一種馬達直接驅動的機器人制造技術

本發明專利技術提供一種馬達直接驅動的機器人，包括至少一機械臂、驅動機械臂運動的至少一馬達，所述馬達包括定子和動子組件，所述動子設置在所述定子的外側，所述動子包括軸向外側面和徑向外側面，至少部分所述軸向外側面為第一輸出端，和/或至少部分所述徑向外側面為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸出端固定連接所述機械臂。采用本發明專利技術所述的馬達，由于動子設置在所述定子的外側，動子的至少部分軸向和/或徑向外側面直接作為機械臂運動的輸出端，避免了額外添加輸出軸等機械部件，減輕了機器人自身的重量。

A robot driven by a motor

The invention provides a motor direct drive robot, including at least one manipulator, drive the mechanical arm movement of at least one motor, the motor comprises a stator and a rotor assembly, wherein the rotor is arranged at the outside of the stator, wherein the rotor including the axial side and the radial outer face, at least in part the axial side for the first output terminal and / or at least a portion of the radial outer face of second output; the first output terminal and / or the second output end is fixedly connected with the mechanical arm. The motor of the invention comprises the outer rotor as provided in the stator, rotor and / or at least part of the axial radial outer face directly as the output of the mechanical arm movement end, to avoid the additional output shaft mechanical parts, reduce the weight of the robot.

【技術實現步驟摘要】
一種馬達直接驅動的機器人
本專利技術涉及自動化
，具體涉及一種馬達直接驅動的機器人。
技術介紹
在機器人領域，需要采用馬達驅動各個關節進而帶動機械臂運動，為了增加運動的靈活性，現有技術通常采用馬達直接驅動的方式。如圖6所示，現有的馬達直接驅動的機器人通常是轉子(圖未示意出)設置在定子2的內側，轉子連接輸出軸3，然后輸出軸連接機器人的機械臂4骨架，然后整個驅動骨架外再設置一外殼1，轉子轉動帶動輸出軸轉動，再帶動機器人的機械臂運動。采用上面的馬達直接驅動的機器人，其缺點在于，機器人的驅動馬達外面還需設置機器人的外殼，因此增加了機器人本身驅動的負載，不利于實現直接驅動。
技術實現思路
本專利技術為解決上述問題，提供一種馬達直接驅動的機器人，馬達的動子設置在所述定子的外側，動子的至少部分軸向和/或徑向外側面直接作為機械臂運動的輸出端，避免了額外添加輸出軸等機械部件，減輕機器人自身的重量。本專利技術第一方面提供一種馬達直接驅動的機器人，包括至少一機械臂、驅動機械臂運動的至少一馬達，所述馬達包括定子和動子組件，所述動子設置在所述定子的外側，所述動子包括軸向外側面和徑向外側面，至少部分所述軸向外側面為第一輸出端，和/或至少部分所述徑向外側面為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸出端固定連接所述機械臂。進一步，所述機械臂的外表面和所述動子外表面共同形成機器人的外殼。進一步，所述動子的至少部分軸向外側面為第一輸出端包括：所述動子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側面，至少部分所述第一軸向外側面和/或至少部分所述第二軸向外側面為第一輸出端。進一步，所述動子的至少部分軸向外側面為第一輸出端包括：所述動子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側面，所述至少部分第一軸向外側面和所述至少部分第二軸向外側面的其中一個為所述動子的第一輸出端，則另一個為所述動子的連接端；所述連接端固定連接所述機械臂，通過機械臂帶動所述馬達運動。進一步，所述動子還包括對應所述連接端的固定件；所述連接端通過所述固定件固定連接所述機械臂。進一步，所述第一輸出端包括：所述第一和/或第二軸向外側面的整個平面；或所述第一和/或第二軸向外側面的整個平面上的其中一個或多個部分的平面。進一步，所述至少部分所述徑向外側面為第二輸出端包括：所述徑向外側面整體為第二輸出端；或所述徑向外側面的部分表面為第二輸出端。進一步，所述第二輸出端包括：所述徑向外側面的整個第一筒形外表面；或所述徑向外側面的分別位于軸向兩端處的第二筒形外表面；或所述徑向外側面的整個第一筒形外表面上的其中一個或多個部分的面。進一步，所述馬達還包括至少一個連接件，所述連接件包括第一連接部和/或第二連接部；所述第一連接部對應第一輸出端，所述第二連接部對應第二輸出端；所述第一和/或第二輸出端通過所述第一和/或第二連接部固定連接所述機械臂的至少一端。進一步，所述機械臂的對應所述第一輸出端的連接部或對應連接端的連接部形成一平面；和/或所述機械臂的對應所述第二輸出端的連接部形成至少部分包圍所述第二輸出端的包圍結構。由上可見，專利技術提供一種馬達，所述馬達的動子設置在所述定子的外側，動子直接作為機械臂運動的輸出端，馬達與機械臂合二為一，避免了額外添加機械部件，減輕機器人自身的重量，取得了以下技術效果：1、由于機器人的驅動馬達的至少部分軸向外側面為第一輸出端，徑向外側面為第二輸出端，而第一輸出端和/或第二輸出端直接與機器人的機械臂連接，避免了現有技術中需要額外添加輸出軸等機械部件的問題，減輕機器人的重量。2、由于機械臂的外表面和動子外表面共同作為機器人的外殼，因此，這樣使得馬達和機械臂合二為一，可以省略機器人原有的外殼結構，減輕了機器人的重量。3、所述動子通過連接件與機器人的機械臂固定連接，這樣可以避免動子的第一、第二輸出端直接連接機械臂對動子造成的結構的磨損、破壞。4、由于所述動子的第一軸向外側面和第二軸向外側面的其中一個為第一輸出端，而另一個連接端，因此第一輸出端輸出扭矩帶動機械臂運動，而連接端通過機械臂的運動進而帶動馬達運動，使得機械臂與馬達相配合，實現多軸控制。5、由于所述動子還包括與連接端對應的固定件，一方面所述動子通過固定件與機械臂固定連接，這樣可以避免動子的連接端直接連接機械臂對動子造成的結構的磨損、破壞；另一方面，通過將所述固定件的位置固定還可以用于限定所述動子在軸向或者徑向上的位置，防止所述動子在軸向或者徑向上移動。附圖說明為了更清楚地說明本專利技術實施例技術方案，下面將對實施例和現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其它的附圖。圖1為本專利技術實施例提供的一種直接驅動機器人用旋轉馬達的部分剖面結構示意圖；圖2為本專利技術實施例提供的另一種直接驅動機器人用旋轉馬達的部分剖面結構示意圖；圖3A-3B為本專利技術實施例提供的馬達的動子的兩種不同第一輸出端的俯視圖；圖4A-4C為本專利技術實施例提供的馬達動子的三種不同第二輸出端的側視圖；圖5A-5C為本專利技術實施例提供的一種直接驅動6軸機器人的示意圖，其中圖5A為6軸機器人一種實施例的側視圖，圖5B、5C為6軸機器人的另一種實施例的示意圖；圖6為現有技術的馬達直接驅動的機器人。具體實施方式為了使本領域的人員更好地理解本專利技術方案，下面將結合本專利技術實施例中的附圖，對本專利技術實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分的實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其它實施例，都應當屬于本專利技術保護的范圍。實施例一、圖1為本專利技術實施例提供的一種馬達直接驅動的機器人的馬達的部分剖面結構示意圖，所述馬達為旋轉馬達；圖5A-5C為本專利技術實施例提供的一種直接驅動6軸機器人的示意圖，其中圖5A為6軸機器人一種實施例的側視圖，圖5B、5C為6軸機器人的另一種實施例的示意圖。在機器人領域，需要采用馬達驅動各個關節進而帶動機械臂運動，為了增加運動的靈活性，現有技術通常采用馬達直接驅動的方式。如
技術介紹
中所述，現有的馬達直接驅動的機器人通常是轉子設置在定子的內側，轉子連接輸出軸，輸出軸連接機器人的機械臂骨架，然后整個驅動骨架外再設置一外殼，轉子轉動帶動輸出軸轉動，再帶動機器人的機械臂運動。采用上面的直接驅動的馬達，其缺點在于，所述馬達外面還需設置外殼，因此增加了機器人本身驅動的負載，不利于直接驅動。為解決上面的問題，本專利技術提供一種馬達直接驅動的機器人，所述機器人通過將驅動馬達的動子設置在所述定子的外側，動子直接作為機械臂運動的輸出端，避免了額外添加機械部件，減輕機器人的重量。所述馬達直接驅動的機器人包括：至少一個機械臂、至少一個驅動機械臂運動的馬達。如圖1所示，所述馬達包括定子10和動子20，定子10不動，動子20可圍繞中心軸轉動，在旋轉電機中，所述動子20又稱為轉子。所述動子20設置在所述定子10的外側，所述動子20包括軸向外側面21和徑向外側面22，所述動子20的至少部分軸向外側面21為第一輸出端，和/或所述動子20的至少部分徑向外側面22為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種馬達直接驅動的機器人，包括至少一機械臂、驅動機械臂運動的至少一馬達，其特征在于，所述馬達包括定子和動子組件，所述動子設置在所述定子的外側，所述動子包括軸向外側面和徑向外側面，至少部分所述軸向外側面為第一輸出端，和/或至少部分所述徑向外側面為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸出端固定連接所述機械臂。

