自主式作業(yè)設(shè)備制造技術(shù)

本發(fā)明專利技術(shù)涉及一種自主式作業(yè)設(shè)備，尤其自主式草坪修剪機(jī)，其具有至少一個感測裝置并具有至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元，所述至少一個感測裝置設(shè)置用于感測借助于至少一個臨時標(biāo)記裝置初始地至少近似地限定的作業(yè)區(qū)域，所述至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測繪所述作業(yè)區(qū)域。本發(fā)明專利技術(shù)建議，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元在正常的運行階段中設(shè)置用于，不根據(jù)所述至少一個臨時標(biāo)記裝置而根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域來導(dǎo)航所述自主式作業(yè)設(shè)備。

Autonomous operating equipment

The invention relates to a kind of independent operation equipment, especially autonomous lawn mower, having at least one sensing device and has at least one control and / or adjusting unit, wherein at least one sensing device is provided for sensing with the operation area of at least one temporary marking device initially at least approximately limited, the at least one control and / or adjusting unit is provided for at least part of the surveying and mapping work area. According to the invention, the control and / or adjusting unit is provided for in the normal operation stage, not according to the at least one temporary marking device according to the operation area of Surveying and mapping to the autonomous navigation equipment.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
自主式作業(yè)設(shè)備
已建議一種自主式作業(yè)設(shè)備、尤其是自主式草坪修剪機(jī)，其具有至少一個感測裝置并具有至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元，所述至少一個感測裝置設(shè)置用于感測借助于至少一個臨時標(biāo)記裝置初始地至少近似地限定的作業(yè)區(qū)域，所述至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測繪作業(yè)區(qū)域。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)從一種自主式作業(yè)設(shè)備、尤其是自主式草坪修剪機(jī)出發(fā)，其具有至少一個感測裝置并具有至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元，所述至少一個感測裝置設(shè)置用于感測借助于至少一個臨時標(biāo)記裝置初始地至少近似地限定的作業(yè)區(qū)域，所述至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測繪作業(yè)區(qū)域。本專利技術(shù)建議，控制和/或調(diào)節(jié)單元在正常的運行階段中設(shè)置用于，不根據(jù)至少一個臨時標(biāo)記裝置而根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域來導(dǎo)航自主式作業(yè)設(shè)備。優(yōu)選地，作業(yè)區(qū)域初始地至少近似地借助于多個臨時標(biāo)記裝置來限定。優(yōu)選地，自主式作業(yè)設(shè)備在正常的運行階段中在無臨時標(biāo)記裝置的情況下進(jìn)行導(dǎo)航。特別優(yōu)選地，能夠在正常的運行階段之前移除至少一個臨時標(biāo)記裝置。優(yōu)選地，至少一個臨時標(biāo)記裝置構(gòu)造為臨時地面標(biāo)記。原則上也可以考慮臨時標(biāo)記裝置的不同的在本領(lǐng)域技術(shù)人員看來有意義的構(gòu)造。