一種雙三棱柱移動機器人制造技術

本發明專利技術涉及一種雙三棱柱移動機器人，其包括第一平臺，第一平臺、第二平臺都通過法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與中部平臺連接；第一平臺與中部平臺和第二平臺結構相同，第一平臺、中部平臺和第二平臺都包括第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一短伸縮桿、第二短伸縮桿和第三短伸縮桿；第一連接塊一端經第一短伸縮桿與第二連接塊一端連接，第二連接塊另一端經第二短伸縮桿與第三連接塊一端連接，第三連接塊另一端經第三短伸縮桿與第一連接塊另一端連接，形成雙三棱柱結構。本發明專利技術的目的是提供一種雙三棱柱移動機器人，該機器人能實現全向移動，應用場合較廣，可用于制作玩具、教學教具，也可用于制作軍用載運及探測機器人。

A double three prism mobile robot

The invention relates to a double prism three mobile robot, which comprises a first platform, the first platform and the second platform through the flange group, ball joints, flange and long telescopic rod is connected with the central platform; the first platform and the central platform and second platforms with the same structure, the first part in the platform, platform and the second platform includes a first connection block, second connecting blocks, third connecting blocks, the first short telescopic rod, a telescopic rod and second short third short telescopic rod; the first connecting block end through the first short telescopic rod and the second connecting block second is connected to one end of the other end of the connecting block second short telescopic rod and the third connecting block is connected to one end of the other end of the connecting block third third short telescopic rod and the other end is connected with the first connecting block, forming a double prism structure three. The purpose of the invention is to provide a double prism three mobile robot, the robot can realize the omnidirectional mobile, broader applications, can be used for the production of toys, teaching aids, can also be used for the production of military transport and detection robot.

