基于感知數(shù)據(jù)在交叉口處自主駕駛制造技術(shù)

本文公開了用于預測鄰近車輛的駕駛員的意圖和未來運動的系統(tǒng)、方法和裝置，而不論鄰近車輛是自動車輛還是人駕駛的車輛。一種用于預測車輛的未來運動的系統(tǒng)包括交叉口部件、攝像機系統(tǒng)、邊界部件和預測部件。該交叉口部件被配置為確定母車輛在交叉口附近。該攝像機系統(tǒng)被配置為拍攝鄰近車輛的圖像。該邊界部件被配置為識別圖像包含鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分。該預測部件被配置為基于轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)來預測鄰近車輛通過交叉口的未來運動。

Autonomous driving at intersections based on perceived data

A system, method, and device for predicting the intentions and future movements of a driver of a nearby vehicle, whether or not an adjacent vehicle is an automatic vehicle or a manned vehicle, is disclosed. A system for predicting the future motion of a vehicle, including a crossing part, a camera system, a boundary element, and a predictive component. The intersection part is configured to determine the female vehicle near the intersection. The camera system is configured to photograph an adjacent vehicle. The boundary element is configured to recognize the image comprising a sub section of the steering signal indicator on the neighboring vehicle. The predictive unit is configured to predict the future movement of the adjacent vehicle through the intersection based on the status of the steering signal indicator.