替代地，也可以考慮，臨時標(biāo)記裝置構(gòu)造為臨時標(biāo)記泡沫，所述標(biāo)記泡沫尤其能夠被操作者作為噴霧沿著作業(yè)區(qū)域的邊界安設(shè)。此處，“自主式作業(yè)設(shè)備”尤其應(yīng)理解為在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動地前進(jìn)運動、定向或者導(dǎo)航、尤其在教授過程之后在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中前進(jìn)自動地前進(jìn)運動和/或定向的設(shè)備。此處，用語“自動地前進(jìn)運動和/或定向”尤其應(yīng)限定尤其是在教授過程之后在無人工干預(yù)的情況下作業(yè)設(shè)備的前進(jìn)運動、定向和/或?qū)Ш健?yōu)選地，在由操作者通過自主式作業(yè)設(shè)備進(jìn)行教授過程之后，自主式作業(yè)設(shè)備在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動地前進(jìn)運動，或者說在一區(qū)域中和/或在一周圍環(huán)境中自動地定向。在此，作業(yè)設(shè)備可以構(gòu)造作為自主式草坪修剪機(jī)、作為自主式吸塵器、作為自主式清掃機(jī)、作為自主式運輸行駛工具、作為自主式飛行器、作為自主式農(nóng)業(yè)設(shè)備或者同類設(shè)備。優(yōu)選地，自主式作業(yè)設(shè)備構(gòu)造為自主式草坪修剪機(jī)，所述自主式草坪修剪機(jī)設(shè)置用于對構(gòu)造為草坪面的作業(yè)面和/或構(gòu)造為花園周圍環(huán)境的作業(yè)周圍環(huán)境進(jìn)行巡行(abfahren)和/或加工。為此，自主式作業(yè)設(shè)備特別優(yōu)選地具有構(gòu)造為修剪機(jī)構(gòu)單元的作業(yè)面加工單元。在此，作業(yè)面加工單元能夠借助于驅(qū)動單元或者借助于單獨的修剪機(jī)構(gòu)驅(qū)動單元來驅(qū)動，所述驅(qū)動單元設(shè)置至少用于驅(qū)動自主式作業(yè)設(shè)備的行走機(jī)構(gòu)單元，所述修剪機(jī)構(gòu)驅(qū)動單元以與用于驅(qū)動行走機(jī)構(gòu)單元的所述驅(qū)動單元分開的方式構(gòu)造。此外，就此而論，“感測裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置設(shè)置用于感測作業(yè)區(qū)域的至少一個特性變量。優(yōu)選地，“感測裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置設(shè)置用于在初始地限定作業(yè)區(qū)域期間感測用于限定作業(yè)區(qū)域的至少一個特性變量。優(yōu)選地，“感測裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置設(shè)置用于感測作業(yè)區(qū)域的位態(tài)參數(shù)和/或形狀參數(shù)。特別優(yōu)選地，“感測裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置設(shè)置用于感測作業(yè)區(qū)域的尤其由操作者預(yù)給定的邊界和/或邊界點。優(yōu)選地，感測裝置為此尤其具有傳感器單元。特別優(yōu)選地，所述感測裝置設(shè)置用于感測作業(yè)區(qū)域。在此，“感測作業(yè)區(qū)域”尤其應(yīng)理解為這樣的過程，在所述過程中至少部分地識別自主式作業(yè)設(shè)備的作業(yè)區(qū)域。優(yōu)選地，“感測作業(yè)區(qū)域”尤其應(yīng)理解為這樣的過程，在所述過程中尤其虛擬地感測作業(yè)區(qū)域。特別優(yōu)選地，“感測作業(yè)區(qū)域”尤其應(yīng)理解為這樣的過程，在所述過程中至少二維地感測作業(yè)區(qū)域并且尤其確定所述作業(yè)區(qū)域的邊界。在此，“作業(yè)區(qū)域”尤其應(yīng)理解為這樣的區(qū)域，所述區(qū)域限定待由自主式作業(yè)設(shè)備要加工的面。優(yōu)選地，所述作業(yè)區(qū)域由待修剪的草坪面構(gòu)成。“設(shè)置”尤其應(yīng)理解為專門地編程、設(shè)計和/或配備。“一對象設(shè)置用于一確定的功能”尤其應(yīng)理解為所述對象在至少一個應(yīng)用狀態(tài)和/或運行狀態(tài)下滿足和/或?qū)嵤┰摯_定的功能。就此而論，“臨時標(biāo)記裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置在至少一個運行狀態(tài)下設(shè)置用于限定自主式作業(yè)設(shè)備的臨時作業(yè)區(qū)域的至少一個部分區(qū)域。