本發明專利技術提供一種螺絲夾緊機構及螺絲輸送裝置，屬于機器人手臂組裝技術領域，其中螺絲夾緊機構包括相對設置的用于夾住螺絲的一對卡爪，卡爪包括鉸軸連接的連接座和卡接塊，在卡接塊的自由端與連接座之間設有彈性件，在彈性件的作用下，卡接塊對螺絲夾緊，推動螺絲后，卡接塊解除對螺絲的夾緊；本發明專利技術的螺絲夾緊機構，卡接塊在彈性件的作用下對螺絲進行卡接后能夠將螺絲夾住，對螺絲施加朝向克服彈性件的推力后，推動卡接塊繞鉸軸在連接座上轉動一定角度，從而能夠解除對螺絲的卡緊，將螺絲放下，螺絲夾緊機構的本身不采用驅動裝置，因此簡化了螺絲夾緊機構的結構，在使用過程中能夠更加穩定可靠。
【技術實現步驟摘要】
螺絲夾緊機構及螺絲輸送裝置
本專利技術涉及機器人手臂組裝
，具體涉及一種螺絲夾緊機構及螺絲輸送裝置。
技術介紹
機器人手腕部與減速機組裝連接時，需要通過螺絲將減速機的與機器人腕部進行連接，通過人工進行螺絲連接時，人手只需將螺絲移動至螺紋孔并放下即可，然而，通過機械化操作進行旋擰螺絲時，沒有人工參與，如何將每一顆螺絲都移動至相對應的螺紋孔處是需要解決的問題。為了解決將螺絲移動至對應螺紋孔的問題，首先要解決的是，如何將螺絲夾住和如何放下，在現有技術中，通過各種驅動裝置顯然能夠實現抓取和放下螺絲的操作；然而，當一次需要移送的螺絲數量較多時，通過驅動裝置驅動對每一顆螺絲的夾取和放下的操作，無疑會使夾緊機構的結構變得復雜，無法保證夾緊機構的穩定運行。
技術實現思路
因此，本專利技術要解決的技術問題在于克服現有技術中的螺絲夾緊機構采用驅動裝置驅動進行螺絲的夾取和放下，導致夾緊機構的結構復雜的缺陷，從而提供一種結構簡單的能夠夾取和放下螺絲夾緊機構。本專利技術還提供一種具有螺絲夾緊機構的螺絲輸送裝置。為解決上述技術問題，本專利技術提供的螺絲夾緊機構，包括相對設置的用于夾住螺絲的一對卡爪，所述卡爪包括：連接座；卡接塊，通過鉸軸與所述連接座連接，在所述卡接塊的自由端與所述連接座之間設有彈性件，所述彈性件平行于所述卡接塊的轉動平面，并且彈性件的兩端分別朝向所述連接座和所述卡接塊垂直設置；在所述彈性件的作用下，所述卡接塊在所述連接座上被轉動至對螺絲夾緊的卡接位置；沿著所述螺絲的軸線朝向克服所述彈性件的偏壓力的方向推動螺絲后，所述卡接塊在所述連接座上被轉動至解除對螺絲夾緊的通過位置。作為優選方案，兩個所述卡接塊的相對面包括通過面和卡接面，所述通過面和卡接面均為弧形面；在所述卡接塊位于卡接位置時，兩個所述卡接面平行相對；在所述卡接塊位于通過位置時，兩個所述通過面平行相對。作為優選方案，所述連接座和所述卡接塊上均具有用于容納所述彈性件的容納孔。作為優選方案，所述卡爪具有多個，多個所述卡爪通過連接座連接在安裝盤上，使被夾緊的螺絲組成預設形狀，在所述安裝盤上設有用于通過螺絲的螺絲避位孔。本專利技術提供的螺絲輸送裝置，包括上述方案中任一項所述的螺絲夾緊機構，還包括，螺絲輸送板，用于安裝所述螺絲夾緊機構的安裝盤；螺絲輸送滑臺，與所述螺絲輸送板連接，通過電機驅動所述螺絲輸送板沿預設路徑滑動。作為優選方案，還包括，輸送板升降氣缸，設置在所述螺絲輸送滑臺與所述螺絲輸送板之間，用于通過氣動驅動所述螺絲輸送板進行上下往復移動。作為優選方案，還包括，位置檢測裝置，用于檢測所述螺絲輸送滑臺的滑動端被驅動到達的位置。作為優選方案，所述位置檢測裝置具有至少三個，其中第一位置檢測裝置設置在所述螺絲輸送滑臺的初始位置，用于檢測所述螺絲輸送滑臺的滑動端是否到達初始位置；第二位置檢測裝置設置在所述螺絲輸送滑臺的滑動端朝向一端的預設極限位置，用于檢測所述螺絲輸送滑臺的滑動端是否到達此極限位置；第三位置檢測裝置設置在所述螺絲輸送滑臺的滑動端朝向另一端的預設極限位置，用于檢測所述螺絲輸送滑臺的滑動端是否到達此極限位置。作為優選方案，還包括，螺絲容納盤，用于容納螺絲，并適于放置在預設位置；螺絲移動裝置，將螺絲從所述螺絲容納盤內依次移動至所述螺絲夾緊機構上。