一種高空作業車的控制系統和方法技術方案

本發明專利技術涉及控制技術，特別涉及一種高空作業車的控制技術，用以實現高空作業車的自動救援準備和收車。本發明專利技術實施例提供的高空作業車的控制系統包括：每一個支腿的支腿長度傳感器，至少一個傾斜角度傳感器，每一個臂架的臂架長度傳感器，每一個臂架的臂架角度傳感器，測距儀，下車可編程控制器和上車可編程控制器。本發明專利技術實施例提供的高空收車自動救援準備和收車控制方法，無需操作人員進行繁瑣的操作，系統全程自動執行，提高了高空收車的控制精度，降低了人工操作的強度。利用各個傳感器和限位開關的檢測信號進行精確控制，避免了過度操作對機械的損壞。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及控制技木，特別涉及ー種高空作業車的控制技木。
技術介紹
高空作業車輛在船舶、建筑、市政建設、消防、港口貨運、風電、園林緑化等領域有著廣泛的應用。目前超大高度的高空作業車輛的應用越來越多。這種車輛主要是帶汽車底盤，雙折疊多伸縮工作臂的結構。由于超高度高空作業車的結構特點，車輛處于行駛狀態時工作平臺收放在車體的車尾部，距離地面高度較高，操作人員在沒有樓梯的情況下，要上到工作平臺上很困難，若進行強行攀爬則不安全。所以必須在底盤就緒的前提下，要將工作斗操作至救援準備狀態。要完成救援準備狀態這個動作過程，就目前的技木，必須依靠操作人員手動操作一步步執行，如圖I所示，在駐車完成后，高空做業車要完成救援準備狀態這個動作，工作 流程如下I、操作人員手動操作開關或者手柄控制底盤水平支腿的伸出，并判斷底盤水平支腿伸出到位；2、操作人員手動操作開關或者手柄控制垂直支腿伸出并進行調平；上述操作完成后，判斷車輛是否水平，如果是則上車允許發送作業信號。3、操作人員控制上車臂架的一系列組合動作，包括(I)基本臂變幅伸縮一定的角度和長度；(2)折疊臂變幅伸縮一定的角度和長度(3)飛臂變幅伸縮一定的角度和長度。上述三個操作中，需要操作人員通過手柄的開度控制執行機構的運動速度，最后將工作平臺下降到距離地面可以方便上下人員的高度。現有技術要完成動作，必須由操作人員操作開關或者是手柄一歩一歩完成，操作步驟很繁瑣。特別是底盤的調平工作也由操作人員手動操作垂直支腿的運動來實現。而底盤的調平至關重要，是上車能夠工作的前提條件。由操作人員手動操作垂直支腿的運動來實現，可能造成較大誤差，并且操作時間較長。高空作業完成后需要收車，目前收車的操作也必須依靠操作人員手動操作完成，具體流程如圖2所示，操作人員操作手柄按照設定邏輯和順序進行轉臺對中、飛臂變幅并縮回、基本臂變幅并縮回、折疊臂變幅并縮回等操作。手動操作除增大人員工作量外，還由于人工輸入、輸出必定存在延時性，而造成動作控制不精確。收車動作的控制不精確，還可能損壞機械部件，甚至造成嚴重的安全事故。綜上所述，現有在高空作業車的自動救援準備控制和收車控制中的控制精度較低，操作較為繁瑣
技術實現思路
本專利技術提供ー種高空作業車自動救援準備和收車控制系統和方法，用以實現高空作業車的自動救援準備和收車控制。ー種高空作業車的控制系統，包括高空作業車的各個液壓驅動單元，分別用于驅動高空作業車的底盤、各個支腿，以及各個臂架；還包括每ー個支腿的支腿長度傳感器，分別用于檢測ー個支腿的伸縮位置；至少ー個傾斜角度傳感器，用于檢測底盤是否調平；每ー個臂架的臂架長度傳感器，分別用于檢測ー個臂架的伸縮位置；每ー個臂架的臂架角度傳感器，分別用于檢測ー個臂架的伸縮角度； 測距儀，用于檢測車斗與地面之間的距離；下車可編程控制器，通過總線分別連接每ー個支腿長度傳感器、傾斜角度傳感器，并連接各個支腿的液壓驅動単元，用于接收到救援準備控制命令時，根據每ー個支腿長度傳感器、傾斜角度傳感器的檢測結果，按照設定的順序依次控制液壓驅動單元組中相應的驅動單元，控制高空作業車的各個支腿的伸縮長度并調平底盤，以及鎖定下車后發送下車鎖定信號；上車可編程控制器，通過總線分別連接每ー個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器以及測距儀，并連接下車可編程控制器和各個臂架的液壓驅動単元，用于接收到下車可編程控制器發送的下車鎖定信號時，根據每ー個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器以及測距儀的檢測結果，按照設定的順序依次控制液壓驅動單元組中相應的驅動單元，將高空作業車各個臂架操作至救援準備狀態。進ー步，所述的控制系統，還包括臂架縮回的每ー個極限位置的限位開關，分別檢測臂架是否縮回至極限位置；以及所述上車可編程控制器，還用于接收到收車控制命令時，根據每ー個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器、限位開關的檢測結果，按照設定的順序依次控制相應的液壓驅動單元，將各個臂架操作至收車狀態，井向下車可編程控制器發送收車完成信號；所述下車可編程控制器，還用于接收到上車可編程控制器發送的收車完成信號吋，按照設定的順序依次控制相應的液壓驅動単元，收縮各個支腿至全縮位置。