本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)提供了一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人，包括攀爬主體和設(shè)置在所述攀爬主體上的機(jī)械臂；所述攀爬主體包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置以及連接相鄰兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的關(guān)節(jié)裝置；在本發(fā)明專(zhuān)利技術(shù)中，通過(guò)關(guān)節(jié)裝置帶動(dòng)相鄰的驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)越過(guò)電力鋼管塔外表面的障礙物，使攀爬機(jī)器人能夠順利向上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)越障攀爬作業(yè)；通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪體單元轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)輪體單元的環(huán)形電磁鐵及防滑套將攀爬機(jī)器人固定在電力鋼管塔上，實(shí)現(xiàn)攀爬機(jī)器人在電力鋼管塔外表面上的快速垂直攀爬；兩個(gè)行進(jìn)組件的輪體單元的下部相互靠近，上部相互遠(yuǎn)離，使輪體單元更好的貼合電力鋼管塔具有弧度的外表面，提高攀爬機(jī)器人的吸附力。人的吸附力。人的吸附力。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人
[0001]本專(zhuān)利技術(shù)涉及攀爬機(jī)器人
，具體為一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人。
技術(shù)介紹
[0002]目前，在電力領(lǐng)域常需要對(duì)電力鋼管塔進(jìn)行定期檢修，檢修人員爬到電力鋼管塔上查看瓷葫蘆、電纜有無(wú)破損需要更換的情況，因電力鋼管塔較高，攀爬作業(yè)需要耗費(fèi)檢修人員大量的體力與時(shí)間，并且危險(xiǎn)性較大，此問(wèn)題亟待解決。
[0003]公開(kāi)號(hào)CN108436964A公開(kāi)了一種電塔攀爬機(jī)器人，屬于機(jī)器人
其包括：攀爬主體以及分別設(shè)置于攀爬主體上的架腿和機(jī)械臂；攀爬主體包括多個(gè)連桿以及轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)包括偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、俯仰機(jī)構(gòu)以及十字轉(zhuǎn)向軸，十字轉(zhuǎn)向軸的豎軸與偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，十字轉(zhuǎn)向軸的橫軸與俯仰機(jī)構(gòu)連接，偏轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和俯仰機(jī)構(gòu)分別安裝至相鄰的兩個(gè)連桿上；架腿包括頭部架、尾部架和中部架，頭部架和尾部架分別與位于攀爬主體頭部和尾部的連桿連接，中部架設(shè)置于轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)處并且與十字轉(zhuǎn)向軸的豎軸連接。該電塔攀爬機(jī)器人通過(guò)腿架帶動(dòng)攀爬主體在電塔上行走，每行走一步所有的攀爬主體都需要執(zhí)行一遍動(dòng)作，會(huì)導(dǎo)致攀爬速度過(guò)慢且更容易出現(xiàn)零部件損壞。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
[0004]針對(duì)上述存在的技術(shù)不足，本專(zhuān)利技術(shù)的目的是提供一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)電力鋼管塔的快速垂直越障攀爬。
[0005]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專(zhuān)利技術(shù)采用如下技術(shù)方案：
[0006]一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人，包括攀爬主體和設(shè)置在所述攀爬主體上的機(jī)械臂；所述攀爬主體包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置以及連接相鄰兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的關(guān)節(jié)裝置；所述驅(qū)動(dòng)裝置包括驅(qū)動(dòng)支架、控制箱和兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上的行進(jìn)組件；所述行進(jìn)組件包括轉(zhuǎn)軸、輪體單元、第一從動(dòng)齒輪、第一電機(jī)、第一主動(dòng)齒輪；所述轉(zhuǎn)軸可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架上，所述輪體單元固定在轉(zhuǎn)軸上，輪體單元的軸線(xiàn)和轉(zhuǎn)軸的軸線(xiàn)相重合；第一電機(jī)固定在驅(qū)動(dòng)支架上，第一主動(dòng)齒輪連接于第一電機(jī)的軸上，第一從動(dòng)齒輪連接于轉(zhuǎn)軸上靠近第一電機(jī)的一側(cè)，且第一主動(dòng)齒輪和第一從動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)；所述輪體單元包括輪轂、環(huán)形電磁鐵、防滑套；所述防滑套固定套接在輪轂上，防滑套上設(shè)置有環(huán)形凹槽，環(huán)形電磁鐵固定在環(huán)形凹槽內(nèi)；所述關(guān)節(jié)裝置包括第一關(guān)節(jié)支架、第二關(guān)節(jié)支架、軸桿、第二主動(