優(yōu)選地，“臨時標(biāo)記裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置設(shè)置用于將自主式作業(yè)設(shè)備的作業(yè)區(qū)域限界在至少一個部分區(qū)域中。優(yōu)選地，“臨時標(biāo)記裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，操作者借助于所述裝置能夠至少部分地限定臨時作業(yè)區(qū)域的邊界。特別優(yōu)選地，“臨時標(biāo)記裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的裝置，所述裝置與多個相同的和/或不同的臨時標(biāo)記裝置共同限定臨時作業(yè)區(qū)域的邊界。“臨時標(biāo)記裝置”尤其應(yīng)理解為這樣的便攜式裝置，所述裝置優(yōu)選能夠獨立于持久的電壓源來運行。可以考慮臨時標(biāo)記裝置的不同的在本領(lǐng)域技術(shù)人員看來有意義的構(gòu)型。然而優(yōu)選地，臨時標(biāo)記裝置構(gòu)造為地面標(biāo)記，尤其構(gòu)造為由地矛(Erdspieβ)構(gòu)成的地面標(biāo)記。然而也可以考慮臨時標(biāo)記裝置的另外的構(gòu)造，例如構(gòu)造為泡沫。此外，“控制和/或調(diào)節(jié)單元”尤其應(yīng)理解為具有至少一個控制電子部件的單元。“控制電子部件”尤其應(yīng)理解為具有處理器單元和存儲器單元以及存儲在所述存儲器單元中的運行程序的單元。在此，運行程序優(yōu)選設(shè)置用于測繪至少基本上具有臨時作業(yè)區(qū)域的、絕對的作業(yè)區(qū)域。就此而論，“測繪”尤其應(yīng)理解為寄存作業(yè)區(qū)域的邊界數(shù)據(jù)和/或面積數(shù)據(jù)。優(yōu)選地，“測繪”尤其應(yīng)理解為至少部分地建立作業(yè)區(qū)域的虛擬的地圖。在此，“地圖”尤其應(yīng)理解為作業(yè)區(qū)域的一區(qū)域的和/或一周圍環(huán)境的優(yōu)選數(shù)字的圖示。優(yōu)選地，“地圖”尤其應(yīng)理解為地形方面的地圖，所述地圖尤其包括對于作業(yè)區(qū)域的高度、尺度、地下性態(tài)和/或可能的障礙物信息。然而原則上也可以考慮，在測繪時僅寄存導(dǎo)航數(shù)據(jù)，所述導(dǎo)航數(shù)據(jù)能夠被應(yīng)用于作業(yè)區(qū)域的加工。就此而論，“控制和/或調(diào)節(jié)單元不根據(jù)至少一個臨時標(biāo)記裝置而根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域來導(dǎo)航自主式作業(yè)設(shè)備”尤其應(yīng)理解為，控制和/或調(diào)節(jié)單元能夠在正常的運行階段中在無所述至少一個臨時標(biāo)記裝置的情況下進(jìn)行導(dǎo)航。優(yōu)選地，因此能夠在正常的運行階段之前將臨時標(biāo)記裝置從作業(yè)區(qū)域移除。優(yōu)選地，“控制和/或調(diào)節(jié)單元不根據(jù)至少一個臨時標(biāo)記裝置而根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域來導(dǎo)航自主式作業(yè)設(shè)備”尤其應(yīng)理解為，根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域以及自主式作業(yè)設(shè)備在已測繪的作業(yè)區(qū)域內(nèi)部的已知位置來實現(xiàn)正常的導(dǎo)航。然而原則上可以考慮，至少一個臨時標(biāo)記裝置被用于短時地封鎖作業(yè)區(qū)域的一區(qū)域并且從作業(yè)區(qū)域中留空一區(qū)域，例如在臨時地生長的花卉的情況下、在作業(yè)區(qū)域內(nèi)部有建筑點的情況下或者同類情況下。此外也可以考慮，至少一個臨時標(biāo)記裝置被用于改變作業(yè)區(qū)域。為了該目的，至少一個臨時標(biāo)記裝置優(yōu)選由自主式作業(yè)設(shè)備感測，其中，對于正常導(dǎo)航，所述至少一個臨時標(biāo)記裝置不被自主式作業(yè)設(shè)備感測。通過自主式作業(yè)設(shè)備的根據(jù)本專利技術(shù)的構(gòu)型，能夠有利地在正常的運行期間免除臨時標(biāo)記裝置。尤其能夠由此有利地保證自主式作業(yè)設(shè)備在沒有干擾性臨時標(biāo)記裝置情況下的運行。此外，能夠由此實現(xiàn)，僅對于學(xué)習(xí)階段需要臨時標(biāo)記裝置。此外，能夠?qū)崿F(xiàn)，臨時標(biāo)記裝置被保護(hù)免遭持久的天氣影響。此外，能夠如此有利地免除持久的標(biāo)記裝置。與此相對，對于操作者而言能夠通過臨時標(biāo)記裝置的快速的可見的插接來實現(xiàn)對作業(yè)區(qū)域直觀的限定。此外建議，至少一個感測裝置具有至少一個傳感器單本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點】
