本發明專利技術涉及一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置。該裝置包括對接偏差自適應機構、設置在對接偏差自適應機構上的充電座機構、以及與充電座機構配接的充電頭；安裝在高空輸電線路上的懸垂線夾上，充電頭安裝在機器人的機械臂上，當沿著輸電線路移動機械臂使充電頭與該裝置進行對接時，該裝置可以適應由于充電頭和其本身的安裝誤差、輸電線路受機器人重力產生向下形變等帶來的對中偏差，從而實現巡線機器人與太陽能自動充電基站的對接，對接簡單、效率高、安全可靠，成本低。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及一 種充電對接與分離裝置，尤其是涉及一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置。
技術介紹
用巡線機器人進行線路巡檢可以到達人工難以到達的線路，提高巡檢效率，極大減低了巡檢的勞動強度和人工巡線的潛在的風險，是機器人技術和電力巡檢技術發展的必然趨勢。巡線機器人在高壓輸電線路上作業時，一般采用內置蓄電池進行供電，但巡線機器人作業時能量消耗大，長時間運行時需要頻繁更換蓄電池，高壓輸電線路往往需要跨越山川湖泊，叢林荒漠，現場更換蓄電池費時費力，給巡線造成了極大的不便，因此在線取電就顯得非常必要。太陽能作為一種安全綠色的能源，已經廣泛地應用于不同領域，而且光伏發電技術現已非常成熟，便于利用。因此，在桿塔上建立太陽能自動充電基站包括太陽能電池板、儲能蓄電池、充電監控系統，將太陽能轉化為電能儲存到儲能蓄電池中，當巡線機器人的蓄電池的電量不足時，充電基站里的儲能蓄電池就可以對巡線機器人提供電能補給，從而實現巡線機器人的在線取電。然而如何實現巡線機器人與太陽能自動充電基站的充電對接與分離就成了決定這一在線取電方式是否可行的關鍵問題。目前，市面上清潔機器人的充電對接是通過在機器人裝感應探測元件，以及在需要對接的充電座上裝上配套的感應元件，感應探測元件將探測到的感應信號傳給機器人的控制系統，控制系統再控制機器人的行駛路徑進行對接。這種方式控制系統復雜，對接效率低，并且對接精度依賴感應元器件的感應信號，存在對接可靠性問題，不適用于高空作業的巡線機器人與太陽能自動充電基站的對接；如果采用家用產品的普通插頭插座的方式對接，將插頭裝在機械臂上，插座裝在懸垂線夾上，機器人在輸電線路上行駛，通過沿著輸電線路移動機械臂使得插頭與插座對接時，由于插頭和插座存在的安裝誤差、輸電線路受機器人重力產生的向下形變而產生插頭和插座的對中偏差，而使得對接失敗，因此這種方式同樣不適用于高空作業的巡線機器人與太陽能自動充電基站的對接。
技術實現思路
本專利技術主要是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種可以自適應由于充電頭和裝置的安裝誤差、輸電線路受機器人重力產生的向下形變所帶來的對中偏差，使它們準確對接的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置。本專利技術還有一目的是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種巡線機器人在對接時只需要沿著輸電線路移動機械臂，就可以完成對接，對接簡單、效率高的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置。本專利技術再有一目的是解決現有技術所存在的技術問題；提供了一種安全可靠、成本低的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置。本專利技術的上述技術問題主要是通過下述技術方案得以解決的 一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，其特征在于，包括對接偏差自適應機構、設置在對接偏差自適應機構上的充電座機構、以及與充電座機構配接的充電頭。在上述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，所述對接偏差自適應機構包括兩個支撐柱、設置在兩個支撐柱上能上下往復運動的垂直運動組件、設置在垂直運動組件上能左右往復運動的左右運動組件；上述充電座機構設置在所述左右運動組件上。在上述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，所述兩個支撐柱上下兩端的中心均開有盲孔，并在兩個支撐柱旁側對稱開有槽；所述垂直運動組件包括垂直移動滑板；所述垂直移動滑板的上下兩端開有盲孔，兩個支撐柱兩端的盲孔里各裝有一個上下復位彈簧，上下復位彈簧的一端與支撐柱的內端面相連，另外一端穿入垂直移動滑板的盲孔與其相連；所述垂直移動滑板中間還開有槽，所述左右運動組件設置在開設在垂直移動滑板中間的槽內。 在上述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，所述左右運動組件包括左右移動滑板，所述左右移動滑板裝在開設于垂直移動滑板中間的槽內；所述垂直移動滑板中間槽的左右兩端開有盲孔，所述左右移動滑板的左右兩端也開有盲孔，左右復位彈簧的一端穿入垂直移動滑板的盲孔與其連接，另一端穿入左右移動滑板的盲孔與其連接；該左右移動滑板中間還開有槽，上述充電座機構設置在左右移動滑板中間的槽內。