dòng)齒輪、第二電機(jī)、第二從動(dòng)齒輪；所述第一關(guān)節(jié)支架、第二關(guān)節(jié)支架分別與相鄰的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)支架固定連接；所述軸桿可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一關(guān)節(jié)支架上，且軸桿的兩端分別穿過(guò)第一關(guān)節(jié)支架并向外延伸；第二關(guān)節(jié)支架設(shè)置在第一關(guān)節(jié)支架的外側(cè)并與軸桿固定連接；第二從動(dòng)齒輪固定在軸桿上；第二電機(jī)固定在第一關(guān)節(jié)支架上，第二主動(dòng)齒輪固定在第二電機(jī)的軸上并與第一主動(dòng)齒輪嚙合傳動(dòng)；機(jī)械臂上固定有視覺(jué)傳感器；所述機(jī)械臂、視覺(jué)傳感器、第一電機(jī)、第二電機(jī)、環(huán)形電磁鐵分別與所述控制箱電連接；多個(gè)所述驅(qū)動(dòng)裝置的控制箱相互電連接。
[0007]優(yōu)選地，所述行進(jìn)組件的轉(zhuǎn)軸斜向設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架上；兩個(gè)行進(jìn)組件的輪體單元的下部相互靠近，上部相互遠(yuǎn)離。
[0008]優(yōu)選地，所述關(guān)節(jié)裝置配置有至少四個(gè)。
[0009]優(yōu)選地，所述機(jī)械臂的一端固定在所述驅(qū)動(dòng)支架上。
[0010]優(yōu)選地，所述第一關(guān)節(jié)支架的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有第一接槽，所述第二關(guān)節(jié)支架的內(nèi)側(cè)面設(shè)置有第二接槽；所述驅(qū)動(dòng)支架上連接所述關(guān)節(jié)裝置的位置一體設(shè)置有與第一接槽、第二接槽相適配的連接板；所述連接板可活動(dòng)的卡接在第一接槽、第二接槽內(nèi)；所述第一關(guān)節(jié)支架、第二關(guān)節(jié)支架分別通過(guò)螺栓與所述驅(qū)動(dòng)支架固定連接。
[0011]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專(zhuān)利技術(shù)的有益效果如下：
[0012]1、在本專(zhuān)利技術(shù)中，通過(guò)關(guān)節(jié)裝置帶動(dòng)相鄰的驅(qū)動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)越過(guò)電力鋼管塔外表面的障礙物，使攀爬機(jī)器人能夠順利向上運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)越障攀爬作業(yè)。
[0013]2、在本專(zhuān)利技術(shù)中，通過(guò)驅(qū)動(dòng)裝置的第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)輪體單元轉(zhuǎn)動(dòng)，通過(guò)輪體單元的環(huán)形電磁鐵及防滑套將攀爬機(jī)器人固定在電力鋼管塔上，實(shí)現(xiàn)攀爬機(jī)器人在電力鋼管塔外表面上的快速垂直攀爬。
[0014]3、在本專(zhuān)利技術(shù)中，兩個(gè)行進(jìn)組件的輪體單元的下部相互靠近，上部相互遠(yuǎn)離，使輪體單元更好的貼合電力鋼管塔具有弧度的外表面，提高攀爬機(jī)器人的吸附力。
附圖說(shuō)明
[0015]圖1為本專(zhuān)利技術(shù)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本專(zhuān)利技術(shù)中驅(qū)動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本專(zhuān)利技術(shù)中驅(qū)動(dòng)裝置的關(guān)節(jié)裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0018]其中：
[0019]1、視覺(jué)傳感器；2、機(jī)械臂；3、驅(qū)動(dòng)裝置；31、驅(qū)動(dòng)支架；32、第一電機(jī)；33、第一主動(dòng)齒輪；34、環(huán)形電磁鐵；35、防滑套；36、第一從動(dòng)齒輪；37、輪轂；38、轉(zhuǎn)軸；39、控制箱；4、關(guān)節(jié)裝置；41、第一關(guān)節(jié)支架；42、第二從動(dòng)齒輪；43、軸桿；44、第二主動(dòng)齒輪；45、第二電機(jī)；46、第二關(guān)節(jié)支架。
具體實(shí)施方式
[0020]下面結(jié)合附圖對(duì)本專(zhuān)利技術(shù)作進(jìn)一步說(shuō)明。
[0021]如圖1至圖3所示，一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人，包括攀爬主體和設(shè)置在攀爬主體上的機(jī)械臂2；攀爬主體包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置3以及連接相鄰兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置3的關(guān)節(jié)裝置4；驅(qū)動(dòng)裝置3包括驅(qū)動(dòng)支架31、控制箱39和兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架31上的行進(jìn)組件；驅(qū)動(dòng)支架31包括兩個(gè)側(cè)板、連接在兩個(gè)側(cè)板之間的橫梁，橫梁上固定有支撐箱，控制箱39設(shè)置在支撐箱的內(nèi)部；行進(jìn)組件包括轉(zhuǎn)軸38、輪體單元、第一從動(dòng)齒輪36、第一電機(jī)32、第一主動(dòng)齒輪33；驅(qū)動(dòng)支架31的側(cè)板和支撐箱上分別設(shè)置有軸承座，轉(zhuǎn)軸38通過(guò)軸承座可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架31上，輪體單元固定在轉(zhuǎn)軸38上，輪體單元的軸線(xiàn)和轉(zhuǎn)軸38的軸線(xiàn)相重合，具體為輪體單元在側(cè)板和支撐箱之間位置轉(zhuǎn)動(dòng)；第一電機(jī)32固定在驅(qū)動(dòng)支架31的支撐箱上上，第一主動(dòng)齒輪33連接于第一電機(jī)32的軸上，第一從動(dòng)齒輪36連接于轉(zhuǎn)軸38上靠近第一電機(jī)32的一側(cè)，且第一主動(dòng)齒輪33和第一從動(dòng)齒輪36嚙合傳動(dòng)，進(jìn)而通過(guò)第一電機(jī)32帶動(dòng)輪體單
