自動碗筷收集擦桌機制造技術

本實用新型專利技術自動碗筷收集擦桌機，涉及一種家居設備，包括碗筷收集擦桌機和控制碗筷收集擦桌機工作的控制系統，該碗筷收集擦桌機包括底座、驅動輪、萬向輪、連接在底座上的支撐軸、與支撐軸連接的控制箱、連接于控制箱上用于收集碗筷的機械手Ⅰ、連接于控制箱上用于擦桌面的機械手Ⅱ、設在控制箱殼體外一側籃子及收集槽，該控制系統包括控制中心模塊、用于調整機器位置的機器位置調整模塊、驅動用于收集碗筷的機械手Ⅰ的機械手Ⅰ驅動模塊、驅動用于擦桌面的機械手Ⅱ的機械手Ⅱ驅動模塊、用于無線控制的無線控制模塊、位置傳感模塊，工作時由機械手Ⅰ自動將餐桌上的碗筷收拾放到籃子中，收集完碗筷后，由機械手Ⅱ自動將桌面擦干凈。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種家居設備，尤其是一種用于收集碗筷并將餐桌擦干凈的設備。
技術介紹
隨著社會經濟的飛速發展，生活節奏變得越來越快，社會壓力也變得越來越大，很多人們沒有更多的時間來做家務，所以需要更多的智能家居設備來幫助沒有時間做家務的人們完成更多的家務，以減少人們的勞動強度和勞動時間。目前，也有人研制出一些可以做部分簡單家務的智能家居設備，如可以打掃衛生的機器人，但能在餐后自動收拾碗筷及清潔桌面的智能家居設備在市場上并未見有。因此有必要技術一種在餐后自動收拾碗筷及清潔桌面的智能家居設備。
技術實現思路
本技術的目的是提供一種在餐后能自動收拾碗筷并清潔桌面的自動碗筷收集擦桌機。本技術為實現上述目的采用的技術方案是一種自動碗筷收集擦桌機，包括碗筷收集擦桌機和控制碗筷收集擦桌機工作的控制系統，所述碗筷收集擦桌機包括底座、設置在底座下的驅動輪和萬向輪、連接在底座上的支撐軸、與支撐軸連接的控制箱、連接于控制箱上用于收集碗筷的機械手I、連接于控制箱上且位于機械手I 一側用于擦桌面的機械手II、連接于控制箱殼體外一側用于裝碗筷的籃子、連接于控制箱殼體外另一側用于裝垃圾的收集槽，機械手I包括與控制箱連接的立臂、與立臂頂部連接的橫臂、連接于橫臂末端下側的提升臂、連接在提升臂下端用于抓取碗筷的機械抓，機械手II包括與控制箱連接的擺臂、連接在擺臂末端且可伸縮的收縮臂、連接在收縮臂末端用于擦桌面的擦板裝置，所述控制系統包括控制中心模塊及分別與控制中心模塊連接的機器位置調整模塊、機械手I驅動模塊、機械手II驅動模塊、無線控制模塊、位置傳感模塊，所述機器位置調整模塊包括距離行進模塊和原地左右位調整模塊，所述距離行進模塊包括分別驅動底座下的兩驅動輪運動的步進電機D8、步進電機D9、與控制中心模塊連接驅動步進電機D8工作的步進電機D8驅動電路、與控制中心模塊連接驅動步進電機D9工作的步進電機D9驅動電路，所述原地左右位調整模塊包括設置在控制箱內驅動控制箱整體左右擺動的運動步進電機D7、與控制中心模塊連接驅動步進電機D7工作的步進電機D7驅動電路，所述機械手I驅動模塊包括設置在控制箱內一側驅動立臂轉動的步進電機D5、與控制中心模塊連接驅動步進電機D5工作的步進電機D5驅動電路、設置在立臂與橫臂連接處以驅動橫臂上下擺動的步進電機D3、與控制中心模塊連接驅動步進電機D3工作的步進電機D3驅動電路、驅動機械抓張開或閉合的舵機Dl、與控制中心模塊連接驅動舵機Dl工作的舵機Dl驅動電路，所述機械手II驅動模塊包括設置在控制箱內驅動機械手II的擺臂擺動的步進電機D6、與控制中心模塊連接驅動步進電機D6工作的步進電機D6驅動電路、設置在擺臂與收縮臂連接處以驅動收縮臂做伸縮運動的步進電機D4、與控制中心模塊連接驅動步進電機D4工作的步進電機D4驅動電路，所述無線控制模塊包括與控制中心模塊連接的無線遙控接口及無線遙控器，所述位置傳感模塊包括設置在機械手I的立臂頂端一側以防止橫臂過度上擺的位置開關K2、設置在機械手I的提升臂中使舵機Dl控制機械抓工作的位置開關K3、設置在控制箱內在機械手I的橫臂運動至籃子上方時使步進電機D5啟停的位置開關K1。