一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人制造技術

本發明專利技術涉及一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，包括：機架；升降機構，活動設置在機架上且可在機架上沿豎直方向升降；第一旋轉軸；第一旋轉臂，與第一旋轉軸轉動連接且可繞第一旋轉軸水平旋轉；第二旋轉軸，連接設置在第一旋轉臂的末端；第二旋轉臂及機械爪，第二旋轉臂與第二旋轉軸轉動連接且可繞第二旋轉軸水平旋轉，第二旋轉臂的末端設置有諧波減速機，所述機械爪連接設置于諧波減速機的輸出端以抓取并旋轉工件。上述適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，機械爪操作時更為穩定，加工精度也大大提高，同時還提高了承受負載的能力，提高了使用壽命，諧波減速機整體的體積小、質量輕，使機械爪能伸入狹小空間作業，適用性較廣。

A high accuracy and high load four axis industrial robot with wide applicability

The invention relates to a high load of a high precision and wide applicability of the four axis industrial robot, which comprises a machine frame; the lifting mechanism, the activities are arranged on the frame and the frame lifting along the vertical direction; the first rotary shaft; the first rotating arm, and the first rotary shaft rotatably connected and can rotate around the axis of rotation; the second rotary shaft, connecting terminal is arranged in the first rotating arm; second rotating arm and a mechanical claw, second rotating arm and second rotary shaft rotatably connected and can rotate around the rotating shaft second level, second at the end of the rotating arm is provided with a harmonic reducer, the mechanical claw is connected on the output end of the harmonic reducer to crawl and rotation the workpiece. High load high precision of the wide applicability of the four axis industrial robot, gripper operation is more stable, the processing precision is improved greatly, but also improve the ability to withstand load, improve the service life of the whole harmonic reducer, small volume and light weight, so that the mechanical claw can be inserted into the narrow working space, is applicable guangzhou.