自主式作業(yè)設(shè)備、尤其是自主式草坪修剪機(jī)，其具有至少一個感測裝置(12)并具有至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元(26)，所述至少一個感測裝置設(shè)置用于感測借助于至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)初始地至少近似地限定的作業(yè)區(qū)域(24)，所述至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測繪所述作業(yè)區(qū)域(24)，其特征在于，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元(26)在正常的運行階段(48)中設(shè)置用于，不根據(jù)所述至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)而根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域(24)來導(dǎo)航所述自主式作業(yè)設(shè)備(10)。

【技術(shù)特征摘要】
2015.11.13 DE 102015222390.61.自主式作業(yè)設(shè)備、尤其是自主式草坪修剪機(jī)，其具有至少一個感測裝置(12)并具有至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元(26)，所述至少一個感測裝置設(shè)置用于感測借助于至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)初始地至少近似地限定的作業(yè)區(qū)域(24)，所述至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元設(shè)置用于至少部分地測繪所述作業(yè)區(qū)域(24)，其特征在于，所述控制和/或調(diào)節(jié)單元(26)在正常的運行階段(48)中設(shè)置用于，不根據(jù)所述至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)而根據(jù)已測繪的作業(yè)區(qū)域(24)來導(dǎo)航所述自主式作業(yè)設(shè)備(10)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自主式作業(yè)設(shè)備，其特征在于，所述至少一個感測裝置(12)具有至少一個傳感器單元(28)，所述至少一個傳感器單元設(shè)置用于感測所述至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)的至少一個特性變量。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的自主式作業(yè)設(shè)備，其特征在于，所述至少一個控制和/或調(diào)節(jié)單元(26)設(shè)置用于，根據(jù)所述至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)的所述至少一個所感測的特性變量來測繪所述作業(yè)區(qū)域(24)。4.根據(jù)以上權(quán)利要求中任一項所述的自主式作業(yè)設(shè)備，其特征在于，所述至少一個感測裝置(12)具有至少一個位置感測單元(30)，所述至少一個位置感測單元設(shè)置用于感測所述自主式作業(yè)設(shè)備(10)的相對位置和/或絕對位置。5.具有根據(jù)以上述權(quán)利要求中任一項所述的至少一個自主式作業(yè)設(shè)備(10)并具有至少一個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”，23)的系統(tǒng)。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，至少一個臨時標(biāo)記裝置(23)由無源的連續(xù)的標(biāo)記裝置構(gòu)成。7.至少根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于不同類型的至少兩個臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，21，21’，21”，22，22’，22”)。8.至少根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述臨時標(biāo)記裝置(14，14’，14”，16，16’，16”，18，18’，18”，20，20’，20”，...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：J·斯帕爾貝爾特，P·比貝爾，
申請(專利權(quán))人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：德國,DE