【技術實現步驟摘要】
一種雙三棱柱移動機器人
本專利技術涉及一種機器人，特別是關于一種雙三棱柱移動機器人。
技術介紹
連桿式多面體移動機器人以其豐富的變形能力與傳統移動機器人相比具有更強的機動性、靈活性。中國專利CN103448825B提出了一種縮放穿插的移動機構，外形結構為三棱柱，通過伸縮桿的伸長和縮短實現機構的縮放穿插及移動。但是該機構對伸縮桿伸縮比要求較高，且應用場合較為單一。
技術實現思路
針對上述問題，本專利技術的目的是提供一種雙三棱柱移動機器人，該機器人能實現全向移動，應用場合較廣。為實現上述目的，本專利技術采取以下技術方案：一種雙三棱柱移動機器人，其特征在于：該機器人包括第一平臺、中部平臺、第二平臺、法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿；所述第一平臺通過所述法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與所述中部平臺連接，所述第二平臺也通過所述法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與所述中部平臺連接；所述第一平臺與所述中部平臺和第二平臺結構相同，所述第一平臺、中部平臺和第二平臺都包括第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一短伸縮桿、第二短伸縮桿和第三短伸縮桿；所述第一連接塊一端經所述第一短伸縮桿與所述第二連接塊一端連接，所述第二連接塊另一端經所述第二短伸縮桿與所述第三連接塊一端連接，所述第三連接塊另一端經所述第三短伸縮桿與所述第一連接塊另一端連接，形成雙三棱柱結構。進一步，所述第一平臺和第二平臺的第一連接塊一側設置有一所述法蘭組、第二連接塊一側設置有一所述法蘭組、第三連接塊一側設置有一所述法蘭組；所述中部平臺的第一連接塊、第二連接塊和第三連接塊的兩側分別設置有所述法蘭盤。進一步，各所述法蘭組與各連接塊之間、以及各所述法蘭盤與各連接塊之間都通過螺釘固定連接。進一步，所述第一平臺的第一連接塊上法蘭組通過子母螺釘與一所述長伸縮桿的固定端構成轉動副連接，該長伸縮桿的伸縮端通過一所述球鉸與所述中部平臺第一連接塊一側的所述法蘭盤連接。進一步，所述第二平臺的第一連接塊上法蘭組通過子母螺釘與另一所述長伸縮桿的固定端構成轉動副連接，該長伸縮桿的伸縮端通過另一所述球鉸與所述中部平臺第一連接塊另一側的所述法蘭盤連接。進一步，所述球鉸包括左萬向節、十字軸、右萬向節、推力軸承、階梯軸、球軸承和擋端；所述長伸縮桿的伸縮端與所述左萬向節一端通過螺釘固定連接，所述左萬向節另一端與所述右萬向節一端通過所述十字軸連接；所述階梯軸通過螺釘與所述右萬向節另一端進行軸向固定，所述推力軸承穿過所述階梯軸的小端，通過軸肩進行一側軸向固定，所述法蘭盤穿過所述階梯軸的小端對所述推力軸承進行另一側軸向固定；所述球軸承穿過所述階梯軸的小端，通過所述擋端進行外側軸向固定。進一步，所述法蘭組包括兩個截面為L型的法蘭片，每一所述法蘭片均由方形片和三角形片焊接構成。進一步，所述方形片和三角形片上均設置有安裝孔。進一步，所述三角形片頂部采用圓弧型結構。本專利技術由于采取以上技術方案，其具有以下優點：1、本專利技術通過具有常規伸縮比的伸縮桿驅動，實現了平面直行和轉向運動功能，并具有一定的越障能力。2、本專利技術具有九個自由度，三個三角形平臺各具有一個自由度，控制長伸縮桿的伸長和縮短，同時對每個三角形平臺的三個短伸縮桿進行同步控制，可以實現機構整體變形，完成雙三棱柱移動機器人的直行和轉向功能。3、本專利技術利用具有常規伸縮比的伸縮桿組成了可實現全向移動的多面體機器人，結構簡單，成本低廉，易于制造和工程實現。綜上所述，本專利技術為中小學生提供了一個對幾何形體及移動機構的認識，可用于制作玩具、教學教具，也可用于制作軍用載運及探測機器人。附圖說明圖1是本專利技術的整體結構示意圖；圖2是本專利技術的第一平臺結構示意圖；圖3是本專利技術的球鉸結構示意圖；圖4是本專利技術的法蘭組結構示意圖；圖5是本專利技術的雙三棱柱移動機器人直行運動過程示意圖；圖6是本專利技術的雙三棱柱移動機器人轉向運動過程示意圖。具體實施方式在本專利技術的描述中，需要理解的是，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。下面結合附圖和實施例對專利技術進行詳細的描述。如圖1所示，本專利技術提供一種雙三棱柱移動機器人，其包括第一平臺1、中部平臺2、第二平臺3、法蘭組4、球鉸5、法蘭盤6和長伸縮桿7。第一平臺1通過法蘭組4、球鉸5、法蘭盤6和長伸縮桿7與中部平臺2連接，第二平臺3也通過法蘭組4、球鉸5、法蘭盤6和長伸縮桿7與中部平臺2連接。上述實施例中，如圖2所示，第一平臺1與中部平臺2和第二平臺3結構相同，僅以第一平臺1為例進行詳細說明。第一平臺1包括第一連接塊11、第二連接塊12、第三連接塊13、第一短伸縮桿14、第二短伸縮桿15和第三短伸縮桿16。第一連接塊11一端經第一短伸縮桿14與第二連接塊12一端連接，第二連接塊12另一端經第二短伸縮桿15與第三連接塊13一端連接，第三連接塊13另一端經第三短伸縮桿16與第一連接塊11另一端連接，形成三角形結構；且第一平臺1、中部平臺2和第二平臺3與長伸縮桿7構成雙三棱柱結構。上述實施例中，第一平臺1和第二平臺3的第一連接塊11一側設置有一法蘭組4、第二連接塊12一側設置有一法蘭組4、第三連接塊13一側設置有一法蘭組4，中部平臺2的第一連接塊11、第二連接塊12和第三連接塊13的兩側分別設置有法蘭盤6。其中，各法蘭組4與各連接塊之間以及各法蘭盤6與各連接塊之間都通過螺釘固定連接。上述各實施例中，第一平臺1的第一連接塊11上法蘭組4通過子母螺釘與一長伸縮桿7的固定端構成轉動副連接，該長伸縮桿7的伸縮端通過一球鉸5與中部平臺2第一連接塊11一側的法蘭盤6連接。第二平臺3的第一連接塊11上法蘭組4通過子母螺釘與另一長伸縮桿7的固定端構成轉動副連接，該長伸縮桿7的伸縮端通過另一球鉸5與中部平臺2第一連接塊11另一側的法蘭盤6連接。第一平臺1上的第二連接塊12、第三連接塊13與中部平臺2上的第二連接塊12、第三連接塊13、以及中部平臺2上的第二連接塊12、第三連接塊13與第二平臺3上的第二連接塊12、第三連接塊13之間的連接方式與第一連接塊11連接方式相同，在此不再贅述。在一個優選地實施例中，如圖3所示，球鉸5包括左萬向節51、十字軸52、右萬向節53、推力軸承54、階梯軸55、球軸承56和擋端57。長伸縮桿7的伸縮端與左萬向節51一端通過螺釘固定連接，左萬向節51另一端與右萬向節53一端通過十字軸52連接；階梯軸55通過螺釘與右萬向節53另一端進行軸向固定，推力軸承54穿過階梯軸55的小端，通過軸肩進行一側軸向固定，法蘭盤6穿過階梯軸55的小端對推力軸承54進行另一側軸向固定；球軸承56穿過階梯軸55的小端，通過擋端57進行外側軸向固定。上述各實施例中，如圖4所示，法蘭組4包括兩個截面為L型的法蘭片41，每一法蘭片41均由方形片和三角形片焊接構成，方形片和三角形片上均設置有安裝孔。其中，三角形片頂部采用圓弧型結構。綜上所述，本專利技術在使用時，通過協調控制各平臺上的短伸縮桿和長伸縮桿7的伸長和縮短，可以實現雙三棱柱移動機器人的直行功能。如圖5所示，直行運動實現過程如下：步驟a1，將第一平臺1、中部平臺2和第二平臺3上的短伸縮桿都伸長至最長，各長伸縮桿7都調整至最短，使雙三棱柱移動機器人處于直行運動初始狀態；步驟a2，將第二平臺3上的第一短伸縮桿14本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種雙三棱柱移動機器人，其特征在于：該機器人包括第一平臺、中部平臺、第二平臺、法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿；所述第一平臺通過所述法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與所述中部平臺連接，所述第二平臺也通過所述法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與所述中部平臺連接；所述第一平臺與所述中部平臺和第二平臺結構相同，所述第一平臺、中部平臺和第二平臺都包括第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一短伸縮桿、第二短伸縮桿和第三短伸縮桿；所述第一連接塊一端經所述第一短伸縮桿與所述第二連接塊一端連接，所述第二連接塊另一端經所述第二短伸縮桿與所述第三連接塊一端連接，所述第三連接塊另一端經所述第三短伸縮桿與所述第一連接塊另一端連接，形成雙三棱柱結構。

