用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備制造技術

一種用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備，包括有固定底座、活動支座、第一連接臂、第二連接臂、手腕部，所述活動支座利用第一轉軸可轉動地安裝在固定底座上面，所述第一連接臂的下端利用第二轉軸與活動支座形成鉸接，所述第一連接臂的上端與第二連接臂的上端利用第三轉軸形成鉸接，所述手腕部與第二連接臂的下端利用第四轉軸形成鉸接，所述手腕部的前端活動設有吸盤組件，吸盤組件包括有轉動片、吸盤支架、上下兩個吸盤，每個吸盤中央形成有吸氣孔；轉動片利用第五轉軸可轉動地安裝在手腕部的前端。本實用新型專利技術既能實現倒立平移轉移過程，也能夠在其它活動吸盤的配合下實現倒立翻轉轉移過程。

Multifunctional manipulator device for transferring ceramic bowl blank

Multifunctional manipulator device transfer ceramic bowl blank, which comprises a fixed base, the movable support, the first connecting arm and the second connecting arm, wrist, the cradle with the first rotating shaft is rotatably mounted on the fixed base, the lower end of the first connecting arm with second shaft and the movable support form the hinge the upper end of the upper end of the second, the first connecting arm connecting arm with third shaft to form a hinge, the lower ends of the wrist and the second connecting arm with fourth shaft to form a hinge, the front end of the wrist is provided with a suction cup assembly, suction cup assembly comprises a rotating plate, sucking bracket, upper and lower two cups, each the sucker is formed with suction holes; using the fifth rotating shaft is rotatably mounted on the front end of the wrist. The utility model not only can realize the transfer process of the inverted translation, but also can realize the inverted turnover transfer process under the cooperation of other movable suckers.

