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    可操縱的分段內(nèi)窺鏡及其插入方法技術

    技術編號:347554 閱讀:217 留言:0更新日期:2012-04-11 18:40
    一種可操縱的內(nèi)窺鏡(100),具有一細長的主體(102),該細長的主體帶有一個可選擇性操縱的遠端部分(104)和一個可自動控制的近端部分(106)。內(nèi)窺鏡主體被插入到病人體內(nèi),所說可選擇性操縱的遠端部分(104)被用于在病人體內(nèi)選擇出一條期望的路徑。當內(nèi)窺鏡主體前進時,一電子移動控制器(140)就操作所說的自動的近端部分(106),使所說的可選擇性操縱的遠端部分(104)呈現(xiàn)為所選定的彎曲。利用所說的可選擇性操縱的遠端部分來選擇另外的期望路徑,然后使內(nèi)窺鏡主體再次前進。當內(nèi)窺鏡主體進一步前進時,所選定的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向近端傳播。而當內(nèi)窺鏡主體被朝近端撤回時,所選定的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向遠端傳播。這樣就在內(nèi)窺鏡主體中產(chǎn)生一種迂回移動,從而允許內(nèi)窺鏡主體沿著體內(nèi)器官之間和器官周圍的期望路徑通過迂回曲折的彎曲。(*該技術在2022年保護過期,可自由使用*)

