車輛的安全制動(dòng)方法及裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種車輛的安全制動(dòng)方法及裝置，當(dāng)線控制動(dòng)裝置（BBW：Brake?By?Wire）中發(fā)生執(zhí)行器故障時(shí)，能夠穩(wěn)定地使車輛制動(dòng)，特征在于包括：核算步驟，通過(guò)感知電子踏板的變位和荷重，核算目標(biāo)制動(dòng)力；判斷步驟，利用車輛內(nèi)通信數(shù)據(jù)，判斷車輛行駛狀態(tài)；檢測(cè)步驟，在利用所述目標(biāo)制動(dòng)力，根據(jù)所述車輛行駛狀態(tài)控制執(zhí)行器時(shí)，監(jiān)視所述執(zhí)行器的狀態(tài)和所述車輛的狀態(tài)，檢測(cè)執(zhí)行器的故障；以及執(zhí)行步驟，當(dāng)檢測(cè)出所述執(zhí)行器的故障時(shí)，執(zhí)行安全制動(dòng)邏輯。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種車輛的安全制動(dòng)裝置及方法，尤其涉及當(dāng)線控制動(dòng)裝置(BBW :Brake By Wire)中發(fā)生執(zhí)行器故障時(shí)能夠穩(wěn)定地使車輛制動(dòng)的車輛的安全制動(dòng)方法及裝置。
技術(shù)介紹
一般而言，液壓式制動(dòng)器是通過(guò)在制動(dòng)時(shí)，利用液壓強(qiáng)烈地把制動(dòng)襯塊推向制動(dòng)盤ー側(cè)的方式加以體現(xiàn)。 這種液壓式制動(dòng)器因結(jié)構(gòu)復(fù)雜和使用液壓，而在強(qiáng)化制動(dòng)性能的可靠性和安全方向存在某種程度的局限性，因此，趨于應(yīng)用作為線控制動(dòng)裝置的EMB (Electro MechanicalBrake :電子機(jī)械制動(dòng)系統(tǒng))，上述EMB結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，這是液壓式制動(dòng)器所不具備的，能夠強(qiáng)化制動(dòng)性能的可靠性。這種EMB的作用方式，是把馬達(dá)動(dòng)カ直接轉(zhuǎn)換為前進(jìn)移動(dòng)力，對(duì)制動(dòng)襯塊施壓，體現(xiàn)制動(dòng)。作為這種EMB方式，有EWB(Electro Wedge Brake 電子楔式制動(dòng)器)，這種EWB以體現(xiàn)對(duì)輸入進(jìn)行分配的楔效應(yīng)的方式，取代把馬達(dá)動(dòng)力直接轉(zhuǎn)換為前進(jìn)移動(dòng)力，即，利用通過(guò)執(zhí)行器啟動(dòng)的楔塊組裝體，對(duì)制動(dòng)襯塊向制動(dòng)盤側(cè)施壓，使之產(chǎn)生摩擦，從而通過(guò)對(duì)輸入進(jìn)行分配的楔效應(yīng)體現(xiàn)制造。通常把這種EMB和EWB稱為BBW (Brake By Wire)技術(shù)。上述技術(shù)構(gòu)成作為用于幫助理解本專利技術(shù)的
技術(shù)介紹
，并非意味著在本專利技術(shù)所屬
中眾所周知的以往技木。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
(要解決的技術(shù)問(wèn)題)以往線控制動(dòng)裝置的BBW存在的問(wèn)題是，當(dāng)執(zhí)行器發(fā)生故障時(shí)，在車輛中產(chǎn)生的制動(dòng)カ發(fā)生左右偏差，車輛有悖于駕駛員意圖地發(fā)生偏轉(zhuǎn)(Spin)現(xiàn)象。因此，本專利技術(shù)的目的在于提供一種車輛的安全制動(dòng)方法及裝置，當(dāng)線控制動(dòng)裝置中發(fā)生執(zhí)行器故障時(shí)，能夠穩(wěn)定地使車輛制動(dòng)。