元轉(zhuǎn)動(dòng)；輪體單元包括輪轂37、環(huán)形電磁鐵34、防滑套35；防滑套35固定套接在輪轂37上，防滑套35上設(shè)置有環(huán)形凹槽，環(huán)形電磁鐵34固定在環(huán)形凹槽內(nèi)，防滑套35選用橡膠材料制作，環(huán)形電磁鐵34嵌入環(huán)形凹槽后環(huán)形電磁鐵34兩側(cè)的防滑套35凸出于環(huán)形電磁鐵34，即環(huán)形電磁鐵34的外徑小于其兩側(cè)的防滑套35的外徑，當(dāng)環(huán)形電磁鐵34通電后，輪體單元吸在電力鋼管塔上，環(huán)形電磁鐵34兩側(cè)的防滑套35接觸電力鋼管塔的表面，通過(guò)防滑套35與電力鋼管塔的摩擦力使驅(qū)動(dòng)裝置3停留在電力鋼管塔上；關(guān)節(jié)裝置4包括第一關(guān)節(jié)支架41、第二關(guān)節(jié)支架46、軸桿43、第二主動(dòng)齒輪44、第二電機(jī)45、第二從動(dòng)齒輪42；第一關(guān)節(jié)支架41包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的內(nèi)板和連接于兩個(gè)內(nèi)板之間的連桿；第二關(guān)節(jié)支架46包括兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的外板；第一關(guān)節(jié)支架41、第二關(guān)節(jié)支架46分別與相鄰的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置3的驅(qū)動(dòng)支架31固定連接，即第一關(guān)節(jié)支架41的內(nèi)板與前一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置3的側(cè)板固定連接，第二關(guān)節(jié)支架46的外板與后一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置3的側(cè)板固定連接；第一關(guān)節(jié)支架41的兩個(gè)內(nèi)板上分別設(shè)置有軸承，軸桿43通過(guò)軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一關(guān)節(jié)支架41的兩本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
【技術(shù)特征摘要】
1.一種電力鋼管塔攀爬機(jī)器人，其特征在于，包括攀爬主體和設(shè)置在所述攀爬主體上的機(jī)械臂(2)；所述攀爬主體包括多個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(3)以及連接相鄰兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(3)的關(guān)節(jié)裝置(4)；所述驅(qū)動(dòng)裝置(3)包括驅(qū)動(dòng)支架(31)、控制箱(39)和兩個(gè)對(duì)稱(chēng)設(shè)置在所述驅(qū)動(dòng)支架(31)上的行進(jìn)組件；所述行進(jìn)組件包括轉(zhuǎn)軸(38)、輪體單元、第一從動(dòng)齒輪(36)、第一電機(jī)(32)、第一主動(dòng)齒輪(33)；所述轉(zhuǎn)軸(38)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在驅(qū)動(dòng)支架(31)上，所述輪體單元固定在轉(zhuǎn)軸(38)上，輪體單元的軸線(xiàn)和轉(zhuǎn)軸(38)的軸線(xiàn)相重合；第一電機(jī)(32)固定在驅(qū)動(dòng)支架(31)上，第一主動(dòng)齒輪(33)連接于第一電機(jī)(32)的軸上，第一從動(dòng)齒輪(36)連接于轉(zhuǎn)軸(38)上靠近第一電機(jī)(32)的一側(cè)，且第一主動(dòng)齒輪(33)和第一從動(dòng)齒輪(36)嚙合傳動(dòng)；所述輪體單元包括輪轂(37)、環(huán)形電磁鐵(34)、防滑套(35)；所述防滑套(35)固定套接在輪轂(37)上，防滑套(35)上設(shè)置有環(huán)形凹槽，環(huán)形電磁鐵(34)固定在環(huán)形凹槽內(nèi)；所述關(guān)節(jié)裝置(4)包括第一關(guān)節(jié)支架(41)、第二關(guān)節(jié)支架(46)、軸桿(43)、第二主動(dòng)齒輪(44)、第二電機(jī)(45)、第二從動(dòng)齒輪(42)；所述第一關(guān)節(jié)支架(41)、第二關(guān)節(jié)支架(46)分別與相鄰的兩個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置(3)的驅(qū)動(dòng)支架(31)固定連接；所述軸桿(43)可轉(zhuǎn)動(dòng)的設(shè)置在第一關(guān)節(jié)支架(41)上，且軸桿(43)的兩端分別穿過(guò)第一關(guān)節(jié)支架(41)并向外延...
【專(zhuān)利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：徐飛，牛鵬，
申請(qǐng)(專(zhuān)利權(quán))人：江蘇華電鐵塔制造有限公司，
類(lèi)型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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