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本發明公開了一種可移動式腕部康復機器人，可對人體上肢的前臂及腕關節的三個自由度進行康復訓練。其組成包括：可移動桌、支撐機構、并聯機構、驅動機構。該機器人可實現腕關節背屈/掌屈、橈屈/尺屈，前臂的旋前/旋后三個運動自由度的康復形式以及腕關節的...
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