(解決問(wèn)題的手段)根據(jù)本專利技術(shù)一方面的車輛的安全制動(dòng)方法，其特征在于包括核算步驟，通過(guò)感知電子踏板的變位和荷重，核算目標(biāo)制動(dòng)カ；第一判斷步驟，利用車輛內(nèi)通信數(shù)據(jù)，判斷車輛行駛狀態(tài)；比較步驟，比較執(zhí)行器間的制動(dòng)力，比較所述目標(biāo)制動(dòng)力與所述執(zhí)行器的實(shí)際制動(dòng)カ；第二判斷步驟，根據(jù)所述比較結(jié)果，如果所述執(zhí)行器間的制動(dòng)カ差超過(guò)第I設(shè)定值，所述目標(biāo)制動(dòng)カ與所述執(zhí)行器的實(shí)際制動(dòng)カ之差超過(guò)第2設(shè)定值，則判斷為所述執(zhí)行器發(fā)生故障；檢測(cè)步驟，當(dāng)所述執(zhí)行器發(fā)生故障吋，比較橫擺角速度及左右車輪速度，如果所述橫擺角速度超過(guò)第3設(shè)定值，所述左右車輪速度之差超過(guò)第4設(shè)定值，則對(duì)車輪速度快的執(zhí)行器判定為故障，設(shè)定關(guān)于被判定為故障的執(zhí)行器的故障標(biāo)記，檢測(cè)所述執(zhí)行器的故障位置；第三判斷步驟，針對(duì)所述執(zhí)行器判斷有無(wú)所述故障標(biāo)記；判定步驟，當(dāng)存在所述故障標(biāo)記時(shí)，如果橫擺角速度超過(guò)第I調(diào)整系數(shù)，左右車輪速度之差超過(guò)第2調(diào)整系數(shù)，則判定為在所述車輛中發(fā)生偏轉(zhuǎn)；以及補(bǔ)正步驟，當(dāng)在所述車輛中發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)所述執(zhí)行器的故障位置，補(bǔ)正所述目標(biāo)制動(dòng)力。本專利技術(shù)的特征在于，補(bǔ)正所述目標(biāo)制動(dòng)カ的步驟包括増加制動(dòng)カ步驟，按第3調(diào)整系數(shù)，使發(fā)生故障的執(zhí)行器的前后相反側(cè)的目標(biāo)制動(dòng)力増加；以及減小制動(dòng)カ步驟，按第4調(diào)整系數(shù)，使發(fā)生故障的執(zhí)行器的左右相反側(cè)的目標(biāo)制動(dòng)カ減小。根據(jù)本專利技術(shù)另一方面的車輛的安全制動(dòng)裝置，其特征在于包括執(zhí)行器故障檢測(cè)部，在利用目標(biāo)制動(dòng)力控制車輛的執(zhí)行器時(shí)，監(jiān)視所述執(zhí)行器的狀態(tài)和所述車輛的狀態(tài)，通過(guò)所述執(zhí)行器的左右制動(dòng)カ比較和前后制動(dòng)カ比較及所述目標(biāo)制動(dòng)カ與實(shí)際制動(dòng)カ的比較，檢測(cè)出所述執(zhí)行器的故障，利用橫擺角速度和左右車輪速度之差，檢測(cè)出所述執(zhí)行器的故障位置；以及安全制動(dòng)邏輯部，如果檢測(cè)出所述執(zhí)行器的故障，則根據(jù)所述執(zhí)行器的故障位置，補(bǔ)正所述目標(biāo)制動(dòng)力，執(zhí)行安全制動(dòng)。 本專利技術(shù)的特征在干所述安全制動(dòng)邏輯部為防止車輛因所述執(zhí)行器發(fā)生故障而偏轉(zhuǎn)，使發(fā)生故障的執(zhí)行器的前后相反側(cè)的目標(biāo)制動(dòng)カ按設(shè)定值增加，使發(fā)生故障的執(zhí)行器的左右相反側(cè)的目標(biāo)制動(dòng)カ按設(shè)定值減小。(專利技術(shù)的效果)綜上所述，本專利技術(shù)在線控制動(dòng)裝置中發(fā)生執(zhí)行器故障時(shí)，抑制制動(dòng)跑偏，從而能夠穩(wěn)定地使車輛制動(dòng)。附圖說(shuō)明圖I是用于說(shuō)明線控制動(dòng)裝置的構(gòu)成的附圖。圖2是用于說(shuō)明線控制動(dòng)裝置中的因執(zhí)行器故障導(dǎo)致制動(dòng)跑偏的附圖。圖3a和圖3b是用于說(shuō)明本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的車輛的安全制動(dòng)裝置的構(gòu)成的附圖。圖4和圖5是用于說(shuō)明本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的車輛的安全制動(dòng)方法的附圖。圖6是用于說(shuō)明利用本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的安全制動(dòng)裝置抑制制動(dòng)跑偏的附圖。(標(biāo)號(hào)說(shuō)明)I:中央 ECU2 :車輪 ECU3:執(zhí)行器4:電子踏板11 :安全制動(dòng)裝置 111 :執(zhí)行器故障檢測(cè)部112:安全制動(dòng)邏輯部具體實(shí)施例方式下面通過(guò)實(shí)施例，對(duì)本專利技術(shù)進(jìn)行更詳細(xì)說(shuō)明。