【技術實現步驟摘要】
一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人
本專利技術涉及零配件組裝加工領域，特別是涉及一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人。
技術介紹
在零配件組裝加工時，經常使用機械手對零配件進行抓取、搬運等操作，例如，在USB金屬接口的組裝加工中常使用四軸機器人，其組裝效率遠大于手工作業?，F有的四軸機器人末端的兩軸多為花鍵絲桿旋轉升降結構，花鍵絲桿本身比較長且體積較大，無法伸入至空間狹小的區域作業，花鍵絲桿可承受的負載較小，受撞擊后容易彎曲變形甚至折斷，其對應的軟件驅動需要補差調整，控制難度較大。
技術實現思路
基于此，有必要提供一種使用壽命長、加工精度高的適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人。一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，包括：機架；升降機構，活動設置在所述機架上且可在所述機架上沿豎直方向升降；第一旋轉軸，設置在所述升降機構上并隨升降機構的升降而升降；第一旋轉臂，與所述第一旋轉軸轉動連接且可繞所述第一旋轉軸水平旋轉；第二旋轉軸，連接設置在所述第一旋轉臂的末端；第二旋轉臂及機械爪，所述第二旋轉臂與所述第二旋轉軸轉動連接且可繞所述第二旋轉軸水平旋轉，所述第二旋轉臂的末端設置有諧波減速機，所述機械爪連接設置于所述諧波減速機的輸出端以抓取并旋轉工件。在其中一個實施例中，所述機架包括相對設置的底板和頂板、連接設置在所述底板和頂板之間的多個立柱，所述頂板開設有通孔，所述第一旋轉軸穿過所述通孔；所述升降機構包括與所述多個立柱滑動配合的升降板，設置在升降板頂面的第一電機，與所述升降板固定的絲桿螺母，穿過所述絲桿螺母且與絲桿螺母螺接的絲桿，以及通過同步帶與所述絲桿的一端傳動連接的第一電機，所述絲桿沿豎直方向布設且可相對于所述機架繞自身軸向旋轉，所述第一電機驅動所述絲桿旋轉以帶動絲桿螺母升降，使所述絲桿螺母帶動所述升降板在所述機架上沿豎直方向升降。在其中一個實施例中，所述絲桿為滾珠絲杠。在其中一個實施例中，所述立柱設置有四根，所述四根立柱分別連接設置于所述底板和頂板的邊角處，所述升降板的四個邊角處連接有滑塊，所述滑塊與所述立柱滑動連接。在其中一個實施例中，所述升降板的四個邊角開設有缺口，所述滑塊設置在所述缺口處，所述滑塊與所述升降板的頂面垂直，所述滑塊與所述立柱相對的側壁開設有寬度適配于所述立柱的滑槽。在其中一個實施例中，所述底板設置有較正塊，所述升降板相對的兩側的底面連接有固定板，所述固定板的兩側分別與兩側的所述滑塊連接固定。在其中一個實施例中，所述底板與所述頂板之間連接有多個側板，所述底板、頂板及多個側板共同圍成頂部具有通孔的箱體，所述多個立柱位于所述箱體內。在其中一個實施例中，所述第二旋轉臂的末端的豎直方向開設有安裝孔，所述諧波減速器包括波發生器、套設在所述波發生器外的柔輪及套設在柔輪外的剛輪，所述剛輪固定于所述安裝孔內，所述波發生器的軸向方向為中空，所述柔輪用于與所述機械爪連接以帶動機械爪轉動。在其中一個實施例中，所述第二旋轉臂為中空結構，第二旋轉臂內靠近第一旋轉臂的一端設置有第二電機，所述第二電機的輸出軸連接有主動輪，所述波發生器的頂部有一部分露出于所述柔輪，所述波發生器露出于所述柔輪的部分連接有從動輪，所述主動輪與所述從動輪之間連接有傳送帶，所述第二電機驅動所述主動輪以帶動所述波發生器轉動。在其中一個實施例中，所述第二旋轉臂靠近所述第一旋轉臂的一端的頂面具有開口，所述第二旋轉軸伸出于所述開口，所述第二旋轉臂的頂面設置有封閉所述開口的罩殼，所述第二電機和所述第二旋轉軸位于所述罩殼內，所述罩殼的長度小于所述第二旋轉臂的長度。上述適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，第二旋轉臂的末端設置有諧波減速機，使得安裝在諧波減速機上的機械爪操作時更為穩定，加工精度也大大提高，同時還提高了承受負載的能力，提高了使用壽命，諧波減速機整體的體積小、質量輕，使得機械爪能伸入狹小空間作業，適用性較廣。上述適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，機架設置有多個立柱，升降板連接有與立柱滑動配合的滑塊，立柱在機架上形成滑軌，一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人的承載能力增加，使用壽命也增加，可降低生產成本。附圖說明圖1為本專利技術適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人實施例的立體結構示意圖；圖2為圖1所示四軸工業機器人移出側板的立體結構示意圖；圖3為圖1所示四軸工業機器人的部分爆炸示意圖；圖4為圖1所示四軸工業機器人中諧波減速機的放大示意圖。具體實施方式為了便于理解本專利技術，下面將參照相關附圖對本專利技術進行更全面的描述。附圖中給出了本專利技術的較佳實施方式。但是，本專利技術可以以許多不同的形式來實現，并不限于本文所描述的實施方式。相反地，提供這些實施方式的目的是使對本專利技術的公開內容理解的更加透徹全面。需要說明的是，當一個元件被認為是“連接”另一個元件，它可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在居中元件。本文所使用的術語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的，并不表示是唯一的實施方式。除非另有定義，本文所使用的所有的技術和科學術語與屬于本專利技術的
的技術人員通常理解的含義相同。本文中在本專利技術的說明書中所使用的術語只是為了描述具體的實施方式的目的，不是旨在于限制本專利技術。本文所使用的術語“和/或”包括一個或多個相關的所列項目的任意的和所有的組合。請參閱圖1，本專利技術提供的適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人10，包括機架100、升降機構200、第一旋轉軸300、第二旋轉軸510、第一旋轉臂400、第二旋轉臂500及機械爪(圖未示)。請結合參閱圖1、圖3，升降機構200活動設置在機架100上，并且能在機架100上沿豎直方向升降。第一旋轉軸300，設置在升降機構200上，升降機構200升降的同時帶動第一旋轉軸300升降。第一旋轉臂400與第一旋轉軸300轉動連接且能繞第一旋轉軸300做水平旋轉。第二旋轉軸510連接設置在第一旋轉臂400的末端。第二旋轉臂500與第二旋轉軸510轉動連接能繞第二旋轉軸510做水平旋轉，第二旋轉臂500的末端設置有諧波減速機600，機械爪連接設置于該諧波減速機600的輸出端用以抓取并旋轉工件。在第二旋轉臂500上設置諧波減速機600，使機械爪操作更為穩定，加工精度也大大提高，同時還提高了承受負載的能力和使用壽命，并且，諧波減速機600整體的體積小、質量輕，使機械爪能伸入狹小空間作業，適用性較廣。請結合參閱圖1、圖2，在一實施例中，機架100包括相對設置的底板110和頂板120，以及連接設置在底板110和頂板120之間的多個立柱130，多個立柱130及底板110和頂板120共同形成容置空間，頂板120開設有通孔，第一旋轉軸300穿過該通孔。升降機構200包括升降板230、第一電機(圖未示)、絲桿220、絲桿螺母221。升降板230與多個立柱130為滑動配合，升降板230可沿立柱130升降。第一旋轉軸300包括下部分310和能相對于下部分310軸向旋轉的上部分320，上部分320和下部分310同軸設置，第一旋轉臂400的一端轉動連接于上部分320的頂部。絲桿220沿豎直方向布設于機架100上且可相對于機架繞自身軸向方向轉動，絲桿螺母221與絲桿220螺紋傳動配合，絲桿螺母221穿過升降板230本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，其特征在于，包括：機架；升降機構，活動設置在所述機架上且可在所述機架上沿豎直方向升降；第一旋轉軸，設置在所述升降機構上并隨升降機構的升降而升降；第一旋轉臂，與所述第一旋轉軸轉動連接且可繞所述第一旋轉軸水平旋轉；第二旋轉軸，連接設置在所述第一旋轉臂的末端；第二旋轉臂及機械爪，所述第二旋轉臂與所述第二旋轉軸轉動連接且可繞所述第二旋轉軸水平旋轉，所述第二旋轉臂的末端設置有諧波減速機，所述機械爪連接設置于所述諧波減速機的輸出端以抓取并旋轉工件。