【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
基于感知數(shù)據(jù)在交叉口處自主駕駛
本公開總體上涉及用于自動駕駛或用于輔助駕駛員的方法、系統(tǒng)和裝置，并且更具體地涉及用于利用周圍車輛的行為的預測建模在交叉口處自主決策的方法、系統(tǒng)和裝置，周圍車輛的行為的預測建模通過感知車輛運動、轉(zhuǎn)向信號、駕駛員肢體語言和/或關(guān)于車輛的過去狀態(tài)的車輛與車輛(V2V)或車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(V2X)信息來實現(xiàn)。
技術(shù)介紹
機動車輛為商業(yè)、政府和私營企業(yè)提供很大一部分運輸。自主車輛和駕駛輔助系統(tǒng)目前正在被開發(fā)和部署以提供安全性、減少所需的用戶輸入的量、或甚至完全消除用戶參與。例如，一些駕駛輔助系統(tǒng)，例如防撞系統(tǒng)，當人正在駕駛時可以監(jiān)測車輛和其他對象的行駛、位置和速度。當系統(tǒng)檢測到碰撞或撞擊即將發(fā)生時，防撞系統(tǒng)可以干預并施加制動，使車輛轉(zhuǎn)向，或執(zhí)行其他避免或安全操縱。作為另一個示例，自主車輛可以在很少或沒有用戶輸入的情況下駕駛和導航車輛。然而，由于駕駛涉及的危險和車輛的費用，非常重要的是，即使在自主車輛和人駕駛的車輛都存在的情況下，自主車輛和駕駛輔助系統(tǒng)安全地操作并且能夠準確地導航道路并避開其他車輛。
技術(shù)實現(xiàn)思路
根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含：交叉口部件，該交叉口部件被配置為確定母車輛在交叉口附近；攝像機系統(tǒng)，該攝像機系統(tǒng)被配置為拍攝鄰近車輛的圖像；邊界部件，該邊界部件被配置為識別圖像包含鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分；以及預測部件，該預測部件被配置為基于轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)來預測鄰近車輛通過交叉口的未來運動。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，進一步包含轉(zhuǎn)向信號部件，該轉(zhuǎn)向信號部件被配置為處理圖像的子部分中的圖像數(shù)據(jù)以確定轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，該系統(tǒng)進一步包含先前狀態(tài)部件，該先前狀態(tài)部件被配置為基于指示鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)的無線通信來確定鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)，其中預測部件被配置為基于鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)來預測鄰近車輛的未來運動。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中無線通信包含車輛與車輛(V2V)通信和車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(V2X)通信中的一個或多個。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中一個或多個先前狀態(tài)指示鄰近車輛已經(jīng)位于交叉口附近的持續(xù)時間。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，該系統(tǒng)進一步包含車輛運動部件，該車輛運動部件被配置為確定鄰近車輛的一個或多個車輛運動，其中預測部件被配置為基于鄰近車輛的一個或多個車輛運動來預測鄰近車輛的未來運動。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中邊界部件被進一步配置為識別圖像對應(yīng)于駕駛員的位置的子部分，該系統(tǒng)進一步包含肢體語言部件，該肢體語言部件被配置為通過識別駕駛員的頭部取向、視線方向和姿勢中的一個或多個來檢測駕駛員的肢體語言，其中預測部件被配置為基于駕駛員的肢體語言來預測鄰近車輛的未來運動。根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種計算機實施的方法，該方法包含：接收交叉口附近的鄰近車輛的圖像并且將圖像存儲在計算機存儲器中；利用一個或多個處理器來識別圖像包含鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分；利用一個或多個處理器來識別圖像包含鄰近車輛的駕駛員的子部分；利用一個或多個處理器基于轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)和駕駛員的肢體語言來預測鄰近車輛通過交叉口的未來運動；利用一個或多個處理器基于鄰近車輛的預測到的未來運動來確定母車輛行進通過交叉口的時間；以及使母車輛基于所確定的行進通過交叉口的時間來執(zhí)行駕駛操縱。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，該方法進一步包含確定母車輛在交叉口附近。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，該方法進一步包含處理圖像包含轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分中的圖像數(shù)據(jù)以確定轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)并且處理圖像包含鄰近車輛的駕駛員的子部分中的圖像數(shù)據(jù)以確定駕駛員的肢體語言。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中確定駕駛員的肢體語言包含識別駕駛員的頭部取向、視線方向和姿勢中的一個或多個。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，進一步包含基于無線通信來確定鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)，其中預測鄰近車輛的未來運動包含基于鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)來預測。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中無線通信包含車輛與車輛(V2V)通信和車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(V2X)通信中的一個或多個。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，該方法進一步包含檢測鄰近車輛的一個或多個車輛運動，其中預測鄰近車輛的未來運動包含基于鄰近車輛的一個或多個車輛運動來預測。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，該方法進一步包含訪問或處理將轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)和駕駛員的肢體語言與預測的未來運動相關(guān)聯(lián)的模型或數(shù)據(jù)庫。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中模型或數(shù)據(jù)庫包含基于一個或多個車輛的運動、駕駛員肢體語言和在先前的交叉口駕駛情景期間的轉(zhuǎn)向信號信息的機器學習值或相關(guān)性。根據(jù)本專利技術(shù)，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)存儲指令，當該指令由一個或多個處理器執(zhí)行時，該指令使處理器：確定母車輛在交叉口附近；拍攝鄰近車輛的多個圖像；識別多個圖像中的每一個包含鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分；以及基于轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)來預測鄰近車輛通過交叉口的未來運動。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中該指令進一步使處理器處理多個圖像的子部分中的圖像數(shù)據(jù)以確定轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中該指令進一步使處理器：基于指示鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)的無線通信來確定鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)；以及基于鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)來預測鄰近車輛的未來運動。根據(jù)本專利技術(shù)的一個實施例，其中指令進一步使處理器：識別圖像對應(yīng)于駕駛員的位置的子部分；通過識別駕駛員的頭部取向、視線方向和姿勢中的一個或多個來檢測駕駛員的肢體語言；以及基于駕駛員的肢體語言來預測鄰近車輛的未來運動。附圖說明本專利技術(shù)的非限制性和非窮盡性的實施方式參照以下附圖進行描述，貫穿幾個視圖，附圖中相同的附圖標記指代相同的部件，除非另有說明。參考以下說明書和附圖，本專利技術(shù)的優(yōu)點將變得更好理解，附圖中：圖1是說明包括自動駕駛/輔助系統(tǒng)的車輛控制系統(tǒng)的實施方式的示意性框圖；圖2說明了車輛的透視圖；圖3是說明示例道路環(huán)境的俯視圖的示意圖；圖4是根據(jù)一個實施方式說明未來車輛運動的預測的示意性框圖；圖5是根據(jù)一個實施方式說明駕駛員意圖部件的示例部件的示意性框圖；圖6是根據(jù)一個實施方式說明用于預測車輛運動的方法的示意性框圖；以及圖7是根據(jù)一個實施方式說明用于預測車輛運動的另一種方法的示意性框圖。具體實施方式申請人已經(jīng)認識到，第一代自主車輛必須在人類駕駛員存在下安全地駕駛。具體地，交叉口——包括四向停靠點——是自主車輛處理的更具挑戰(zhàn)性的情景之一，因為關(guān)于何時進入交叉口的決定必須在人類駕駛員存在下根據(jù)具體情況而做出，人類駕駛員的行為不是標準化的。因此，期望的是，這些自主車輛能夠預測周圍車輛的運動，即使它們是人駕駛的。申請人已經(jīng)認識到，基于其他車輛的運動、駕駛員的肢體語言、車輛轉(zhuǎn)向信號(或沒有)以及無線通信(例如車輛與車輛(V2V)或車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(V2X))，自主車輛可以更精確地預測人類駕駛員將做什么或打算做什么。例如，自主車輛可以解釋人類駕駛員的肢體語言或者關(guān)于與自主車輛不同的車輛的其他上述信息。因此，自主車輛不依賴于其他車輛或其他車輛的駕駛員提供關(guān)于人類駕駛員打算做什么的特定信息。此外，自主車輛能夠適應(yīng)人類駕駛員的相比于自主駕駛系統(tǒng)中的更標準化的行為可能不可預測的動作。本公開提出了用于本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護點】
一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含：交叉口部件，所述交叉口部件被配置為確定母車輛在交叉口附近；攝像機系統(tǒng)，所述攝像機系統(tǒng)被配置為拍攝鄰近車輛的圖像；邊界部件，所述邊界部件被配置為識別所述圖像包含所述鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分；以及預測部件，所述預測部件被配置為基于所述轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)來預測所述鄰近車輛通過所述交叉口的未來運動。

