本發(fā)明專利技術(shù)提供一種帶有重量測量功能的機(jī)械手（20），其安裝于機(jī)器人的末端軸（11），具備：測量對象物重量的測量儀（22）；在測量儀的末端與末端軸同軸安裝的中空軸部（24b）；安裝于中空軸部末端并通過吸附來保持對象物的吸附部（26）；在周向上能夠旋轉(zhuǎn)地包圍中空軸部的中空部件（32）；從支撐末端軸的殼體（12）延伸出來并與中空部件連接的中空部件用連接部（31，31a）；以及在對應(yīng)于中空軸部的周面的位置與中空部件連接且驅(qū)動吸附部的吸附部用驅(qū)動部（37，42），吸附部用驅(qū)動部通過形成于中空軸部周面的至少一個(gè)開口部（25）與中空軸部的內(nèi)部空間連通，通過吸引空氣使吸附部產(chǎn)生吸附力。由此，即使是難于氣密吸附的對象物也可以準(zhǔn)確的測量其重量。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及測量被保持的對象物的重量的、帶有重量測量功能的吸附式機(jī)械手。
技術(shù)介紹
已知吸附并保持對象物的各種形式的吸附裝置。例如在日本國專利公開公報(bào)“特開平06-107394號”中公開了吸附墊相對于吸腔沿其吸附力的方向滑動的吸附裝置。此吸附裝置通過吸附墊的滑動作用來測量被吊起的對象物的重量。還有，在日本國專利公開公報(bào)“實(shí)開平05-016047號”中公開了通過多個(gè)吸嘴吸附一個(gè)板材的吸附裝置。但是，在保持難以氣密地吸附于日本國專利公開公報(bào)“特開平06-107394號”所公開的吸附墊上的對象物時(shí)，不僅需要多余的吸引力，而且此類對象物重量也無法準(zhǔn)確測量。還有，在日本國專利公開公報(bào)“實(shí)開平05-016047號”中，改變對象物的姿勢時(shí)，需要變更多個(gè)吸嘴的位置。此時(shí)，吸嘴的分別延伸的管路的位置姿勢也需要改變，其結(jié)果，測量的對象 物的重量可能有變化。本專利技術(shù)是鑒于此類情況而完成，其目的在于提供一種對于難以氣密地吸附的對象物也能夠準(zhǔn)確地測量其重量的吸附式機(jī)械手。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
為了達(dá)到上述目的，根據(jù)第I種方式，本專利技術(shù)提供一種機(jī)械手，為安裝于機(jī)械臂，且具有對通過吸附而保持的對象物的重量進(jìn)行測量的功能的帶重量測量功能的機(jī)械手，其具備安裝在上述機(jī)械臂末端軸上，測量上述對象物重量的測量儀；在該測量儀的末端，與上述機(jī)械臂的末端軸同軸安裝的中空軸部；安裝在該中空軸部末端，通過吸附保持上述對象物的吸附部；在周方向上可旋轉(zhuǎn)地包圍上述中空軸部的中空部件；從支撐上述機(jī)械臂的末端軸的殼體延伸且連接在上述中空部件的中空部件用連接部；在對應(yīng)于上述中空軸部的周面的位置與上述中空部件連接，且驅(qū)動上述吸附部的吸附部用驅(qū)動部，上述吸附部用驅(qū)動部通過形成在上述中空軸部周面的至少一個(gè)開口部與上述中空軸部的內(nèi)部空間連通。根據(jù)第2種方式，在第I種方式中，還具備在上述中空部件用連接部上安裝，且固定驅(qū)動上述測量儀的線條體的線條體固定部。根據(jù)第3種方式，在第I種方式中，上述吸附部用驅(qū)動部包含在上述中空部件安裝的真空發(fā)生器。根據(jù)第4種方式，在第I種方式中，在上述中空部件形成有上述中空軸部貫通的兩個(gè)孔，使這兩個(gè)孔的面積互為相等。根據(jù)第5種方式，在第I種方式中，還具備配置于上述中空部件的上述兩個(gè)孔和上述中空軸部之間的密封部件。