本發明專利技術公開了一種可移動式腕部康復機器人，可對人體上肢的前臂及腕關節的三個自由度進行康復訓練。其組成包括：可移動桌、支撐機構、并聯機構、驅動機構。該機器人可實現腕關節背屈/掌屈、橈屈/尺屈，前臂的旋前/旋后三個運動自由度的康復形式以及腕關節的環轉運動。本發明專利技術采用柔性繩驅動，并且在并聯機構中添加了彈簧，在康復裝置帶動患者進行康復訓練時，該康復機構的旋轉中心可根據患者手腕尺寸進行調節，使康復設備的轉動中心與人體手腕的轉動中心更加匹配。在前臂處設有長度調節機構，使得機器人結構適用于不同的使用者，本發明專利技術可應用于前臂及腕關節康復技術領域。用于前臂及腕關節康復技術領域。用于前臂及腕關節康復技術領域。
【技術實現步驟摘要】
一種可移動式腕部康復機器人
[0001]本專利技術涉及康復機器人領域，特別是涉及一種可移動式腕部康復機器人。
技術介紹
[0002]在人們的日常活動中，腕關節起著舉足輕重的作用，包括提、拉、推等動作，在這些動作中腕關節都受到了較大的負荷，由于腕關節的結構較復雜，在完成這些動作過程中腕關節極易受損。現有研究表明，在腕關節受損后，對其進行及時的、正確的康復治療對腕關節功能的恢復有著積極的作用。
[0003]目前，在一些上肢康復器械中，腕關節多為被動關節，需要患者自己進行主動運動，從而鍛煉腕關節。即使一些針對前臂及腕關節的康復訓練裝置可以對腕關節進行被動訓練，但是缺少可以完成環轉運動的自由度。因此，設計一種可以覆蓋人體前臂及腕關節完整工作空間并進行主動和被動關節訓練的康復裝置具有重要意義。
技術實現思路
[0004]針對上述現有技術的不足，提出了一種可移動式腕部康復機器人，可以對人體前臂及腕關節進行康復訓練。本專利技術設計的康復機器人可以對人體雙側的腕關節進行康復訓練，不僅可以滿足前臂及腕關節的單自由度運動還可以完成復合運動即以腕關節為球心的環轉運動，使患者受損的腕關節可以更好的康復。在機器人與人體腕關節對準方面，通過調節外部可調節環將軸心與頭狀骨重合，即使在使用過程中軸心與頭狀骨沒有重合，由于所設計的結構的獨特性只是會影響關節的活動范圍，不會對患者的腕關節產生二次傷害。
[0005]為了達到上述目的，本專利技術提供了一種可移動式腕部康復機器人，包括可移動桌（1）、支撐機構（2）、并聯機構（3）、驅動機構（4）。
[0006]進一步的，支撐機構（2）與可移動桌（1）相連，并聯機構（3）與支撐機構（2）相連，驅動機構（4）通過驅動繩與并聯機構（3）相連接，并聯機構（3）中的手握持把手與人體手部相連。
[0007]進一步的，支撐機構（2）包括滑塊（201）、前臂支撐架（202）、直線導軌（203），直線導軌（203）與可移動桌（1）相連，滑塊（201）與直線導軌（203）相連，前臂支撐架（202）通過螺釘固連在滑塊（201）上。
[0008]進一步的，并聯機構（3）包括支撐底座（301）、牛眼輪1（302）、旋轉電機支架外殼（303）、旋轉板（304）、旋轉板支架（305）、連接塊支架1（306）、彈簧（307）、連接塊支架2（308）、環形架（309）、牛眼輪支架1（310）、可調節環（311）、支撐球殼（312）、連接塊支架3（313）、驅動繩（314）、連接塊支架4（315）、連接塊4（316）、連接塊3（317）、連接塊2（318）、連接塊1（319）、手部把手（320）、環形支撐殼（321）、連接塊5（322）、牛眼輪支架1（323）、牛眼輪2（324）、連接塊支架5（325）、牛眼輪支架3（326），支撐底座（301）與可移動桌（1）相連，旋轉板（304）與支撐底座（301）相連，旋轉板支架（305）與支撐底座（301）相連，旋轉電機支架外殼（303）與旋轉電機支架（401）相連，彈簧（307）與連接塊2（318）、連接塊1（319）相連，連接
塊支架2（308）與連接塊2（318）連接，連接塊支架1（306）與連接塊1（319）連接，環形架（309）與旋轉板支架（305）連接，牛眼輪1（302）與牛眼輪支架1（323）連接，可調節環（311）與連接塊支架2（308）、連接塊支架4（315）、支撐球殼（312）連接，驅動繩（314）與連接塊4（316）、連接塊3（317）連接，連接塊4（316）與連接塊支架4（315）連接，連接塊3（317）與連接塊支架3（313）連接，手部把手（320）與支撐球殼（312）連接，環形支撐殼（321）與支撐球殼（312）連接，連接塊5（322）與連接塊支架5（325）連接，牛眼輪2（324）與支撐球殼（312）連接，牛眼輪3（326）與支撐球殼（312）連接。