這些實(shí)施例只用于舉例說(shuō)明本專利技術(shù)，本專利技術(shù)的權(quán)利保護(hù)范圍并非受這些實(shí)施例限定。在此過(guò)程中，附圖中顯示的線條的寬度或結(jié)構(gòu)要素的大小等，為了說(shuō)明上的明確性和便利而可能會(huì)夸張地顯示。另外，后述的術(shù)語(yǔ)作為考慮到在本專利技術(shù)中的功能而定義的術(shù)語(yǔ)，可能會(huì)因用戶、操作者的意圖或慣例而異。因此，對(duì)這些術(shù)語(yǔ)的定義應(yīng)當(dāng)基于本說(shuō)明書(shū)全文的內(nèi)容而確定。圖I是用于說(shuō)明線控制動(dòng)裝置的構(gòu)成的附圖，圖2是用于說(shuō)明線控制動(dòng)裝置中的因執(zhí)行器故障導(dǎo)致制動(dòng)跑偏的附圖。如圖I所示，線控制動(dòng)裝置包括中央E⑶1、4個(gè)車輪E⑶2、4個(gè)執(zhí)行器3和電子踏板4。就這種線控制動(dòng)裝置而言，如果4個(gè)執(zhí)行器3中的一個(gè)執(zhí)行器3發(fā)生故障，則如圖2所示，發(fā)生制動(dòng)跑偏。即，在車輛中發(fā)生橫擺角速度(yaw rate)，進(jìn)行劇烈的偏轉(zhuǎn)。本專利技術(shù)意在執(zhí)行器3發(fā)生故障時(shí)感知這種情況，使車輛穩(wěn)定地制動(dòng)，從而防止發(fā)生有悖于車輛駕駛員意圖的偏轉(zhuǎn)(Spin)現(xiàn)象。 圖3a和圖3b是用于說(shuō)明本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的車輛的安全制動(dòng)裝置的構(gòu)成的附圖。如圖3a和圖3b所示，本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的車輛的安全制動(dòng)裝置11配備于中央E⑶I內(nèi)，包括執(zhí)行器故障檢測(cè)部111和安全制動(dòng)邏輯部112。執(zhí)行器故障檢測(cè)部111通過(guò)從電子踏板4感知的變位和荷重，判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，核算目標(biāo)制動(dòng)力。而且，在利用目標(biāo)制動(dòng)力控制車輛的執(zhí)行器3吋，監(jiān)視執(zhí)行器3的狀態(tài)和車輛的狀態(tài)，檢測(cè)執(zhí)行器的故障。這種執(zhí)行器故障檢測(cè)部111通過(guò)執(zhí)行器3的左右制動(dòng)カ比較和前后制動(dòng)カ比較及目標(biāo)制動(dòng)力與實(shí)際制動(dòng)カ的比較，檢測(cè)出執(zhí)行器3的故障，利用橫擺角速度和左右車輪速度之差，檢測(cè)出執(zhí)行器3的故障位置。這種執(zhí)行器的故障檢測(cè)步驟將在本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的車輛的安全制動(dòng)方法說(shuō)明中詳細(xì)說(shuō)明。如果檢測(cè)出執(zhí)行器3的故障，安全制動(dòng)邏輯部112則根據(jù)執(zhí)行器3的故障位置，ネト正目標(biāo)制動(dòng)力，執(zhí)行安全制動(dòng)。這種安全制動(dòng)邏輯部112使發(fā)生故障的執(zhí)行器3的前后相反側(cè)的目標(biāo)制動(dòng)カ增カロ，使發(fā)生故障的執(zhí)行器的左右相反側(cè)的目標(biāo)制動(dòng)カ減小，通過(guò)補(bǔ)正，防止因執(zhí)行器3發(fā)生故障導(dǎo)致車輛的偏轉(zhuǎn)。圖4和圖5是用于說(shuō)明本專利技術(shù)ー個(gè)實(shí)施例的車輛的安全制動(dòng)方法的附圖。下面參照?qǐng)D4，說(shuō)明執(zhí)行器的故障檢測(cè)步驟。首先，通過(guò)感知電子踏板4的變位和荷重，判斷駕駛員的制動(dòng)意圖，核算與之相應(yīng)的目標(biāo)制動(dòng)力(Si)。然后，利用車輛內(nèi)通信數(shù)據(jù)判斷車輛行駛狀態(tài)(S2)。車輛行駛狀態(tài)的判斷，是利用車輛內(nèi)通信數(shù)據(jù)中的來(lái)自轉(zhuǎn)向角傳感器(圖中未示出)的數(shù)據(jù)，判斷車輛是前進(jìn)還是偏轉(zhuǎn)(S2)。