【技術(shù)特征摘要】
2015.11.05 US 14/933,6931.一種系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包含：交叉口部件，所述交叉口部件被配置為確定母車輛在交叉口附近；攝像機系統(tǒng)，所述攝像機系統(tǒng)被配置為拍攝鄰近車輛的圖像；邊界部件，所述邊界部件被配置為識別所述圖像包含所述鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分；以及預測部件，所述預測部件被配置為基于所述轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)來預測所述鄰近車輛通過所述交叉口的未來運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進一步包含轉(zhuǎn)向信號部件，所述轉(zhuǎn)向信號部件被配置為處理所述圖像的所述子部分中的圖像數(shù)據(jù)以確定所述轉(zhuǎn)向信號指示器的所述狀態(tài)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進一步包含先前狀態(tài)部件，所述先前狀態(tài)部件被配置為基于指示所述鄰近車輛的一個或多個先前狀態(tài)的無線通信來確定所述鄰近車輛的所述一個或多個先前狀態(tài)，其中所述預測部件被配置為基于所述鄰近車輛的所述一個或多個先前狀態(tài)來預測所述鄰近車輛的未來運動。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述無線通信包含車輛與車輛(V2V)通信和車輛與基礎(chǔ)設(shè)施(V2X)通信中的一個或多個。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其中所述一個或多個先前狀態(tài)指示所述鄰近車輛已經(jīng)位于所述交叉口附近的持續(xù)時間。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，進一步包含車輛運動部件，所述車輛運動部件被配置為確定所述鄰近車輛的一個或多個車輛運動，其中所述預測部件被配置為基于所述鄰近車輛的所述一個或多個車輛運動來預測所述鄰近車輛的未來運動。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述邊界部件被進一步配置為識別所述圖像對應(yīng)于駕駛員的位置的子部分，所述系統(tǒng)進一步包含肢體語言部件，所述肢體語言部件被配置為通過識別所述駕駛員的頭部取向、視線方向和姿勢中的一個或多個來檢測所述駕駛員的肢體語言，其中所述預測部件被配置為基于所述駕駛員的所述肢體語言來預測所述鄰近車輛的未來運動。8.一種計算機實施的方法，所述方法包含：接收交叉口附近的鄰近車輛的圖像并且將所述圖像存儲在計算機存儲器中；利用一個或多個處理器來識別所述圖像包含所述鄰近車輛上的轉(zhuǎn)向信號指示器的子部分；利用所述一個或多個處理器來識別所述圖像包含所述鄰近車輛的駕駛員的子部分；利用所述一個或多個處理器基于所述轉(zhuǎn)向信號指示器的狀態(tài)和所述駕駛員的肢體語言來預測所述鄰近車輛通過所述交叉口的未來運動；利用所述一個或多個處理器基于所述鄰近車輛的所述預測到的未來運動來確定母車輛行進通過所述交叉口的時間；以及使所述母車輛基于所述所確定的行進通過所述交叉口的所述時間來執(zhí)行駕駛操縱。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：艾希莉·伊麗莎白·米克斯，哈珀麗特辛格·班瓦伊特，吉內(nèi)什·J·杰恩，布里勒·賴夫，
申請(專利權(quán))人：福特全球技術(shù)公司，
類型：發(fā)明
國別省市：美國,US