在上述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，所述充電座機構包括導向錐、正負極插銷、插銷底盤、底盤擋片、緩沖彈簧以及底座；所述正負極插銷固定在插銷底盤上；導向錐與插銷底盤之間設有有底盤擋片，緩沖彈簧設置在插銷底盤與底座之間；所述導向錐底端兩側、底盤擋片兩側以及底座頂端兩側都伸出開有通孔的兩個凸片；通過螺栓和螺母導向錐、底盤擋片以及底座連接固定；所述導向錐的前部分為錐形空心圓柱，后部分為空心圓柱，充電頭的圓柱半徑與導向錐后部分空心圓柱的內圓半徑相等；正負極插銷位于導向錐的后部分，通過導線與太陽能自動充電基站本體的充電系統相連接。在上述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，所述左右移動滑板的中間槽的上下端開有通孔，所述底座上下端開有盲孔，彈簧片穿過左右移動滑板中間槽的通孔，插入到底座上下端的盲孔內。在上述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，所述充電頭包括一底端帶有凸緣的實體圓柱，實體圓柱上開有沉頭孔，沉頭孔內裝有導線和電極片，導線的一端與機器人的充電系統連接，導線的另一端穿過沉頭孔的小孔連接到大孔底端的電極片上。因此，本專利技術具有如下優點1.可以自適應由于充電頭和裝置的安裝誤差、輸電線路受機器人重力產生的向下形變所帶來的對中偏差，使它們準確對接；2.對接時，巡線機器人只需要沿著輸電線路移動機械臂，就可以完成對接，對接簡單、效率高。3.安全可靠、成本低。附圖說明圖I是本專利技術的的主視結構示意圖。圖2是圖I的俯視結構示意圖。圖3是圖I的左視結構示意圖。圖4是圖I中A-A剖視結構示意圖。圖5是圖3中B-B剖視結構示意圖。圖6是充電頭的主視結構示意圖。圖7是圖6中C-C剖視結構示意圖。 圖8是本專利技術的對接示意圖。圖9是巡線機器人與太陽能自動充電基站的整體結構示意圖。具體實施例方式下面通過實施例，并結合附圖，對本專利技術的技術方案作進一步具體的說明。圖中，導向錐I、正負極插銷2、插銷底盤3、底盤擋片4、緩沖彈簧5、底座6、支撐柱7、上下移動滑板8、上下復位彈簧9、左右移動滑板10、左右復位彈簧11、彈簧片12、.軸13、帶有凸緣的實體圓柱14、電極片15、裝置箱16、支撐架17、電線路18、垂線夾19、電纜20、巡線機器人21、太陽能自動充電基站本體22、桿塔23。實施例 本裝置包括充電座機構、對接偏差自適應機構。該裝置通過裝置箱16和支撐架17安裝在高空輸電線路18上的懸垂線夾19上，并通過電纜20與裝在桿塔23上的太陽能自動充電基站本體22相連。當沿高空輸電線路行駛的巡線機器人21需要充電時，機器人21沿著輸電線路18移動安裝在其機械臂上的充電頭與該裝置進行對接，充完電后，機器人移動安裝在其機械臂上的充電頭與該裝置分離。所述的沿高空輸電線路行駛的巡線機器人可以選用專利號為200410061316. 8，名稱為一種沿架空高壓輸電線路行駛的機器人，申請日為2004. 12. 10日的專利技術中所記載的機器人。與該裝置對接的充電頭安裝在巡線機器人21的機械臂上，在不考慮輸電線路的形變、充電頭和充電對接與分離裝置的安裝誤差等所引起的對中偏差時，充電頭本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，其特征在于，包括對接偏差自適應機構、設置在對接偏差自適應機構上的充電座機構、以及與充電座機構配接的充電頭。
【技術特征摘要】
1.一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，其特征在于，包括對接偏差自適應機構、設置在對接偏差自適應機構上的充電座機構、以及與充電座機構配接的充電頭。2.根據權利要求I所述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，其特征在于，所述對接偏差自適應機構包括兩個支撐柱(7)、設置在兩個支撐柱(7)上能上下往復運動的垂直運動組件、設置在垂直運動組件上能左右往復運動的左右運動組件；上述充電座機構設置在所述左右運動組件上。3.根據權利要求2所述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，其特征在于，所述兩個支撐柱(7 )上下兩端的中心均開有盲孔，并在兩個支撐柱(7 )旁側對稱開有槽；所述垂直運動組件包括垂直移動滑板(8);所述垂直移動滑板(8)的上下兩端開有盲孔，兩個支撐柱(7)兩端的盲孔里各裝有一個上下復位彈簧(9)，上下復位彈簧(9)的一端與支撐柱(7)的內端面相連，另外一端穿入垂直移動滑板(8)的盲孔與其相連；所述垂直移動滑板(8)中間還開有槽，所述左右運動組件設置在開設在垂直移動滑板(8)中間的槽內。4.根據權利要求3所述的一種巡線機器人太陽能充電基站的充電對接與分離裝置，其特征在于，所述左右運動組件包括左右移動滑板(10)，所述左右移動滑板(10)裝在開設于垂直移動滑板(8)中間的槽內；所述垂直移動滑板(8)中間槽的左右兩端開有盲孔，所述左右移動滑板(10)的左右兩端也開有盲孔，左右復位彈簧的一端穿入垂直移動滑板(8)的盲孔與其連接，另一端穿入左右移動滑板(10)的盲孔與其連接；該左右移動滑板(1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳功平，肖華，付興偉，
申請(專利權)人：武漢大學，
類型：發明
國別省市：
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