【技術實現步驟摘要】

本技術屬于陶瓷碗生產設備的
，具體涉及一種用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備。
技術介紹
陶瓷碗在碗壁的外表面(如圖1中的DE\\FG部位)印制有裝飾圖案。傳統陶瓷碗采用貼花紙的方式形成圖案。后來，人們設計了利用硅膠頭在陶瓷碗表面印制上水性色料而形成圖案的移印設備。陶瓷碗圖案移印設備包括帶有平面狀的凹版、柔軟性良好的硅膠材料制作的硅膠頭、吊架，硅膠頭的上部與吊架下端連接在一起，硅膠頭的下端部在自然懸垂狀態下呈半球形；在工作過程的蘸料步驟中，硅膠頭下移而觸壓到涂有水性色料的平面狀凹版，并蘸上與圖案對應的水性色料，在工作過程的印刷步驟中，將陶瓷碗坯放置在定位支座上，然后硅膠頭向下運動，硅膠頭變形為與陶瓷碗坯表面吻合的形狀，并將水性色料圖案移印到陶瓷制品坯體上，之后就可以將陶瓷制品坯體入窯高溫燒結，得到帶有圖案的陶瓷制品。其具體結構及工作過程如專利文獻CN105082744A所示。上述陶瓷碗坯在印制圖案過程中，需要經過兩次不同形式的轉移：第一次是將尚未印制圖案的倒立的陶瓷碗坯8（白坯）從印刷設備外面的上游工作臺84轉移到定位支座85上面，第一次轉移過程中陶瓷碗坯8不需翻轉，如圖4箭頭a所示，第一次轉移后可以對碗坯8外表面實施印刷；第二次轉移是將外表面已經印好油墨的陶瓷碗坯8從定位支座85轉移到印刷設備外面的下游工作臺86，第二次轉移過程中陶瓷碗坯8需要翻轉，而且是從碗口朝下的倒扣姿態翻轉為從碗口朝上的正立姿態，如圖4箭頭b所示，第二次轉移后可以對陶瓷碗坯8實施下道工序，例如可以是對陶瓷碗坯內表面繼續實施印刷，或者是將陶瓷碗坯送入窯爐實施燒制。本申請文件中，將上述第一次轉移過程稱為倒立平移轉移過程，將第二次轉移過程稱為倒立翻轉轉移過程。人們曾試圖嘗試使用機械手完成上述轉移過程。但對于一些碗腳81呈上小下大錐度的陶瓷碗8（如圖1所示的陶瓷碗，其碗腳81與碗壁底部之間形成有環形凹槽82）來說，尚可以利用夾持設備83叉入環形凹槽82而夾住碗腳81，從而實施夾持并翻轉，如圖2所示。但對于大多數陶瓷碗（即普通陶瓷碗）來說，其碗腳多為上大下小的錐形，顯然在倒立狀態下難以對碗腳實施夾持，如圖3所示。總之，夾持式的機械手無法對普通陶瓷碗實施夾持并翻轉。另一方面，普通的吸盤式機械手也無法對普通陶瓷碗實施上述第二次轉移過程，這是因為，即使可以利用吸盤9吸住碗底，然后翻轉過來，如圖5箭頭c所示過程，但翻轉過來之后，吸盤9再也無法將碗坯8松開而且使其穩當地以正立姿勢放置到下游工作臺86上，如圖5所示。總之，現有技術中，缺乏能實現上述第二次轉移過程（倒立翻轉轉移過程）的機械手設備，更缺乏既能夠實現上述第二次轉移過程（倒立翻轉轉移過程）也能夠實現上述第一次轉移過程（倒立平移轉移過程）的機械手設備。因而在現有技術中，上述兩次轉移過程大都依靠人工完成的，這樣需要耗費較多人工，在勞動力成本日益上揚的情況下，不利于降低生產成本。
技術實現思路
本技術的目的在于克服上述缺點而提供及一種用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備，它既能實現倒立平移轉移過程，也能夠在其它活動吸盤的配合下實現倒立翻轉轉移過程。其目的可以按以下方案實現：一種用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備，其特征在于包括有固定底座、活動支座、第一連接臂、第二連接臂、手腕部，所述活動支座利用第一轉軸可轉動地安裝在固定底座上面，第一轉軸的軸向為豎向；所述第一連接臂的下端利用第二轉軸與活動支座形成鉸接，第二轉軸的軸向為水平方向；所述第一連接臂的上端與第二連接臂的上端利用第三轉軸形成鉸接，第三轉軸的軸向平行于第二轉軸的軸向；所述手腕部與第二連接臂的下端利用第四轉軸形成鉸接，第四轉軸的軸向也平行于第二轉軸的軸向；所述手腕部的前端活動設有吸盤組件，吸盤組件包括有轉動片、吸盤支架、上下兩個吸盤，每個吸盤中央形成有吸氣孔，吸氣孔通過吸氣管連接到外界負壓源；轉動片利用第五轉軸可轉動地安裝在手腕部的前端，第五轉軸的軸向垂直于第四轉軸，也垂直于上下兩個吸盤的朝向；吸盤支架與轉動片固定連在一起并隨同轉動片運動，上下兩個吸盤固定安裝在吸盤支架上并隨同吸盤支架運動，其中位于上方的吸盤朝上，位于下方的吸盤朝下；還設有驅動活動支座繞第一轉軸轉動的第一驅動機構、驅動第一連接臂繞第二轉軸轉動的第二驅動機構、驅動第二連接臂繞第三轉軸轉動的第三驅動機構、驅動手腕部繞第四轉軸轉動的第四驅動機構、驅動轉動片繞第五轉軸轉動的第五驅動機構。本技術具有以下優點和效果：一、本技術能夠能實現倒立平移轉移過程，將倒立的陶瓷碗坯從印刷設備外面平移到定位支座上面。