    【技術實現(xiàn)步驟摘要】

    本專利技術總體上涉及內(nèi)窺鏡和內(nèi)窺鏡的醫(yī)療過程。更具體地說,本專利技術是涉及有利于把一柔性內(nèi)窺鏡沿著曲折的路徑插入的方法和裝置,例如用于結腸鏡檢查和治療。
    技術介紹
    內(nèi)窺鏡是一種用于觀看病人身體內(nèi)部的醫(yī)療裝置。內(nèi)窺鏡能用于各種不同的診斷和檢查過程,包括結腸鏡檢查、支氣管鏡檢查、胸腔鏡檢查、腹腔鏡檢查、視頻內(nèi)窺鏡檢查。結腸鏡檢查是一種醫(yī)療過程,在這個過程中,把一柔性的內(nèi)窺鏡或結腸鏡插入到病人的結腸內(nèi),以便對結腸進行診斷檢查和/或手術處理。一個標準的結腸鏡,通常其長度為135-185厘米,直徑為12-19毫米,并且包括位于裝置遠端的一光纖成像束或一微型照相機;照明纖維;一條或兩條裝置通道,所說裝置通道也可以被用于吹入過程或沖洗過程;空氣和水通道;真空通道。這種結腸鏡經(jīng)由病人的肛門插入,并穿過結腸,以便可以對結腸、回盲瓣、和終端回腸部分進行直接的視覺檢查。由于結腸所形成的路徑是曲曲折折和回旋盤繞的,因此,結腸鏡的插入是非常復雜的。把結腸鏡穿入到結腸內(nèi)通常需要大量的操縱,這就使得這個過程更加困難,并且很耗時,而且會增加發(fā)生諸如腸穿孔等并發(fā)癥的可能性。已經(jīng)設計出了這樣一些可操縱的結腸鏡,即,這些操縱的結腸鏡有利于選擇正確的路徑來穿過結腸。然而,結腸鏡插入結腸內(nèi)的深度越深,就越難以使結腸鏡沿著所選定的路徑前進。在每個彎曲處,結腸的壁必須使結腸鏡保持彎曲。結腸鏡會沿著每個彎曲的外側刮擦結腸的粘膜表面。在每個彎曲處結腸鏡的磨擦和松弛累積,這就使得結腸鏡的前進和撤回都變得越來越困難。此外,作用于結腸壁上的作用力也會隨著磨擦的增大而增大。在極其彎曲盤繞的情況中,結腸鏡將不可能穿過結腸。在美國專利US4753223、US5337732、US5662587、US4543090、US5383852、US5487757和US5337733中公開了一些用于對身體內(nèi)部進行醫(yī)學檢查或治療的可操縱的內(nèi)窺鏡、導管和插入裝置,在此引用這些美國專利的全文作為參考。專利技術概述鑒于前面的描述,本專利技術提供了一種用于穿過病人身體內(nèi)曲折路徑的可操縱的內(nèi)窺鏡。這種內(nèi)窺鏡能被用于各種不同的診斷和檢查過程,包括結腸鏡檢查、上部內(nèi)窺鏡檢查、支氣管鏡檢查、胸腔鏡檢查、腹腔鏡檢查、視頻內(nèi)窺鏡檢查。這種可操縱的內(nèi)窺鏡特別適合用于穿過那些在執(zhí)行內(nèi)窺鏡檢查過程中所遇到的曲曲折折的彎曲。這種可操縱的內(nèi)窺鏡具有一細長主體,該細長主體帶有一可人工或選擇性操縱的遠端部分和一自動控制的近端部分。所說的可選擇性操縱的遠端部分能被選擇性的操縱或能被沿任何方向彎曲達180度。一光纖成像束和一根或多根照明纖維從所說的近端穿過所說的細長主體延伸到所說的遠端?;蛘呤牵瑑?nèi)窺鏡能被構造成一視頻內(nèi)窺鏡,它帶有諸如CCD照相機的一微型視頻照相機,視頻照相機通過傳遞纜或通過傳遞或通過采用CMOS成像技術把圖像傳遞到一視頻監(jiān)視器??蛇x擇的是,內(nèi)窺鏡可包括一條或兩條裝置通道,所說裝置通道也可以被用于吹入過程或沖洗過程;一些空氣和水通道;一些真空通道。連接到細長主體上的一近端手柄包括一目鏡,用于直接觀察和/或用于與一視頻照相機相連接;一接頭,用于與一照明源相連接;一個或多個路厄氏鎖定接頭,所說路厄氏鎖定接頭與所說的裝置通道相連。該近端手柄與一操縱控制器以及一電子移動控制器相連,所說操縱控制器用于沿著的方向選擇性地控制或彎曲所說的可選擇性操縱的遠端部分,所說的電子移動控制器控制所說的自動控制的內(nèi)窺鏡近端部分。設置了一軸向移動傳感器,以便在內(nèi)窺鏡主體前進或撤回時對內(nèi)窺鏡主體的軸向移動進行測量??蛇x擇的是,內(nèi)窺鏡可包括一馬達或線性驅動器,用于以自動方式前進或撤回所說的內(nèi)窺鏡,或者用于自動地前進和被動地撤回所說的內(nèi)窺鏡。在一個優(yōu)選的實施例中,內(nèi)窺鏡是分段的內(nèi)窺鏡,該分段的內(nèi)窺鏡具有多個可單獨控制的分段,這些分段可以被單獨地用馬達驅動,并且由一些接頭相互連接起來。每個單獨的相鄰的分段可以繞兩根獨立的軸線轉動,以便在把內(nèi)窺鏡插入到病人體兩期間提供一個移動范圍。正如所描述的那樣,這個特定的實施例可具有一些單獨的馬達,例如,小的帶刷的直流馬達,以便驅動每個單獨的分段。