輸電線路除冰機器人制造技術

本實用新型專利技術的目的在于提供輸電線路除冰機器人，包括除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構、越障機構，驅動機構包括驅動電機和電機座，除冰機構和夾緊機構與電機座固定，支撐機構的上端連接電機座，支撐機構固定在越障機構上；所述的除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構有兩組且對稱相向布置；本實用新型專利技術不僅可以跨越線上多種障礙，還可以跨過桿塔實現多檔線路之間自動除冰作業。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及的是一種帶有越障裝置的機器人。
技術介紹
由于輸電線路上的覆冰和積雪，常引起線路跳閘、斷線、倒桿、絕緣子閃絡和通信中斷等事故。近幾年我國因輸電線路覆冰引發大量的安全事故，給國家帶來巨大的經濟損失。目前，利用除冰機器人對輸電線路進行除冰作業處于初步應用階段，機器人除冰具有成本低，操作簡單，提高效率，保障員工安全等優點。應用輸電線路多線同步除冰機器人除冰時，當遇到線上障礙時需要機器人能夠跨越障礙，當在一檔內完成任務需要跨檔時需要機器人能跨越桿塔，繼續除冰。因此，為了提·高效率，減少線路工作人員反復的攀登桿塔安裝或者卸載機器人的次數，為此需要機器人能夠越障跨越桿塔連續除冰作業。
技術實現思路
本技術的目的在于提供不僅可以跨越線上多種障礙，并且可以跨過桿塔實現多檔線路之間自動除冰作業的輸電線路除冰機器人。本技術的目的是這樣實現的本技術輸電線路除冰機器人，其特征是包括除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構、越障機構，驅動機構包括驅動電機和電機座，除冰機構和夾緊機構與電機座固定，支撐機構的上端連接電機座，支撐機構固定在越障機構上；所述的除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構有兩組且對稱相向布置；所述的越障機構包括電機、小齒輪、大齒輪、左齒輪、右齒輪、轉向齒輪、左端齒條、右端齒條、傳動軸、左導軌、右導軌、左伸縮臂、右伸縮臂，電機連接小齒輪，小齒輪連接大齒輪，大齒輪、左齒輪、右齒輪均安裝在傳動軸上，右齒輪與轉向齒輪嚙合，左伸縮臂與左導軌和左端齒條相連，右伸縮臂與右導軌和右端齒條相連，左齒輪與左端齒條嚙合帶動左伸縮臂移動，轉向齒輪與右端齒條嚙合帶動右伸縮臂移動。本技術還可以包括I、所述的越障機構還包括控制箱體、旋轉電機、旋轉蝸桿、旋轉渦輪、轉動傳動軸、右導軌架、旋轉支架，右導軌架安裝在右導軌外面，旋轉電機、旋轉支架安裝在控制箱體里，旋轉電機、旋轉蝸桿、旋轉渦輪依次相連，旋轉渦輪與右導軌架固連，右導軌架與旋轉支架通過軸承相連。2、所述的兩個支撐機構分別安裝在越障機構的左伸縮臂上和右伸縮臂上。3、所述的支撐機構包括上支撐臂、下支撐臂、支撐臂擺動電機、小錐齒輪、大錐齒輪、轉動軸，上支撐臂和下支撐臂通過深溝球軸承相連，支撐臂擺動電機連接小錐齒輪，小錐齒輪與大錐齒輪嚙合，轉動軸與大錐齒輪周向聯接，轉動軸穿過下支撐臂固定在上支撐臂里并帶動上支撐臂擺動。4、所述的上支撐臂上安裝定位銷，下支撐臂上設置限位溝槽，定位銷沿限位溝槽移動。5、所述的夾緊機構包括夾緊機構電機、夾緊機構小齒輪、夾緊機構大齒輪、軸、轉動蝸輪、轉動蝸桿、線纜夾緊手，轉動蝸桿安裝在軸上，轉動蝸輪連接轉動蝸桿，線纜夾緊手連接轉動蝸桿，所述的線纜夾緊手、轉動蝸輪、轉動蝸桿有兩組，兩個線纜夾緊手配合完成夾持、松開動作，夾緊機構大齒輪安裝在軸上并與夾緊機構小齒輪嚙合，夾緊機構小齒輪連接夾緊機構電機。6、還包括夾手小臂，夾手小臂安裝在轉動蝸輪和線纜夾緊手之間。7、所述的除冰機構包括除冰棒、底座、轉軸，所述的除冰棒有四個、均勻的安裝在底座上，轉軸與驅動機構相連、并與底座固定。本技術的優勢在于本技術不僅可以跨越線上多種障礙，還可以跨過桿 塔實現多檔線路之間自動除冰作業。附圖說明圖I為本技術的軸測圖；圖2為本技術的主視圖；圖3為越障控制機構剖面圖A ；圖4為越障控制機構剖面圖B ;圖5為支撐機構剖面圖；圖6為夾緊機構剖面圖。具體實施方式以下結合附圖舉例對本技術做更詳細地描述結合圖I 6，本技術由除冰機構I、驅動機構II、夾緊機構III、支撐機構IV和越障控制機構V組成。