二、本技術能夠在其它活動吸盤的配合下實現倒立翻轉轉移過程，將外表面已經印好油墨的陶瓷碗坯從定位支座轉移到印刷設備外面，而且是從碗口朝下的倒扣姿態翻轉為從碗口朝上的正立姿態。附圖說明圖1是一種碗腳呈上小下大錐度的陶瓷碗的剖面結構示意圖。圖2是圖1所示的陶瓷碗可以采用的夾持方式示意圖。圖3是碗腳呈上大下小錐度的陶瓷碗的剖面結構及難以夾持的原理示意圖。圖4是陶瓷碗坯在整個外表面印刷過程的轉移步驟示意圖。圖5是單純利用吸盤難以將倒立的碗坯翻轉并使其以正立姿勢放下的示意圖。圖6是本技術一種具體實施例的立體結構示意圖。圖7是圖6所示實施例的局部豎向剖面結構示意圖。圖8是實施倒立平移轉移過程的第一狀態示意圖。圖9是實施倒立平移轉移過程的第二狀態以及實施倒立翻轉轉移過程的第一狀態示意圖。圖10是實施倒立翻轉轉移過程的第二狀態示意圖。圖11是實施倒立翻轉轉移過程的第三狀態示意圖。圖12是實施倒立翻轉轉移過程的第四狀態示意圖。圖13是實施倒立翻轉轉移過程的第五狀態示意圖。具體實施方式圖6、圖7所示，該用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備，包括有固定底座1、活動支座2、第一連接臂3、第二連接臂4、手腕部5，所述活動支座2利用第一轉軸61可轉動地安裝在固定底座1上面，第一轉軸61的軸向為豎向；所述第一連接臂3的下端利用第二轉軸62與活動支座2形成鉸接，第二轉軸62的軸向為水平方向；所述第一連接臂3的上端與第二連接臂4的上端利用第三轉軸63形成鉸接，第三轉軸63的軸向平行于第二轉軸62的軸向；所述手腕部5與第二連接臂4的下端利用第四轉軸64形成鉸接，第四轉軸64的軸向也平行于第二轉軸62的軸向；所述手腕部5的前端活動設有吸盤組件，吸盤組件包括有轉動片7、吸盤支架93、上下兩個吸盤9，每個吸盤9中央形成有吸氣孔91，吸氣孔91通過吸氣管92連接到外界負壓源；轉動片7利用第五轉軸65可轉動地安裝在手腕部5的前端，第五轉軸65的軸向垂直于第四轉軸64，也垂直于上下兩個吸盤9的朝向；吸盤支架93與轉動片7固定連在一起并隨同轉動片7運動，上下兩個吸盤9固定安裝在吸盤支架93上并隨同吸盤支架93運動，其中位于上方的吸盤9朝上，位于下方的吸盤9朝下；還設有驅動活動支座2繞第一轉軸61轉動的第一驅動機構、驅動第一連接臂3繞第二轉軸62轉動的第二驅動機構、驅動第二連接臂4繞第三轉軸63轉動的第三驅動機構、驅動手腕部5繞第四轉軸64轉動的第四驅動機構、驅動轉動片7繞第五轉軸65轉動的第五驅動機構。上述實施例的工作過程及原理如下：在轉移陶瓷碗坯的過程中，第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備，其特征在于包括有固定底座、活動支座、第一連接臂、第二連接臂、手腕部，所述活動支座利用第一轉軸可轉動地安裝在固定底座上面，第一轉軸的軸向為豎向；所述第一連接臂的下端利用第二轉軸與活動支座形成鉸接，第二轉軸的軸向為水平方向；所述第一連接臂的上端與第二連接臂的上端利用第三轉軸形成鉸接，第三轉軸的軸向平行于第二轉軸的軸向；所述手腕部與第二連接臂的下端利用第四轉軸形成鉸接，第四轉軸的軸向也平行于第二轉軸的軸向；所述手腕部的前端活動設有吸盤組件，吸盤組件包括有轉動片、吸盤支架、上下兩個吸盤，每個吸盤中央形成有吸氣孔，吸氣孔通過吸氣管連接到外界負壓源；?轉動片利用第五轉軸可轉動地安裝在手腕部的前端，第五轉軸的軸向垂直于第四轉軸，也垂直于上下兩個吸盤的朝向；吸盤支架與轉動片固定連在一起并隨同轉動片運動，上下兩個吸盤固定安裝在吸盤支架上并隨同吸盤支架運動，其中位于上方的吸盤朝上，位于下方的吸盤朝下；還設有驅動活動支座繞第一轉軸轉動的第一驅動機構、驅動第一連接臂繞第二轉軸轉動的第二驅動機構、驅動第二連接臂繞第三轉軸轉動的第三驅動機構、驅動手腕部繞第四轉軸轉動的第四驅動機構、驅動轉動片繞第五轉軸轉動的第五驅動機構。...

【技術特征摘要】
1.一種用于轉移陶瓷碗坯的多功能機械手設備，其特征在于包括有固定底座、活動支座、第一連接臂、第二連接臂、手腕部，所述活動支座利用第一轉軸可轉動地安裝在固定底座上面，第一轉軸的軸向為豎向；所述第一連接臂的下端利用第二轉軸與活動支座形成鉸接，第二轉軸的軸向為水平方向；所述第一連接臂的上端與第二連接臂的上端利用第三轉軸形成鉸接，第三轉軸的軸向平行于第二轉軸的軸向；所述手腕部與第二連接臂的下端利用第四轉軸形成鉸接，第四轉軸的軸向也平行于第二轉軸的軸向；所述手腕部的前端活動設有吸盤組件，吸盤組件包括有轉動片、吸盤支架、上下兩個吸...

【專利技術屬性】
技術研發人員：鄭秋榮，
申請(專利權)人：潮州市潮安區皓強瓷業有限公司，
類型：新型
國別省市：廣東;44