自主式作業設備制造技術

本發明專利技術涉及一種自主式作業設備、尤其是自主式割草機，包括至少一個驅動馬達（12，14）和至少一個驅動輪（16，18）。本發明專利技術建議，自主式作業設備包括一個分析單元（20），它被設置用于在分析時考慮所述至少一個驅動輪（16，18）的滑動的至少一個特征量。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種自主式作業設備。
技術介紹
已經建議一種自主式作業設備、尤其是自主式割草機，它包括一個驅動馬達和至少一個驅動輪。
技術實現思路
本專利技術涉及一種自主式作業設備、尤其是自主式割草機，它包括至少一個驅動馬達和至少一個驅動輪。建議，自主式作業設備包括一個分析單元，它被設置用于在分析時考慮所述至少一個驅動輪的滑動的至少一個特征量?！白灾魇阶鳂I設備”在上下文中尤其應當被理解為一個設備，它至少部分地自動完成工作，例如尤其自動開始、自動結束工作和/或自動選出至少一個參數，例如尤其是距離參數和/或折返點等等。特別優選地，該設備被設置用于駛過一個面和尤其是加工該面，例如打掃、吸走、清潔和/或對位于該面上的草坪進行收割。在此可想到對于技術人員有意義的不同的自主式作業設備,例如自主式清掃機、自主式吸塵器或自主式泳池清洗機等等。但是尤其地，自主式作業設備由一個自主式割草機構成。另夕卜“驅動馬達”在上下文中尤其應當被理解為一個電的和/或機械的和/或氣動的馬達單元，它在運行中有利地被設置用于產生旋轉運動。有利地在下面尤其是應當理解為電動機。另外“驅動輪”在上下文中尤其應當被理解為一個輪，它至少部分地直接或間接力鎖合地與驅動單元、優選一個驅動馬達連接?！胺治鰡卧痹谏舷挛闹杏绕鋺敱焕斫鉃橐粋€具有信息輸入、信息處理和信息輸出的單兀。有利地，分析單兀具有至少一個處理器、一個存儲器、一個操作程序、一些調節例程、一些控制例程和/或一些計算例程。特別優選地，信息輸出與一個傳感器元件連接或由一個傳感器元件構成。特別優選地，分析單元具有至少一個控制單元和/或尤其至少一個調節單元。另外“滑動”在上下文中尤其應當被理解為驅動輪的圓周速度與實際的向前運動速度的比。如果向前運動速度和驅動輪的圓周速度相一致，那么滑動為0%。優選地，在此尤其是在驅動滑動和制動滑動之間進行區分。當驅動輪的圓周速度大于零并且向前運動速度為零時，驅動滑動為100%。當驅動輪的圓周速度為零而向前運動速度大于零時，制動滑動為100%。通過按照本專利技術的自主式作業設備的設計方案能夠有利地考慮滑動比。另外能夠實現有利的牽引力。另外建議，分析單元被設置用于至少部分地根據所述滑動的至少一個特征量來控制和/或調節所述至少一個驅動馬達的轉矩和/或轉速。對驅動馬達的控制和/或調節在此能夠尤其是通過對輸入的驅動馬達功率的控制和/或調節來進行。在此“轉矩”在上下文中尤其應當被理解為一個驅動力矩和/或制動力矩。由此能夠有利地使驅動馬達的驅動轉矩和/或驅動轉速與不同的情況和/或需求和/或特別是與滑動的至少一個特征量相匹配。另外建議，分析單元被設置用于在滑動增加時減小所述至少一個驅動馬達的轉矩的數值、即相對于零的正差。優選地，通過分析單元使轉矩的數值相對于一個在檢測到增加的滑動的時間點時的當前轉矩數值減小超過0%、優選至少15%和特別優選至少30%。尤其地，轉矩的數值最大減小100%?！霸黾拥幕瑒印痹谏舷挛闹杏绕涫菓斃斫鉃橹辽?0%、優選至少20%、特別優選至少30%的滑動。優選地，滑動由驅動滑動和/或制動滑動構成。另外或變換地可想到，分析單元被設置用于在滑動增加時減小作業設備的速度的數值和/或驅動馬達的轉速。在此“至少相對于零”在上下文中尤其應當被理解為一個值相對于一個初始值至少逼近零或者在該值和零之間的差相對于在初始值和零之間的差被減小。優選地，一個差可以被減小到零。特別優選地，初始值的正負號對應于該值的正負號或該值為零。由此能夠有利地使在待加工面上的損傷很小。另外能夠實現有效的驅動和/或制動作用。另外或變換地可想到，在滑動增加時調節自主式作業設備的至少一個可變的參數。