其中所述橫臂包括外橫臂及套在外橫臂內而末端突出外橫臂且可相對外橫臂伸縮的伸縮橫臂，提升臂與伸縮橫臂外側末端連接，所述機械手I驅動模塊還包括驅動伸縮橫臂伸縮的步進電機D2、與控制中心模塊連接驅動步進電機D2工作的步進電機D2驅動電路，步進電機D2設置在伸縮橫臂靠近提升臂一端，伸縮橫臂固定連接有齒條，步進電機D2輸出軸連接有驅動齒條運動的齒輪。 其中所述控制箱內設有用于裝清潔液或消毒液的清潔消毒液箱，收縮臂上連接有可向桌面噴灑清潔液或消毒液的噴嘴，清潔消毒液箱與噴嘴之間連接有可將清潔液或消毒液輸送至噴嘴噴出的輸液管，所述控制系統還包括與控制中心模塊連接的噴灑驅動模塊，噴灑驅動模塊包括噴嘴噴灑清潔液或消毒液的輸液泵、與控制中心模塊連接驅動輸液泵工作的輸液泵驅動電路，輸液泵設置在控制箱中清潔消毒液箱與噴嘴之間的輸液管中。其中所述擦板裝置包括與收縮臂末端連接的擦板軸、分別連接在擦板軸上下側的上擦板面和下擦板面，所述機械手II驅動模塊還包括驅動擦板軸轉動的步進電機D10、與控制中心模塊連接驅動步進電機DlO工作的步進電機DlO驅動電路。其中所述控制系統還包括與控制中心模塊連接的視頻處理及定位模塊，視頻處理及定位模塊包括與控制中心模塊連接的攝像頭、與攝像頭連接的SAA7115、分別與SAA7115及控制中心模塊連接的TMS340DM642，在立臂頂部連接有攝象頭支架，攝象頭設置在攝象頭支架末端。其中所述控制系統還包括與控制中心模塊連接的電磁檢測模塊，所述電磁檢測模塊包括設置在底座底部用于感應電磁信號的電磁檢測傳感器。由于采用上述結構，本技術之自動碗筷收集擦桌機具有以下有益效果I、控制精度高、可靠性好本技術之自動碗筷收集擦桌機，由控制中心模塊控制機械手I驅動模塊驅動機械手I自動將碗筷收拾放到控制箱殼體外的籃子，收集完碗筷后，控制中心模塊控制機械手II驅動模塊驅動機械手II自動將桌面擦干凈，采用智能化控制模塊控制碗筷收集擦桌機工作，控制精度高、可靠性好。2、有效減輕人們的勞動強度并節省人們的勞動時間本技術之自動碗筷收集擦桌機控制系統可控制碗筷收集擦桌機在餐后能自動收拾碗筷并清潔桌面，減輕人們的勞動強度，節省人們很多勞動時間，使人們在大的社會壓力及工作壓力中有更多空閑時間，有效緩解人們的工作壓力，可以為人們創造一個溫馨的家庭環境，使人們的家庭生活更加豐富。以下結合附圖和實施例對本技術自動碗筷收集擦桌機作進一步說明。附圖說明圖I是本技術自動碗筷收集擦桌機結構示意圖；圖2是本技術自動碗筷收集擦桌機中機械手II的擦板裝置俯視方向結構示意圖；圖3是圖I所示自動碗筷收集擦桌機的收縮臂擺至豎直位置且噴嘴折疊后的側視圖；圖4是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統的整體結構方框圖；圖5是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統的內部結構方框圖；圖6是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統的控制流程圖；圖7是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統的內部視頻處理流程圖； 圖8是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統控制碗筷收集的流程圖；圖9是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統控制桌面清潔的流程圖；圖10是本技術自動碗筷收集擦桌機控制系統機器從初始位置到目標桌的路線示意圖。