【技術特征摘要】
1.一種雙三棱柱移動機器人，其特征在于：該機器人包括第一平臺、中部平臺、第二平臺、法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿；所述第一平臺通過所述法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與所述中部平臺連接，所述第二平臺也通過所述法蘭組、球鉸、法蘭盤和長伸縮桿與所述中部平臺連接；所述第一平臺與所述中部平臺和第二平臺結構相同，所述第一平臺、中部平臺和第二平臺都包括第一連接塊、第二連接塊、第三連接塊、第一短伸縮桿、第二短伸縮桿和第三短伸縮桿；所述第一連接塊一端經所述第一短伸縮桿與所述第二連接塊一端連接，所述第二連接塊另一端經所述第二短伸縮桿與所述第三連接塊一端連接，所述第三連接塊另一端經所述第三短伸縮桿與所述第一連接塊另一端連接，形成雙三棱柱結構。2.如權利要求1所述的一種雙三棱柱移動機器人，其特征在于：所述第一平臺和第二平臺的第一連接塊一側設置有一所述法蘭組、第二連接塊一側設置有一所述法蘭組、第三連接塊一側設置有一所述法蘭組；所述中部平臺的第一連接塊、第二連接塊和第三連接塊的兩側分別設置有所述法蘭盤。3.如權利要求2所述的一種雙三棱柱移動機器人，其特征在于：各所述法蘭組與各連接塊之間、以及各所述法蘭盤與各連接塊之間都通過螺釘固定連接。4.如權利要求1所述的一種雙三棱柱移動機器人，其特征在于：所述第一平臺的第一連接塊上法蘭組通過子母螺釘與一所述長伸縮桿的固定...

【專利技術屬性】
技術研發人員：姚家冀，劉然，
申請(專利權)人：姚家冀，
類型：發明
國別省市：北京,11