作為優選方案，所述螺絲移動裝置包括，螺絲吸頭，通過吸力將螺絲頭從頂部吸住；吸頭移動裝置，用于驅動所述螺絲吸頭沿預設軌跡進行移動。作為優選方案，所述吸頭移動裝置采用懸臂式滑臺。本專利技術的技術方案，具有如下優點：1.本專利技術提供的螺絲夾緊機構，卡接塊在彈性件的作用下對螺絲進行卡接后能夠將螺絲夾住，對螺絲施加朝向克服彈性件的推力后，推動卡接塊繞鉸軸在連接座上轉動一定角度，從而能夠解除對螺絲的卡緊，將螺絲放下，螺絲夾緊機構的本身不采用驅動裝置，因此簡化了螺絲夾緊機構的結構，在使用過程中能夠更加穩定可靠。2.本專利技術提供的螺絲夾緊機構，在卡接塊上與螺絲接觸的兩個面均為弧形面，從而與螺絲的外壁配合時，能夠更好的將螺絲夾緊和使螺絲在弧形面之間滑動。3.本專利技術提供的螺絲夾緊機構，在連接座和卡接塊上均具有用于容納彈性件的容納孔，將彈性件放置在容納孔中進行彈性變形，能夠更好的對彈性件進行固定，從而增加機構運行的穩定可靠性。4.本專利技術提供的螺絲夾緊機構，具有多個卡爪，通過連接座固定在安裝盤上，在安裝盤上排列成預設的形狀，使被夾住的多顆螺絲排列成預設的形狀，從而能夠使螺絲與連接孔一一對應，便于后續操作時將螺絲拆入到連接孔內。5.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，包括上述所述的螺絲夾緊機構，還包括螺絲輸送板和螺絲輸送滑臺，通過螺絲輸送板和螺絲輸送滑臺能夠將螺絲夾緊機構進行移動，從而將被夾緊的螺絲從放置位置移動至預設位置。6.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，具有輸送板升降氣缸，設置在螺絲輸送滑臺與螺絲輸送板之間，用于通過氣動驅動螺絲輸送板進行上下往復移動，從而在放置螺絲時能夠使螺絲更近距離的與連接孔接觸，使螺絲能夠更精準的插入到連接孔內。7.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，具有位置檢測裝置，用于檢測螺絲輸送滑臺的滑動端被驅動到達的位置，并通過對螺絲輸送滑臺的位置進行反饋，判斷螺絲夾緊機構所達到的位置。8.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，位置檢測裝置具有至少三個，分別檢測螺絲夾緊機構的初始位置、朝向螺絲輸送滑臺一端輸送時的極限位置和朝向螺絲輸送滑臺另一端復原時的極限位置；設備啟動時，將螺絲夾緊機構在螺絲輸送滑臺上滑動，當到達初始位置時，此時初始位置處的位置檢測裝置及時進行反饋，使螺絲夾緊機構停止在初始位置，因此便于螺絲夾緊機構快速找到初始位置；設備運行中，將螺絲夾緊機構在螺絲輸送滑臺上滑動，當螺絲夾緊機構到達兩端極限位置時，在兩端極限位置處的位置檢測裝置及時進行反饋，使螺絲輸送滑臺及時停止或反方向移動，防止運動部件超出行程，撞擊到其他東西。9.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，包括螺絲容納盤和螺絲移動裝置，螺絲容納盤用于容納螺絲，并被放置在預設位置，然后通過螺絲移動裝置逐一將螺絲移動至螺絲夾緊機構上。10.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，螺絲移動裝置包括螺絲吸頭和吸頭移動裝置，通過螺絲吸頭采用吸力將螺絲進行吸住和放下，通過吸頭移動裝置驅動螺絲吸頭沿預設軌跡進行移動，從而將螺絲逐一移動到螺絲夾緊機構上。11.本專利技術提供的螺絲輸送裝置，吸頭移動裝置采用懸臂式滑臺，懸臂式滑臺在工業應用上較為成熟，能夠進行橫坐標、縱坐標和豎軸的移動，且便于控制。