然后，在利用目標(biāo)制動(dòng)力，根據(jù)車輛行駛狀態(tài)控制執(zhí)行器3吋，為檢測(cè)出執(zhí)行器3是否發(fā)生故障，通過(guò)制動(dòng)カ檢測(cè)，監(jiān)視執(zhí)行器3的狀態(tài)(S3)。執(zhí)行器3的故障檢測(cè)，是比較執(zhí)行器3間的制動(dòng)力，比較目標(biāo)制動(dòng)カ與執(zhí)行器的本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種車輛的安全制動(dòng)方法，其特征在于，包括：核算步驟，通過(guò)感知電子踏板的變位和荷重，核算目標(biāo)制動(dòng)力；第一判斷步驟，利用車輛內(nèi)通信數(shù)據(jù)，判斷車輛行駛狀態(tài)；比較步驟，比較執(zhí)行器間的制動(dòng)力，比較所述目標(biāo)制動(dòng)力與所述執(zhí)行器的實(shí)際制動(dòng)力；第二判斷步驟，根據(jù)所述比較結(jié)果，如果所述執(zhí)行器間的制動(dòng)力差超過(guò)第1設(shè)定值，所述目標(biāo)制動(dòng)力與所述執(zhí)行器的實(shí)際制動(dòng)力之差超過(guò)第2設(shè)定值，則判斷為所述執(zhí)行器發(fā)生故障；檢測(cè)步驟，當(dāng)所述執(zhí)行器發(fā)生故障時(shí)，比較橫擺角速度及左右車輪速度，如果所述橫擺角速度超過(guò)第3設(shè)定值，所述左右車輪速度之差超過(guò)第4設(shè)定值，則對(duì)車輪速度快的執(zhí)行器判定為故障，設(shè)定關(guān)于被判定為故障的執(zhí)行器的故障標(biāo)記，檢測(cè)所述執(zhí)行器的故障位置；第三判斷步驟，針對(duì)所述執(zhí)行器判斷有無(wú)所述故障標(biāo)記；判定步驟，當(dāng)存在所述故障標(biāo)記時(shí)，如果橫擺角速度超過(guò)第1調(diào)整系數(shù)，左右車輪速度之差超過(guò)第2調(diào)整系數(shù)，則判定為在所述車輛中發(fā)生偏轉(zhuǎn)；以及補(bǔ)正步驟，當(dāng)在所述車輛中發(fā)生偏轉(zhuǎn)時(shí)，根據(jù)所述執(zhí)行器的故障位置，補(bǔ)正所述目標(biāo)制動(dòng)力。

【技術(shù)特征摘要】
2011.06.24 KR 10-2011-00618391.一種車輛的安全制動(dòng)方法，其特征在于，包括 核算步驟，通過(guò)感知電子踏板的變位和荷重，核算目標(biāo)制動(dòng)力； 第一判斷步驟，利用車輛內(nèi)通信數(shù)據(jù)，判斷車輛行駛狀態(tài)； 比較步驟，比較執(zhí)行器間的制動(dòng)力，比較所述目標(biāo)制動(dòng)力與所述執(zhí)行器的實(shí)際制動(dòng)力； 第二判斷步驟，根據(jù)所述比較結(jié)果，如果所述執(zhí)行器間的制動(dòng)力差超過(guò)第I設(shè)定值，所述目標(biāo)制動(dòng)力與所述執(zhí)行器的實(shí)際制動(dòng)力之差超過(guò)第2設(shè)定值，則判斷為所述執(zhí)行器發(fā)生故障； 檢測(cè)步驟，當(dāng)所述執(zhí)行器發(fā)生故障時(shí)，比較橫擺角速度及左右車輪速度，如果所述橫擺角速度超過(guò)第3設(shè)定值，所述左右車輪速度之差超過(guò)第4設(shè)定值，則對(duì)車輪速度快的執(zhí)行器判定為故障，設(shè)定關(guān)于被判定為故障的執(zhí)行器的故障標(biāo)記，檢測(cè)所述執(zhí)行器的故障位置； 第三判斷步驟，針對(duì)所述執(zhí)行器判斷有無(wú)所述故障標(biāo)記； 判定步驟，當(dāng)存在所述故障標(biāo)記時(shí)，如果橫擺角速度超過(guò)第I調(diào)整系數(shù)，左右車輪速度之差超過(guò)第2調(diào)整系數(shù)，則判定為在所述車輛中發(fā)生偏轉(zhuǎn)；以及 補(bǔ)正步驟，當(dāng)在所...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：全宰漢，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：現(xiàn)代摩比斯株式會(huì)社，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：