【技術特征摘要】
1.一種適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，其特征在于，包括：機架；升降機構，活動設置在所述機架上且可在所述機架上沿豎直方向升降；第一旋轉軸，設置在所述升降機構上并隨升降機構的升降而升降；第一旋轉臂，與所述第一旋轉軸轉動連接且可繞所述第一旋轉軸水平旋轉；第二旋轉軸，連接設置在所述第一旋轉臂的末端；第二旋轉臂及機械爪，所述第二旋轉臂與所述第二旋轉軸轉動連接且可繞所述第二旋轉軸水平旋轉，所述第二旋轉臂的末端設置有諧波減速機，所述機械爪連接設置于所述諧波減速機的輸出端以抓取并旋轉工件。2.根據權利要求1所述的適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，其特征在于，所述機架包括相對設置的底板和頂板、連接設置在所述底板和頂板之間的多個立柱，所述頂板開設有通孔，所述第一旋轉軸穿過所述通孔；所述升降機構包括與所述多個立柱滑動配合的升降板，設置在升降板頂面的第一電機，與所述升降板固定的絲桿螺母，穿過所述絲桿螺母且與絲桿螺母螺接的絲桿，以及通過同步帶與所述絲桿的一端傳動連接的第一電機，所述絲桿沿豎直方向布設且可相對于所述機架繞自身軸向旋轉，所述第一電機驅動所述絲桿旋轉以帶動絲桿螺母升降，使所述絲桿螺母帶動所述升降板在所述機架上沿豎直方向升降。3.根據權利要求2所述的適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，其特征在于，所述絲桿為滾珠絲杠。4.根據權利要求2所述的適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，其特征在于，所述底板與所述頂板之間連接有多個側板，所述底板、頂板及多個側板共同圍成頂部具有通孔的箱體，所述多個立柱位于所述箱體內。5.根據權利要求2所述的適用性廣的高精度高負載四軸工業機器人，其特征在于，所述立柱設置有四根，所述四根立柱分別...

【專利技術屬性】
技術研發人員：雷冬生，陳勇軍，賴武南，
申請(專利權)人：廣東天機工業智能系統有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東,44