無線FPV服務機器人制造技術

本實用新型專利技術公開了一種無線FPV服務機器人，包括主體機架、安裝在主體機架上的控制器、安裝在主體機架上部的執行機構和安裝在主體機架下部的驅動裝置，所述執行機構包括機械手臂、傾倒系統和細物收集裝置，所述驅動裝置為履帶式驅動裝置。本實用新型專利技術功能多樣、工作效率高，能進入危險區域執行任務，同時還具有監控、防盜等優點。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及ー種服務機器人，尤其涉及一種無線FPV服務機器人，其中FPV服務機器人是指第一視角遙控服務機器人。
技術介紹
近年來，機器人技術的應用開始從制造業向非制造領域擴展，如宇宙探索、海底探查、管道鋪設和檢修、醫療、軍事、娛樂等，基于非結構環境、極限環境的先進機器人技術及應用研究已成為機器人技術研究和發展的主要方向。因而，也就要求各種機器人在實際應用中對環境有更高的適應性和靈活性。雖然智能型機器人是各國研究的重點，但目前世界 范圍內機器人的智能化水平比較低，這于現實中人們強烈希望機器人在使用中能達能到理想的效果形成矛盾。目前對國內外移動機器人及仿生機器人的研究，我們發現機器人系統、機械移動機構大致分為三類，分別為履帶式、輪式和腿式，這三類機械模型各有優缺點。授權公告號為CN202137761U，授權公告日為2012年2月8日的中國技術專利公開了本技術公開了ー種遠程替身服務機器人，載體下設置有行走機構，載體上設置有顯示模塊、多媒體采集模塊、無線信號傳輸裝置、機械手臂、超聲波測距傳感器、紅外測距傳感器與電路控制部分；超聲波測距傳感器設置在載體正面；紅外測距傳感器為兩個，分別設置在載體兩個側面；電路控制部分由機器人中央管理模塊、機械手臂控制模塊、行走模塊、電源模塊構成，機器人中央管理模塊分別與顯示模塊、多媒體采集模塊、機械手臂控制模塊、行走模塊、電源模塊、超聲波測距傳感器、紅外測距傳感器連接。本技術的遠程替身服務機器人，解決了機器人中存在的功能単一、互動性差、通用性差、實用性差、容易損壞的問題。但是該技術同時也存在以下不足之處I、該技術是ー種遠程替身服務機器人，只能用于代替使用者出席會議等公事活動，而不能兼有家庭服務功能，功能較為單一。2、機械手臂用于模擬操作人員的手部動作，而不能準確的夾取需要攜帯的物品，夾取物品精度不高，經常需要重復夾取多次才能夾取好物品，工作效率低。
技術實現思路
為了克服上述缺陷，本技術提供了一種無線FPV服務機器人，該機器人功能多祥，具有家庭服務功能、危險報警功能、防盜防火功能，機械手臂夾取物品精度高，工作效率高為了解決上述技術問題，本技術采用的技術方案是無線FPV服務機器人，包括主體機架、安裝在主體機架上的控制器、安裝在主體機架上的無線傳輸裝置、安裝在主體機架上部的執行機構和安裝在主體機架下部的驅動裝置，其特征在于所述執行機構包括機械手臂、傾倒系統和細物收集裝置，所述機械手臂安裝在主體機架的頭部，所述傾倒系統和細物收集裝置安裝在主體機架的尾部，所述無線傳輸裝置、執行機構、驅動裝置均與控制器相連。所述細物收集裝置包括可升降支撐架、旋轉毛刷、載物箱和護蓋，可升降支撐架ー端固定在載物箱上，另一端與旋轉毛刷連接，旋轉毛刷連接有電機，可升降支撐架連接有大扭カ舵機，護蓋設置在載物箱上，所述載物箱安裝在主體機架的尾部。所述傾倒系統包括安裝在主體機架上的導柱支架、安裝在主體機架上的導柱、套裝在導柱上的導柱套和托盤架，所述托盤架一端固定在所述載物箱的底部，另一端連接有彈簧，該彈簧連接在載物箱的頂部，設置在載物箱頂部的電機兩端的伸出軸與設置在導柱上的軟繩相連。所述機械手臂包括可旋轉升降平臺和手臂部分，可旋轉升降平臺和手臂部分連接有大扭矩舵機，可旋轉升降平臺裝在主體機架上，手臂部分安裝在可旋轉升降平臺上，所述手臂部分和可旋轉升降平臺均安裝有與控制器相連的攝像頭。所述手臂部分包括由固定手指和活動手指組成的手指部分和與可旋轉升降平臺相連的臂膀部分，手指部分通過旋轉銷與臂膀部分相連，所述臂膀部分包括上支架、下支架、用于固定上下支架的固定塊和固定條，上下支架之間還設有撐桿，活動手指與臂膀部分之間也設有撐桿。 