主要元件標號說明主要元件標號說明1 一驅動輪、2—萬向輪、3—底座、4一伸縮彈簧、5—下鋼管、6—支撐軸、7—立軸、8—收集槽、9 一控制箱、10—下擦板面、11 一擦板裝置、12—上擦板面、13 —噴嘴、14 一收縮臂、15—輸液管、16—機械抓、17—擺臂、18—籃子、19一擦板軸、20—固定螺釘、21—軸承座、22—齒輪副I、23—清潔消毒液箱、24—齒輪副II >25一立臂、26_橫臂、27_提升臂、28—齒條、29—伸縮橫臂、30—外橫臂、31—攝象頭、32一過渡轉軸、33一輸液泵、34—齒輪副III、35—控制中心模塊、36—視頻處理及定位模塊、37—機械手I驅動模塊、38-機械手II驅動模塊、39—原地左右位調整模塊、4本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動碗筷收集擦桌機，包括碗筷收集擦桌機和控制碗筷收集擦桌機工作的控制系統，其特征在于，所述碗筷收集擦桌機包括底座(3)、設置在底座(3)下的驅動輪(1)和萬向輪(2)、連接在底座(3)上的支撐軸(6)、與支撐軸(6)連接的控制箱(9)、連接于控制箱(9)上用于收集碗筷的機械手Ⅰ、連接于控制箱(9)上且位于機械手Ⅰ一側用于擦桌面的機械手Ⅱ、連接于控制箱(9)殼體外一側用于裝碗筷的籃子(18)、連接于控制箱(9)殼體外另一側用于裝垃圾的收集槽(8)，機械手Ⅰ包括與控制箱(9)連接的立臂(25)、與立臂(25)頂部連接的橫臂(26)、連接于橫臂(26)末端下側的提升臂（27）、連接在提升臂（27）下端用于抓取碗筷的機械抓(16)，機械手Ⅱ包括與控制箱(9)連接的擺臂(17)、連接在擺臂(17)末端且可伸縮的收縮臂(14)、連接在收縮臂(14)末端用于擦桌面的擦板裝置(11)，所述控制系統包括控制中心模塊（35）及分別與控制中心模塊（35）連接的機器位置調整模塊、機械手Ⅰ驅動模塊（37）、機械手Ⅱ驅動模塊（38）、無線控制模塊（42）、位置傳感模塊（41），所述機器位置調整模塊包括距離行進模塊（40）和原地左右位調整模塊（39），所述距離行進模塊（40）包括分別驅動底座下的兩驅動輪運動的步進電機D8、步進電機D9、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D8工作的步進電機D8驅動電路、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D9工作的步進電機D9驅動電路，所述原地左右位調整模塊（39）包括設置在控制箱內驅動控制箱整體左右擺動的運動步進電機D7、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D7工作的步進電機D7驅動電路，所述機械手Ⅰ驅動模塊（37）包括設置在控制箱內一側驅動立臂(25)轉動的步進電機D5、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D5工作的步進電機D5驅動電路、設置在立臂(25)與橫臂(26)連接處以驅動橫臂（26）上下擺動的步進電機D3、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D3工作的步進電機D3驅動電路、驅動機械抓（16）張開或閉合的舵機D1、與控制中心模塊（35）連接驅動舵機D1工作的舵機D1驅動電路，所述機械手Ⅱ驅動模塊（38）包括設置在控制箱(9)內驅動機械手Ⅱ的擺臂擺動的步進電機D6、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D6工作的步進電機D6驅動電路、設置在擺臂(17)與收縮臂(14)連接處以驅動收縮臂做伸縮運動的步進電機D4、與控制中心模塊（35）連接驅動步進電機D4工作的步進電機D4驅動電路，所述無線控制模塊（42）包括與控制中心模塊（35）連接的無線遙控接口及無線遙控器，所述位置傳感模塊（41）包括設置在機械手Ⅰ的立臂頂端一側以防止橫臂（26）過度上擺的位置開關K2、設置在機械手Ⅰ的提升臂中使舵機D1控制機械抓（16）工作的位置開關K3、設置在控制箱內在機械手Ⅰ的橫臂運動至籃子上方時使步進電機D5啟停的位置開關K1。...