根據(jù)第6種方式，在第2或5種方式中，上述中空部件用連接部為包圍上述測量儀整體的防水結(jié)構(gòu)。根據(jù)第7種方式，在第I種方式中，還具備配置于上述中空部件用連接部和支撐上述機(jī)械臂的末端軸的殼體之間的軸承。雖然利用典型的實(shí)施方式對本專利技術(shù)進(jìn)行了說明，但本領(lǐng)域的技術(shù)者可知，在不脫離本專利技術(shù)的范圍的情況下，可進(jìn)行上述的變更以及各種其他的變更、省略及追加。附圖說明圖I表不基于本專利技術(shù)的第一實(shí)施方式的機(jī)械手的截面圖。圖2表示基于本專利技術(shù)的第二實(shí)施方式的機(jī)械手的截面圖。圖3表示基于本專利技術(shù)的第三實(shí)施方式的機(jī)械手的截面圖。圖4表示基于本專利技術(shù)的第四實(shí)施方式的機(jī)械手的截面圖。具體實(shí)施方式 以下，參照附圖來說明本專利技術(shù)的實(shí)施方式。以下圖中相同部件附有相同的參照符號。為了易于理解，對這些圖適當(dāng)改變了縮尺。圖I表示基于本專利技術(shù)的第一實(shí)施方式的機(jī)械手的截面圖。如圖I所示，機(jī)器人10，例如多關(guān)節(jié)機(jī)器人的末端軸11通過軸承13可以圍繞殼體12旋轉(zhuǎn)。還有，機(jī)械手20安裝在末端軸11的末端。具體的，在末端軸11的末端上嵌入有截面為H形狀的測量儀用連接部21。還有，在測量儀用連接部21的末端側(cè)上嵌入有測量下述工件W的重量的測量儀22。因此，從圖I可知，測量儀22相對于末端軸11同軸配置。還有，從測量儀22的周面延伸出測量儀電纜23。此測量儀電纜23連接到圖中未示的機(jī)器人控制裝置。如圖I所示，在測量儀22的末端嵌入有凸緣型連接部24a。從凸緣型連接部24a，相對末端軸11同軸地延伸出與凸緣型連接部24a —體形成的中空軸部24b。如圖所示，中空軸部24b的基端被凸緣型連接部24a封閉，但中空軸部24b的末端是開放的。而且，在中空軸部24b的周面，在周方向上形成有多個(gè)開口部25。在圖I中，在周方向上等間隔地形成有圓形的多個(gè)開口部25，但開口部的數(shù)量及形狀不限于圖上所示。而且，在中空軸部24b的末端上安裝有吸附部26。吸附部26上形成有開口部，與中空軸部24b的內(nèi)部空間連通。吸附部26優(yōu)選已知的吸附墊。還有，吸附部26通過后述的配管連接到真空源，例如真空泵(圖中未示)，吸附部26通過真空源產(chǎn)生吸引作用。而且圖I中表示了被吸附部26吸附保持的工件W。如圖所示，工件W的表面不平坦，例如形成有多個(gè)凹部。因此，如通過吸附部26僅吸附保持工件W，則可能通過凹部發(fā)生漏氣。本專利技術(shù)的機(jī)械手20對于這樣的工件W也能穩(wěn)定地進(jìn)行吸附保持，并測量其重量。當(dāng)然，工件W的表面平坦也可。圖I中，中空軸部24b的周圍同軸配置有中空部件32，以在周方向上可旋轉(zhuǎn)的方式包圍中空軸部24b。在圖I所示的實(shí)施方式中，中空軸部24b和中空部件32之間形成有環(huán)狀室35。但是，也可以使中空軸部24b和中空部件32接近到不能形成室35的程度。而且，形成有在中空部件32的周面上形成的單一開口部33。開口部33與用于驅(qū)動吸附部26的配管37連接。而且，從圖I中可知，在中空部件32的上端及下端分別形成有孔36a、36b。中空軸部24b通過這兩個(gè)孔36a、36b貫通中空部件32。這些孔36a、36b互為同軸且為同一形狀。因此，機(jī)械手20驅(qū)動時(shí)孔36a、36b上因負(fù)壓產(chǎn)生的力會互相抵消。