[0009]進一步的，驅動機構（4）包括旋轉電機支架（401）、滑輪1（402）、滑輪支架1（403）、電機支架2（404）、繞繩盤（405）、電機2（406）、電機支架1（407）、電機1（408）、滑輪支架2（409）、滑輪2（410），旋轉電機支架（401）與可移動桌（1）相連，滑輪1（402）與滑輪支架1（403）相連，電機支架2（404）與驅動電機2（406）相連，繞繩盤（405）與電機支架1（407）相連，電機1（408）與電機支架1（407）相連，滑輪支架2（409）與滑輪2（410）相連。
[0010]與現有技術相比，本專利技術的有益效果是：本專利技術以人體腕關節的肌肉和骨骼特點設計的康復機器人，可以對人體雙側的腕關節進行康復訓練，不僅可以滿足前臂及腕關節的單自由度運動還可以完成復合運動即以腕關節為球心的環轉運動，使患者受損的腕關節可以更好的康復。在機器人與人體腕關節對準方面，通過調節外部可調節環將軸心與頭狀骨重合，即使在使用過程中軸心與頭狀骨沒有重合，由于所設計的結構的獨特性只是會影響關節的活動范圍，不會對患者的腕關節產生二次傷害。
[0011]上述說明僅是本專利技術技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本專利技術的技術手段，并可依照說明書的內容予以實施，以下以本專利技術的較佳實施例并配合附圖詳細說明。本專利技術的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。
附圖說明
[0012]為了更清楚地說明本專利技術實施例技術中的技術方案，下面將對實施例技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
[0013]圖1是一種可移動式腕部康復機器人的總體結構示意圖；圖2是一種可移動式腕部康復機器人中支撐機構示意圖；圖3是一種可移動式腕部康復機器人中并聯機構示意圖；圖4是一種可移動式腕部康復機器人中驅動機構示意圖。
具體實施方式
[0014]結合圖1，一種可移動式腕部康復機器人，包括包括可移動桌（1）、支撐機構（2）、并聯機構（3）、驅動機構（4）；支撐機構（2）與可移動桌（1）相連，并聯機構（3）與支撐機構（2）相連，驅動機構（4）通過驅動繩與并聯機構（3）相連接，并聯機構（3）中的手握持把手與人體手部相連。
[0015]結合圖2，支撐機構（2）包括滑塊（201）、前臂支撐架（202）、直線導軌（203），直線導
軌（203）與可移動桌（1）相連，滑塊（201）與直線導軌（203）相連，前臂支撐架（202）通過螺釘固連在滑塊（201）上。
[0016]結合圖3
?
1、3
?
2、3
?
3，并聯機構（3）包括支撐底座（301）、牛眼輪1（302）、旋轉電機支架外殼（303）、旋轉板（304）、旋轉板支架（305）、連接塊支架1（306）、彈簧（307）、連接塊支架2（308）、環形架（309）、牛眼輪支架1（310）、可調節環（311）、支撐球殼（312）、連接塊支本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
1.一種可移動式腕部康復機器人，其特征在于：包括可移動桌（1）、支撐機構（2）、并聯機構（3）、驅動機構（4）；支撐機構（2）與可移動桌（1）相連，并聯機構（3）與支撐機構（2）相連，驅動機構（4）通過驅動繩與并聯機構（3）相連接，并聯機構（3）中的手握持把手與人體手部相連。2.根據權利要求1的一種可移動式腕部康復機器人，其特征在于：支撐機構（2）包括滑塊（201）、前臂支撐架（202）、直線導軌（203），直線導軌（203）與可移動桌（1）相連，滑塊（201）與直線導軌（203）相連，前臂支撐架（202）通過螺釘固連在滑塊（201）上。3.根據權利要求1的一種可移動式腕部康復機器人，其特征在于：并聯機構（3）包括支撐底座（301）、牛眼輪1（302）、旋轉電機支架外殼（303）、旋轉板（304）、旋轉板支架（305）、連接塊支架1（306）、彈簧（307）、連接塊支架2（308）、環形架（309）、牛眼輪支架1（310）、可調節環（311）、支撐球殼（312）、連接塊支架3（313）、驅動繩（314）、連接塊支架4（315）、連接塊4（316）、連接塊3（317）、連接塊2（318）、連接塊1（319）、手部把手（320）、環形支撐殼（321）、連接塊5（322）、牛眼輪支架1（323）、牛眼輪2（324）、連接塊支架5（325）、牛眼輪支架3（326），支撐底座（301）與可移動桌（1）相連，旋轉板（304）與支撐底座（301）相連，旋轉板支架（305）與支撐底座（301）相連，旋轉電機支架外殼（...
【專利技術屬性】
技術研發人員：李爽，王占禮，龐在祥，高墨堯，段志峰，
申請(專利權)人：長春工業大學，
類型：發明
國別省市：
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