【技術特征摘要】
1.一種自動碗篌收集擦桌機，包括碗篌收集擦桌機和控制碗篌收集擦桌機工作的控制系統，其特征在于，所述碗筷收集擦桌機包括底座(3)、設置在底座(3)下的驅動輪(I)和萬向輪(2)、連接在底座(3)上的支撐軸(6)、與支撐軸(6)連接的控制箱(9)、連接于控制箱(9)上用于收集碗筷的機械手I、連接于控制箱(9)上且位于機械手I 一側用于擦桌面的機械手II、連接于控制箱(9)殼體外一側用于裝碗筷的籃子(18)、連接于控制箱(9)殼體外另一側用于裝垃圾的收集槽(8)，機械手I包括與控制箱(9)連接的立臂(25)、與立臂(25)頂部連接的橫臂(26)、連接于橫臂(26)末端下側的提升臂(27)、連接在提升臂(27)下端用于抓取碗筷的機械抓(16)，機械手II包括與控制箱(9)連接的擺臂(17)、連接在擺臂(17)末端且可伸縮的收縮臂(14)、連接在收縮臂(14)末端用于擦桌面的擦板裝置(11)，所述控制系統包括控制中心模塊(35)及分別與控制中心模塊(35)連接的機器位置調整模塊、機械手I驅動模塊(37)、機械手II驅動模塊(38)、無線控制模塊(42)、位置傳感模塊(41)，所述機器位置調整模塊包括距離行進模塊(40)和原地左右位調整模塊(39)，所述距離行進模塊(40)包括分別驅動底座下的兩驅動輪運動的步進電機D8、步進電機D9、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D8工作的步進電機D8驅動電路、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D9工作的步進電機D9驅動電路，所述原地左右位調整模塊(39)包括設置在控制箱內驅動控制箱整體左右擺動的運動步進電機D7、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D7工作的步進電機D7驅動電路，所述機械手I驅動模塊(37)包括設置在控制箱內一側驅動立臂(25)轉動的步進電機D5、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D5工作的步進電機D5驅動電路、設置在立臂(25)與橫臂(26)連接處以驅動橫臂(26)上下擺動的步進電機D3、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D3工作的步進電機D3驅動電路、驅動機械抓(16)張開或閉合的舵機D1、與控制中心模塊(35)連接驅動舵機Dl工作的舵機Dl驅動電路，所述機械手II驅動模塊(38)包括設置在控制箱(9)內驅動機械手II的擺臂擺動的步進電機D6、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D6工作的步進電機D6驅動電路、設置在擺臂(17)與收縮臂(14)連接處以驅動收縮臂做伸縮運動的步進電機D4、與控制中心模塊(35)連接驅動步進電機D4工作的步進電機D4驅動電路，所述無線控制模塊(42)包括與控制中心模塊(35)連接的無線遙控接口及無線遙控...

【專利技術屬性】
技術研發人員：譚璐，伍松，向宇，張彥會，陳祝健，劉國彬，徐俊，陳夏光，梁君宇，
申請(專利權)人：廣西工學院，
類型：實用新型
國別省市：