因此，孔36a、36b上因負(fù)壓產(chǎn)生的力不會影響工件W重量的測量。而且，如圖I所示，中空軸部24b和中空部件32之間分別配置有密封部件38a、38b。從而在工件W比較脆的情況下也會避免工件W的一部分進(jìn)入到中空部件32的內(nèi)部。這在工件W為食品時(shí)特別有利。如圖I所示，中空部件用連接部31從末端軸11的殼體12延伸出來。該中空部件用連接部31向半徑方向的外側(cè)延伸后,再向遠(yuǎn)離末端軸11的方向延伸，之后再向半徑方向內(nèi)側(cè)延伸，連接到中空部件32上。而且，中空部件用連接部31也可以連接到形成在中空部件32的凸緣(圖中未示)上。還有，從圖I可知，要留意中空部件32主要是通過中空部件用連接部31由殼體12保持的。機(jī)械手20驅(qū)動時(shí)，真空源(圖中未示)進(jìn)行驅(qū)動，空氣依次通過吸附部26、中空軸部24b、開口部25、室35及配管37而被吸引。由此，在吸附部26上產(chǎn)生吸附作用，工件W 被吸附。從圖I可知，測量儀22位于中空軸部24b的基端側(cè)。與此相對，空氣通過形成于中空軸部24b的周面的開口部25流到配管37。因此，測量儀22自身不受與吸附部26相關(guān)的負(fù)壓的影響。如圖I所示，在工件W的表面上形成有凹部的情況下，吸附時(shí)無法保持氣密性。但是，在本專利技術(shù)中如上所述測量儀22不會直接受到吸引的影響。因此，即使在無法完全維持氣密性的情況下，測量儀22也能準(zhǔn)確地測量出工件W的重量。且配管37直接連接到測量儀22和工件W之間的中空軸部24b時(shí)，機(jī)器人運(yùn)行時(shí)配管37上施加的外力對測量儀22產(chǎn)生影響，可能無法精確地測量出工件W的重量。但是本專利技術(shù)中，如圖I所示，配管37不直接與卡合在測量儀22的中空軸部24b相連接，而是與中空軸部24b周圍的中空部件32相連接。因此，即使在測量時(shí)有外力施加到配管37的情況下，該外力的影響也不會對工件本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種機(jī)械手（20），該機(jī)械手安裝于機(jī)械臂，且具有對通過吸附而保持的對象物的重量進(jìn)行測量的功能，即該機(jī)械手是帶重量測量功能的機(jī)械手，上述機(jī)械手的特征在于，具備：安裝在上述機(jī)械臂的末端軸（11）的末端上并測量上述對象物的重量的測量儀（22）；在該測量儀（22）的末端與上述機(jī)械臂的末端軸（11）同軸地安裝的中空軸部（24b）；安裝于該中空軸部（24b）末端并通過吸附保持上述對象物的吸附部（26）；以在周方向上能夠旋轉(zhuǎn)的方式包圍上述中空軸部（24b）的中空部件（32）；從支撐上述機(jī)械臂的末端軸（11）的殼體（12）延伸出來且連接于上述中空部件（32）的中空部件用連接部（31，31a）；以及在對應(yīng)于上述中空軸部（24b）的周面的位置上與上述中空部件（32）連接，并驅(qū)動上述吸附部（26）的吸附部用驅(qū)動部（37，45），上述吸附部用驅(qū)動部（37，45）通過形成于上述中空軸部（24b）的周面的至少一個(gè)開口部（25）與上述中空軸部（24b）的內(nèi)部空間連通。
【技術(shù)特征摘要】
...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：田中康好，
申請(專利權(quán))人：發(fā)那科株式會社，
類型：發(fā)明
國別省市：
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