【技術特征摘要】
1.一種馬達直接驅動的機器人，包括至少一機械臂、驅動機械臂運動的至少一馬達，其特征在于，所述馬達包括定子和動子組件，所述動子設置在所述定子的外側，所述動子包括軸向外側面和徑向外側面，至少部分所述軸向外側面為第一輸出端，和/或至少部分所述徑向外側面為第二輸出端；所述第一輸出端和/或第二輸出端固定連接所述機械臂。2.根據權利要求1所述的馬達直接驅動的機器人，其特征在于，所述機械臂的外表面和所述動子外表面共同形成機器人的外殼。3.根據權利要求1或2所述的馬達直接驅動的機器人，其特征在于，所述至少部分軸向外側面為第一輸出端包括：所述動子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側面，至少部分所述第一軸向外側面和/或至少部分所述第二軸向外側面為第一輸出端。4.根據權利要求1或2所述的馬達直接驅動的機器人，其特征在于，所述至少部分軸向外側面為第一輸出端包括：所述動子包括位于軸向兩端的第一、第二軸向外側面，所述至少部分第一軸向外側面和所述至少部分第二軸向外側面的其中一個為所述動子的第一輸出端，則另一個為所述動子的連接端；所述連接端固定連接所述機械臂，通過機械臂帶動所述馬達運動。5.根據權利要求4所述的馬達直接驅動的機器人，其特征在于，所述動子還包括對應所述連接端的固定件；所述連接端通過所述固定件固定連...

【專利技術屬性】
技術研發人員：何國斌，李文龍，孫權，
申請(專利權)人：魯班嫡系機器人深圳有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東,44