有以下的方法。在存在障礙物15-1 15-4的拍攝畫面上相當(dāng)?shù)木嚯x和方位上進(jìn)行標(biāo)記顯示。對到障礙物15-1 15-4的距離和障礙物的高度進(jìn)行數(shù)值顯示。對應(yīng)于距離或高度將障礙位置的標(biāo)記顏色進(jìn)行變換并顯示。圖4 本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：井上悟，鈴木涼太郎，三次達(dá)也，清水浩一，
申請(專利權(quán))人：三菱電機株式會社，
類型：
國別省市：
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