所述的越障控制機構V由越障控制電機I、電機減速器2、越障控制電機座3、軸承座4、深溝球軸承5、越障控制電機旋轉軸6、電機輸出小齒輪7、控制箱體8、軸承端蓋9、大齒輪10、左齒輪11、傳動軸12、左端齒條13、左伸出臂14、左導軌15、左導軌架16、右伸出臂17、右導軌18、右導軌架19、右齒條20、右齒輪21、轉向齒輪22、軸套23、右端蓋24、深溝球軸承25、轉動傳動軸26、深溝球軸承27、旋轉支架28、旋轉渦輪29、傳動齒輪30、旋轉蝸桿31、軸承座32、傳動齒輪33、旋轉電機34等組成。所述的支撐機構IV由上支撐臂35、深溝球軸承36、限位溝槽37、大錐齒輪38、轉動軸39、電機輸出轉動軸40、小錐齒輪41、輸出軸固定銷42、電機減速器43、電機座44、支撐臂擺動電機45、下支撐臂46等構成。所述的夾緊機構III由線纜夾緊手47、夾手小臂48、橡膠墊49、轉動渦輪50、軸承端蓋51、深溝球軸承52、蝸桿53、夾緊機構外殼54、夾緊機構電機55、電機減速器56、電機座57、電機輸出軸固定銷58、小齒輪59、電機輸出轉動軸60、大齒輪61、軸套62等組成。所述的越障控制機構V中，越障控制電機I和電機減速器2通過越障控制電機座3固定在控制箱體8上，越障控制電機I的輸出軸通過平鍵與越障控制電機旋轉軸6周向聯接，越障控制電機旋轉軸6分別通過左右兩個深溝球軸承5與左右兩個軸承座4軸向固定，軸承座4的左端由通過螺釘固定軸承端蓋9，同時軸承端蓋9將深溝球軸承5軸向定位，越障控制電機旋轉軸6通過平鍵將電機輸出小齒輪7周向聯接，電機輸出小齒輪7左端通過軸套軸向定位，電機輸出小齒輪7與大齒輪10齒輪配合。傳動軸12左端的軸肩通過左齒輪11、軸套、深溝球軸承和軸承左端蓋軸向固定，大齒輪10通過傳動軸12中部的軸肩和圓螺母軸向固定，右齒輪20通過傳動軸12右端的軸肩、軸套、軸承和右端蓋23軸向固定，左齒輪11、大齒輪10和右齒輪20分別通過平鍵與傳動軸12周向聯接。左齒輪11與左端齒條13配合，左端齒條13通過螺釘與左伸出臂14固定連接，左伸出臂14通過螺釘與左導軌15固定聯接，左導軌15與左導軌架16配合左導軌架16的下端與控制箱體8固定連接。右齒輪21與轉向齒輪22配合，轉向齒輪22通過平鍵與轉動傳動軸26周向聯接，轉向齒輪22通過轉動傳動軸26的軸肩和圓螺母與轉動傳動軸26軸向固定，轉動傳動軸26深溝球軸承27和圓螺母與旋轉支架28固定連接，右齒輪21與右齒條20配合，右齒條20通過螺釘與右伸出臂17固定連接，右伸出臂17通過螺釘與右導軌18固定聯接，右導軌18與右導軌架19配合，右導軌架19通過軸承與旋轉支架28軸向固定，右導軌架19通過螺釘與旋轉渦輪29聯接固定。旋轉渦輪29與旋轉蝸桿31配合，旋轉蝸桿31通過軸承與軸承座32軸向固 定，旋轉電機34通過平鍵與傳動齒輪30周向聯接。如圖5所示，所述的支撐IV機構中，支撐臂擺動電機45和電機減速器43通過螺釘與電機座44固定聯接，電機座44通過螺釘與下支撐臂46固定聯接，支撐臂擺動電機45通過輸出軸固定銷42與電機輸出轉動軸40固定聯接，電機輸出轉動軸40另一端通過平鍵與小錐齒輪41周向聯接,小錐齒輪41 一端與電機輸出轉動軸40的軸肩軸向定位另一端通過圓螺母軸向定位。小錐齒輪41與大錐齒輪38配合，即小錐齒輪41帶動大錐齒輪38旋轉，大錐齒輪38通過轉動軸39和圓螺母軸向定位，通過平鍵與轉動軸39周向聯接，即大錐齒輪38轉動軸39帶動上支撐臂35旋轉，上支撐臂35的凸臺通過深溝球軸承36與下支撐臂46周向聯接。上支本文檔來自技高網...

【技術保護點】
輸電線路除冰機器人，其特征是：包括除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構、越障機構，驅動機構包括驅動電機和電機座，除冰機構和夾緊機構與電機座固定，支撐機構的上端連接電機座，支撐機構固定在越障機構上；所述的除冰機構、驅動機構、夾緊機構、支撐機構有兩組且對稱相向布置；所述的越障機構包括電機、小齒輪、大齒輪、左齒輪、右齒輪、轉向齒輪、左端齒條、右端齒條、傳動軸、左導軌、右導軌、左伸縮臂、右伸縮臂，電機連接小齒輪，小齒輪連接大齒輪，大齒輪、左齒輪、右齒輪均安裝在傳動軸上，右齒輪與轉向齒輪嚙合，左伸縮臂與左導軌和左端齒條相連，右伸縮臂與右導軌和右端齒條相連，左齒輪與左端齒條嚙合帶動左伸縮臂移動，轉向齒輪與右端齒條嚙合帶動右伸縮臂移動。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：王茁，張毅治，張波，張永銳，劉風坤，李艷杰，張真，郭石宇，田忠鋒，
申請(專利權)人：哈爾濱工程大學，
類型：實用新型
國別省市：