ー種應用于上述控制系統中的高空作業車的控制方法，包括接收到ー鍵式自動救援準備控制命令時，確定高空作業車當前狀態為駐車狀態，并根據設定順序依次執行如下步驟；根據各個水平支腿長度傳感器的檢測結果，控制各個水平支腿伸出到設定位置；根據垂直支腿長度傳感器的檢測結果，控制各個垂直支腿伸出到設定位置，SPイ申出到地面，支撐起底盤；根據各個傾角傳感器的檢測結果，調平底盤；根據各個臂架長度傳感器和臂架角度傳感器的檢測結果，完成各個臂架的伸縮變幅，將各個臂架伸出到設定長度和角度；根據測距儀的檢測結果，將工作平臺下降到設定高度。進一歩，所述根據各個傾角傳感器的檢測結果，調平底盤后，還包括鎖定下車，并向上車發送底盤準備完成信號的步驟。較佳的，所述根據各個臂架長度傳感器和臂架角度傳感器的檢測結果，完成各個臂架的伸縮變幅，將各個臂架伸出到設定長度和角度，具體包括根據折疊臂的角度傳感器的檢測結果，對折疊臂進行上變幅操作，使得折疊臂和基本臂之間的夾角等于第一設定角度；根據飛臂的角度傳感器的檢測結果，對飛臂進行上變幅操作，使得飛臂和折疊臂之間的夾角等于第二設定角度；根據基本臂的角度傳感器的檢測結果，對基本臂進行上變幅操作，使得基本臂和水平面之間的夾角等于第三設定角度； 根據基本臂的臂架長度傳感器的檢測結果，將基本臂的長度伸出至第三設定長度；根據基本臂的角度傳感器的檢測結果，對基本臂進行上變幅操作，使得基本臂和水平面之間的夾角等于第四設定角度，所述第四設定角度大于第三設定角度。較佳的，進ー步所述的控制方法，還包括根據飛臂的臂架長度傳感器的檢測結果，將飛臂的長度伸出至第一設定長度；和/或根據折疊臂的臂架長度傳感器的檢測結果，將折疊臂的長度伸出至第二設定長度。本專利技術實施例提供的第二種高空作業車的控制系統，包括高空作業車的各個液壓驅動単元，所述各個液壓驅動単元分別用于驅動高空作業車的底盤、各個支腿，以及各個臂架；還包括每ー個支腿的支腿長度傳感器，分別用于檢測ー個支腿的伸縮位置；至少ー個傾斜角度傳感器，用于檢測底盤是否調平；每ー個臂架的臂架長度傳感器，分別用于檢測ー個臂架的伸縮位置；每ー個臂架的臂架角度傳感器，分別用于檢測ー個臂架的伸縮角度；測距儀，用于檢測車斗與地面之間的距離；臂架縮回的各個極限位置的限位開關，分別檢測臂架是否縮回至極限位置；上車可編程控制器，通過總線分別連接每ー個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器、限位開關以及測距儀，并連接各個臂架的液壓驅動単元，用于接收到收車控制命令時，根據根據每ー個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器、限位開關的檢測結果，按照設定的順序依次控制相應的液壓驅動単元，將各個臂架操作至收車狀態，并發送收車完成信號下車可編程控制器，通過總線分別連接每ー個支腿的長度傳感器，并連接下車可編程控制器和各個支腿的液壓驅動単元，用于接收到上車可編程控制器發送的收車完成信號時，根據每ー個支腿長度傳感器的檢測結果，按照設定的順序依次控制相應的液壓驅動単元，收縮各個支腿至全縮位置。以及，應用于上述控制系統中的高空作業車的控制方法，包括接收到ー鍵式自動收車控制本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種高空作業車的控制系統，包括：高空作業車的各個液壓驅動單元，分別用于驅動高空作業車的底盤、各個支腿，以及各個臂架；其特征在于，還包括：每一個支腿的支腿長度傳感器，分別用于檢測一個支腿的伸縮位置；至少一個傾斜角度傳感器，用于檢測底盤是否調平；每一個臂架的臂架長度傳感器，分別用于檢測一個臂架的伸縮位置；每一個臂架的臂架角度傳感器，分別用于檢測一個臂架的變幅角度；測距儀，用于檢測車斗與地面之間的距離；下車可編程控制器，通過總線分別連接每一個支腿長度傳感器、傾斜角度傳感器，并連接各個支腿的液壓驅動單元，用于接收到救援準備控制命令時，根據每一個支腿長度傳感器、傾斜角度傳感器的檢測結果，按照設定的順序依次控制液壓驅動單元組中相應的驅動單元，控制高空作業車的各個支腿的伸縮長度并調平底盤，以及鎖定下車后發送下車鎖定信號；上車可編程控制器，通過總線分別連接每一個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器以及測距儀，并連接下車可編程控制器和各個臂架的液壓驅動單元，用于接收到下車可編程控制器發送的下車鎖定信號時，根據每一個臂架長度傳感器、臂架角度傳感器以及測距儀的檢測結果，按照設定的順序依次控制液壓驅動單元組中相應的驅動單元，將高空作業車各個臂架操作至救援準備狀態。...

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：馬鈺，黎明和，熊憶，郭方云，
申請(專利權)人：中聯重科股份有限公司，
類型：發明
國別省市：