此外,每個分段最好具有一支柱段,該支柱段限定出一腔,該腔貫穿所說的支柱段,使得一連續(xù)的腔可以延伸穿過整個內(nèi)窺鏡器械,以便提供一處理通道,一些絲線、光纖、空氣和/或水通道、各種內(nèi)窺鏡工具或各種裝置和絲線可穿過所說的處理通道。整個組件,即,馬達、支柱、纜繩等等可以被包裹或覆蓋在生物相容的材料內(nèi),所說的生物相容的材料例如是聚合物,這種材料最好是光滑的,以便在內(nèi)窺鏡插入和進入病人體內(nèi)期間可使磨擦阻力很小。這種生物相容的覆蓋物可以從內(nèi)窺鏡主體上拆卸下來,從而使馬達和支柱組件暴露出來,以便可以直接接近這些元件。這樣還可以在病人體內(nèi)使用之后,能容易地對所說的蓋進行更換和處理。本專利技術中的方法包括通過一天然孔或通過一切口把內(nèi)窺鏡主體的遠端插入到病人體內(nèi);操縱所說的可選擇性操縱的遠端部分,以便選擇一條期望的路徑。當內(nèi)窺鏡主體被進一步前進或插入到病人體內(nèi)時,電子移動控制器就操縱所說細長主體的自動控制的近端部分,使得所說的可選擇性操縱的遠端部分呈現(xiàn)為所選定的彎曲。通過利用所說的可選擇性操縱的遠端部分來選擇另外的期望路徑以及使內(nèi)窺鏡主體再次前進,從而重復執(zhí)行這個過程。隨著內(nèi)窺鏡主體進一步前進,所選定的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向近端傳播。類似地,當內(nèi)窺鏡被向近端撤回時,所選的彎曲就會沿著內(nèi)窺鏡主體向遠端傳播,這可以以自動的方式或被動的方式來實現(xiàn)。這樣就在內(nèi)窺鏡主體中形成了一種迂回彎曲的移動,從而使得內(nèi)窺鏡主體可以沿著通過體內(nèi)器官之間和通過或繞過器官周圍的期望路徑穿過迂回曲折的彎曲。這種方法能被用于執(zhí)行結腸鏡檢查或其它的內(nèi)窺鏡檢查過程,例如支氣管鏡檢查、胸腔鏡檢查、腹腔鏡檢查和視頻內(nèi)窺鏡檢查。此外,本專利技術中的裝置和方法還能被用于沿著體內(nèi)的期望路徑插入其它類型的儀器,例如手術儀器、導管或插管器。附圖簡述附圖說明圖1表示用于病人結腸的結腸鏡檢查的一現(xiàn)有技術中的結腸鏡。圖2表示本專利技術可操縱內(nèi)窺鏡的第一實施例。圖3表示本專利技術可操縱內(nèi)窺鏡的第二實施例。圖4表示本專利技術可操縱內(nèi)窺鏡的第三實施例。圖5表示本專利技術可操縱內(nèi)窺鏡的第四實施例。圖6表示在中性或者直線位置中的一部分內(nèi)窺鏡主體的線框模型。圖7表示圖6所示的內(nèi)窺鏡主體穿過病人結腸中的彎曲的線框模型。圖8表示另一種可選擇的內(nèi)窺鏡主體的代表部分,該內(nèi)窺鏡主體具有利用接頭相互連接的許多分段。圖9表示圖8所示的可繞兩根軸線轉動的兩個分段的示意圖。圖10表示一優(yōu)選的內(nèi)窺鏡實施例,該內(nèi)窺鏡具有馬達驅動的分段接頭。圖11A-11B分別表示圖10所示實施例中的兩個相鄰分段和一個單獨分段的零件分解示意圖。圖12-17表示本專利技術的內(nèi)窺鏡正在被用于對病人結腸進行結腸鏡檢查。圖18-20表示一內(nèi)窺鏡正在穿過病人的結腸,同時,一基準點正在測量內(nèi)窺鏡進入病人體內(nèi)的距離。圖21表示一個控制系統(tǒng)的一個實施例的示意圖,該控制系統(tǒng)可被用于控制和命令圖8-11B所示類型的分段內(nèi)窺鏡裝置中的單獨的分段。圖22表示主控制器算法的一個流程圖實施例,在內(nèi)窺鏡插入病人體內(nèi)期間,該主控制器算法可以被用來控制全部的功能。圖23表示分段控制器算法的一個流程圖實施例。圖24-26表示內(nèi)窺鏡的非接觸式的本文檔來自技高網(wǎng)...

    【技術保護點】
    一種用于插入到體腔內(nèi)的裝置,包括:一細長主體,該細長主體具有一近端和一可選擇性操縱的遠端,并且在近端和可選擇性操縱的遠端之間限定出至少一個腔,該細長主體包括利用一些接頭相互連接的許多分段;以及至少一個馬達,所說馬達被連接到至 少大多數(shù)分段中的每個分段上,用于驅動一相鄰的分段,其中,每個馬達都是可以獨立控制的,其中,當所說遠端呈現(xiàn)為一選定的彎曲時,利用每個馬達選擇性地驅動相鄰的分段,使得所說的許多分段沿著細長主體傳播所選定的彎曲。

    【技術特征摘要】
    ...

    【專利技術屬性】
    技術研發(fā)人員:阿米爾貝爾森,保羅D弗雷克里斯廷WH麥克爾哈尼詹姆斯C米爾羅伊羅伯特M奧萊恩,約瑟夫M塔塔里亞,
    申請(專利權)人:新引導系統(tǒng)公司,
    類型:發(fā)明
    國別省市:US[美國]

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