“可變的參數”在上下文中尤其應當被理解為一個值和/或特性，它在運行期間和/或在不同的運行之間改變。優選地，該參數是可調節的。但是對于技術人員顯得有意義的不同參數是可想到的。但是尤其地應當理解為重量分布和/或優選轉向角。在此例如在滑動增加以及大轉向角時減小該轉向角，直到滑動下降到一個預給定的值之下或轉向角為0°。由此能夠有利地考慮和調節自主式作業設備的不同參數。另外可想到，分析單元被設置用于通過對驅動馬達的驅動轉矩和/或驅動轉速的控制和/或調節使驅動輪的滑動至少近似地保持在一個值上。在此“至少近似”在上下文中尤其應當被理解為最大15%、優選最大10%和特別優選最大5%的偏差。有利地可想到，分析單元被設置用于通過對驅動馬達的驅動轉矩和/或驅動轉速的控制和/或調節使驅動輪的滑動至少近似保持在一個至少基本上最大的(地面)附著系數的值。具有至少基本上最大的附著系數的滑動值在此尤其是取決于地面情況。在此，“至少基本上”尤其是應當理解為最大30%、優選最大20%、特別優選最大10%的偏差。地面情況可以例如通過傳感器系統感測和/或通過一個輸入單元被輸入。由此能夠有利地保證驅動輪的高的附著系數。另外建議，自主式作業設備具有至少一個傳感器單元，它被設置用于檢測滑動的一個特征量?！皞鞲衅鲉卧痹谏舷挛闹杏绕鋺敱焕斫鉃橐粋€單元，它被設置用于接收至少一個特征量和/或物理特性，其中，接收可以主動地進行，例如尤其是通過產生和發出電測量信號，和/或被動地進行，例如尤其是通過檢測傳感器部件的特性變化。對于技術人員有意義的不同傳感器單元也是可想到的。由此能夠有利地精確且簡單地檢測滑動的一個特征量。此外建議，自主式作業設備具有至少兩個傳感器單元。由此能夠特別精確且有效地檢測滑動的至少一個特征量。另外建議，所述至少兩個傳感器單元中的至少一個由一個轉速傳感器構成。“轉速傳感器”在上下文中尤其應當被理解為一個傳感器，它測量回轉的次數。優選地，轉速傳感器由一個光學傳感器和/或特別有利地由一個磁式傳感器構成。特別優選地，轉速傳感器由一個路程計式轉速傳感器構成。在此，“光學傳感器”尤其應當被理解為一個傳感器，它通過至少一個光學標記和/或光學透鏡測量回轉的次數。另外“磁式傳感器”在上下文中尤其應當被理解為一個傳感器，它通過至少一個傳感器元件、優選通過至少一個霍爾傳感器元件檢測至少一個磁元件、優選磁極輪的磁場方向的變化并且由此推導出轉速。由此能夠特別有利地且成本低廉地實現一個檢測滑動的特征量的傳感器。另外建議，所述至少兩個傳感器單元中的至少一個由轉矩傳感器構成。“轉矩傳感器”在上下文中尤其應當被理解為一個傳感器，它檢測至少一個轉矩的至少一個特征量并且優選通過所述至少一個轉矩的至少一個特征量計算至少一個轉矩?？上氲綄τ诩夹g人員有意義的不同傳感器，但是對此尤其是應當理解為馬達傳感器，該馬達傳感器監控至少一個驅動馬達的至少一個馬達電流和/或馬達電壓并且由此和/或通過另一個傳感器單元的至少一個特征量推導出至少一個轉矩。由此能夠特別精確且有利地提供一個傳感器單元，它有利地檢測滑動的至少一個特征量。另外或變換地可想到，所述至少兩個傳感器單元中的至少一個由一個側滑速度傳感器、由一個橫向加速度傳感器、由一個衛星傳感器、尤其是GPS傳感器、由一個光學傳感器和/或由一個雷達傳感器構成。優選尤其可想到，側滑速度傳感器和/或橫向加速度傳感器被設置用于作為惰性傳感器或一些惰性傳感器測量自主式作業設備的運動，其中，分析單元被設置用于將所測得的運動與轉速傳感器的測得的運動比較并且由此求出滑動本文檔來自技高網...

【技術保護點】
自主式作業設備、尤其是自主式割草機，包括至少一個驅動馬達（12，14）和至少一個驅動輪（16，18），其特征在于，包括一個分析單元（20），它被設置用于在分析時考慮所述至少一個驅動輪（16，18）的滑動的至少一個特征量。

【技術特征摘要】
...

【專利技術屬性】
技術研發人員：P·比貝爾，S·彼得賴特，C·科赫，A·阿爾貝特，
申請(專利權)人：羅伯特·博世有限公司，
類型：發明
國別省市：