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術具體實施方式或現有技術中的技術方案，下面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本專利技術的一些實施方式，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。圖1為用于將機器人腕部與機器人小臂中的減速機進行螺絲連接的安裝裝置的立體結構示意圖。圖2為夾爪機構的立體結構示意圖。圖3為夾爪機構隱藏一個爪手的立體結構示意圖。圖4為夾爪機構隱藏兩個爪手的立體結構示意圖。圖5為夾爪機構的滑動件的立體結構示意圖。圖6為孔對位機構的立體結構示意圖。圖7為孔對位機構的俯視圖。圖8為孔對位機構的后側立體結構示意圖。圖9為孔對位機構上未放置機器人手臂時的立體結構示意圖。圖1本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.螺絲夾緊機構，其特征在于，包括相對設置的用于夾住螺絲的一對卡爪(703)，所述卡爪(703)包括：連接座(704)；卡接塊(706)，通過鉸軸與所述連接座(704)連接，在所述卡接塊(706)的自由端與所述連接座(704)之間設有彈性件(705)，所述彈性件(705)平行于所述卡接塊(706)的轉動平面，并且彈性件(705)的兩端分別朝向所述連接座(704)和所述卡接塊(706)垂直設置；在所述彈性件(705)的作用下，所述卡接塊(706)在所述連接座(704)上被轉動至對螺絲夾緊的卡接位置；沿著所述螺絲的軸線朝向克服所述彈性件(705)的偏壓力的方向推動螺絲后，所述卡接塊(706)在所述連接座(704)上被轉動至解除對螺絲夾緊的通過位置。
【技術特征摘要】
1.螺絲夾緊機構，其特征在于，包括相對設置的用于夾住螺絲的一對卡爪(703)，所述卡爪(703)包括：連接座(704)；卡接塊(706)，通過鉸軸與所述連接座(704)連接，在所述卡接塊(706)的自由端與所述連接座(704)之間設有彈性件(705)，所述彈性件(705)平行于所述卡接塊(706)的轉動平面，并且彈性件(705)的兩端分別朝向所述連接座(704)和所述卡接塊(706)垂直設置；在所述彈性件(705)的作用下，所述卡接塊(706)在所述連接座(704)上被轉動至對螺絲夾緊的卡接位置；沿著所述螺絲的軸線朝向克服所述彈性件(705)的偏壓力的方向推動螺絲后，所述卡接塊(706)在所述連接座(704)上被轉動至解除對螺絲夾緊的通過位置。2.根據權利要求1所述的螺絲夾緊機構，其特征在于，兩個所述卡接塊(706)的相對面包括通過面(707)和卡接面(708)，所述通過面(707)和卡接面(708)均為弧形面；在所述卡接塊(706)位于卡接位置時，兩個所述卡接面(708)平行相對；在所述卡接塊(706)位于通過位置時，兩個所述通過面(707)平行相對。3.根據權利要求1所述的螺絲夾緊機構，其特征在于，所述連接座(704)和所述卡接塊(706)上均具有用于容納所述彈性件(705)的容納孔。4.根據權利要求1所述的螺絲夾緊機構，其特征在于，所述卡爪(703)具有多個，多個所述卡爪(703)通過連接座(704)連接在安裝盤(701)上，使被夾緊的螺絲組成預設形狀，在所述安裝盤(701)上設有用于通過螺絲的螺絲避位孔(702)。5.螺絲輸送裝置，其特征在于，包括權利要求1～4中任一項所述的螺絲夾緊機構，還包括，螺絲輸送板(601)，用于安裝所述螺絲夾...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳加富，繆磊，許新星，馮小平，
申請(專利權)人：蘇州富強科技有限公司，
類型：發明
國別省市：江蘇,32
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