所述驅動裝置為履帶式驅動裝置，包括與主體機架相連的底盤、安裝在底盤上的驅動波箱、裝在驅動波箱里的電機、安裝在底盤下面的輪系結構，輪系結構的每個輪子都連接有一個減震裝置，且對稱設置在底盤上。所述控制器包括無線收發模塊、核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線智能警報模塊和無線遙控模塊。所述無線智能報警模塊包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器，無線主動式紅外感應器，無線煙感覺器、無線燃氣感覺器均與智能微電腦報警主機相連。所述無線遙控為多通道混合式比例遙控器模塊，包括發射機、接收機和電子調速器。本技術具有以下優點I、本技術的執行機構有機械手臂，機械手臂采用6自由度機械手臂，主要由6個大扭矩舵機、可旋轉升降云臺、手臂部分等構成，有6軸(底部旋轉、肩、手爪、腕部(上下)、手爪旋轉)可充分完成各種高難度動作，可完成各種物品的搬運工作，隨意抓取物品，且在機械手臂上安裝有取物攝像頭，使得機械手臂取物精確，工作效率高。2、本技術的傾倒系統由載物箱、托盤架、升降電機、導柱支架和導套等組成，本系統運用繞線上升法，即通過固定在載物箱上的電機轉動而使電機兩端的伸出軸繞著設置于導柱上的軟繩上升，當導套觸及設置在導柱上的固定環時，設置在載物箱下方的托盤支架在彈簧カ的作用下繞著支架上固定點發生傾斜，從而實現載物箱的傾倒任務，方便FPV機器人將收集到的雜物倒出。3、本技術的細物收集裝置由可升降支撐架、旋轉毛刷、護蓋構成，旋轉毛刷采用電機驅動，高效快速旋轉的毛刷在載物箱的配合下可輕松掃凈塵土細物，可升降支撐架在大扭カ舵機的控制下實現裝置的升降，從而達到エ與非工作狀態從而使得本技術具有收集細小物品的功能。4、本技術的驅動裝置為履帶式驅動裝置，主要由底盤、驅動波箱、輪系機構和減震裝置組成。輪系機構包括驅動輪、誘導輪、負重輪，各個輪子都是采用獨立懸掛避震系統，可輕松跨越障礙。運用全比例搖控，安裝在驅動波箱中的兩個大扭カ380有刷電機可對車體進行前后、左右，信地回旋及超信地回旋等方式動作，從而增加了本技術的抓地力，使得本技術能在在凹凸不平的路面上自由行駛，爬坡時也不會傾翻，大大拓寬了本技術的使用范圍。5、由于本技術的控制器包括無線收發模塊、核心控制板模塊、視頻采集模塊、語音采集模塊、人機交互模塊、電機驅動模塊、電源模塊、無線智能警報模塊和無線遙控模塊，無線智能報警模塊包括智能微電腦報警主機、無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器，無線主動式紅外感應器、無線煙感覺器、無線燃氣感覺器均與智能微電腦報警主機相連。使得本技術能夠利用遠程控制端由PC主機通過RS232或網絡接ロ連接無線收發模塊，完成圖像、語音視頻等信息的收集和顯示播放再現，監控現場機器人周圍環境，必要時可以通過無線收發模塊發送控制命令，完成控制任務，從而實現防盜監控、危險報警等功能。6、由于本技術設置了語音、視屏采集模塊，使得本技術可以監聽周圍的情況，提供與語音信息同步的圖像信息，以便操控人員準確地掌握周圍所發生的情況，及時 做出決策，方便使用者的控制。7、本技術的無線智能警報模塊采用基于嵌入式無線智能報警技術，通過對設置機器人上的各種傳感器對可能出現的如煤氣泄漏、火災、人員惡意闖入等意外情況，通過互聯網或GSM手機網絡為媒介，及時通知事主，并可以異地實現各種操作。8、本技術的無線遙控模塊本文檔來自技高網...

【技術保護點】
無線FPV服務機器人，包括主體機架（7）、安裝在主體機架（7）上的控制器（73）、安裝在主體機架（7）上的無線傳輸裝置（6）、安裝在主體機架（7）上部的執行機構和安裝在主體機架（7）下部的驅動裝置（72），其特征在于：所述執行機構包括機械手臂、傾倒系統（9）和細物收集裝置（8），所述機械手臂安裝在主體機架（7）的頭部，所述傾倒系統（9）和細物收集裝置（8）安裝在主體機架（7）的尾部，所述無線傳輸裝置（6）、執行機構、驅動裝置（72）均與控制器（73）相連。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：祝林，任國強，黃華軍，
申請(專利權)人：四川職業技術學院，
類型：實用新型
國別省市：