一種自動化工業機器人組件制造技術

本發明專利技術公開了一種自動化工業機器人組件，包括自動化機器手、控制系統、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置，所述自動拾取裝置包括設于第一機座上的連接座、設于連接座上與印刷電路板位置相對應的夾爪，所述輸送裝置包括固定座、設于固定座內并可用于裝設自動化機器手的傳輸部件，所述周轉箱自動上下料裝置包括與自動化機器手位置相對應的第二機座，控制系統控制自動化機械手、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置。與現有技術相比，本發明專利技術的自動化工業機器人組件可實現自動拾取、自動輸送、周裝箱自動上下料，自動化程度高、傳輸穩定性強、匹配性高。

An automated industrial robot assembly

The invention discloses an industrial robot automation components, including automated robot, control system, automatic picking device, conveying device and turnover box automatic feeding device, the automatic picking device comprises a connecting seat, a connecting clamping jaw seat and the printed circuit board is arranged in the first position corresponding to the base, the the conveying device comprises a fixed seat, a fixed seat and a transmission unit can be mounted automatic machine hand, the turnover box automatic feeding device and automatic machines including the corresponding hand position of the second machine control system automatic control manipulator, automatic picking device, conveying device and automatic upper and lower turnover box feeding device. Compared with the prior art, the automatic industrial robot assembly of the invention can realize automatic picking, automatic conveying, automatic packing, automatic feeding and unloading, high automation, strong transmission stability and high matching.

【技術實現步驟摘要】
一種自動化工業機器人組件
本專利技術涉及工業自動化設備領域，具體說是涉及一種自動化工業機器人組件。
技術介紹
隨著自動化技術的不斷普及，工業機器人以其自動化程度高、運行精度好、加工穩定性強的優點，深受使用者的青睞。因此，工業機器人近年來被廣泛應用于各種自動化生產的領域中。自動取放是工業機器人自動化加工的一大特點，在物料拾取工序中，其通常利用夾爪或吸盤對元件進行拾取，然后把元件輸送至工位上，在輸送工序中其通常利用齒輪、齒條的配合或者是線性導軌對機器人的機器手進行輸送，以實現機器手在預定的線性位置上定位。然而，在印刷電路板的拾取上，傳統的工業機器人自動拾取方式存在著兩個重大的技術缺陷。其一，由于印刷電路板上具有較多已焊接完成的電子元件，所以在利用吸盤對元件進行拾取時，機器人的設計人員通常需要考慮吸盤本身對印刷電路板上電子元件的避讓問題，以免因吸盤的吸力過大導致印刷電路板上的電子元件出現焊點撕裂、變形、甚至產生電子元件脫落的現象。因而傳統的吸盤型自動機器人在設計時需要考慮電子元件之間的排列方式、焊接強度等問題，除了具有設計過程十分復雜的缺陷外，還具有對不同板體需要采用多重配套的缺點。其二，傳統的夾爪式拾取通常是利用活動夾爪夾住印刷電路板的兩側，使其在活動夾爪上定位，以實現印刷電路板的拾取和輸送。然而，由于活動夾爪的夾持力相對固定，所以在不同厚度、強度的板體夾持場合中，印刷電路板極容易出現因夾持力過大而出現彎曲變形甚至斷裂的現象，或者是出現因夾持力過小而使板體在活動夾爪上產生松動的情況，從而嚴重影響了印刷電路板的正常定位和加工。因此，現有的工業機器人自動拾取方式仍有待于進一步改善。傳統的自動輸送方式中一般需要電機進行驅動，而電機、齒輪、齒條等傳動部件均會裸露在外部，所以其結構存在著兩個重大的技術缺陷。其一，由于上述傳動部件在設備中均處于外露狀態，并且為了改善上述傳動部件使用的穩定性及減少其因連接而產生的摩擦，所以通常在傳動部件上一般會涂擦潤滑油脂。當生產環境中粉塵較多的情況下，空氣中的粉塵、碎屑等會進入上述傳動部件的連接部分，并粘附在傳動部件上。當傳動部件經過長時間使用后，其極容易產生摩擦力增大、傳動部件磨損等情況，甚至會出現傳動部件卡死的現象，嚴重影響了傳動部件的正常使用。其二，由于傳動部件均處于外露狀態，操作人員在機器人運行過程中會存在較大的安全隱患。因此，現有的工業機器人自動輸送方式仍有待于進一步改善。生產中，周轉箱是十分常用的可容置各種零部件的物流箱體，由于其自身有耐酸堿、耐油污、無毒無味等優點，因而周轉箱在使用時可具備清潔方便、零件周轉便捷、堆放整齊、便于管理等優勢，從而周轉箱被廣泛應用于機械、汽車、家電、輕工、電子等行業中的物流運輸、配送、儲存、流通等加工環節。傳統的周轉箱上料及下料通常以人手操作完成，其具有兩個重大的技術缺陷。其一，由于周轉箱的上料及下料以人手操作，零部件在整個加工流程中仍然需要耗費大量的人力進行周轉，并且人手操作過程中極容易出現上料或下料的位置錯誤、效率極低、裝卸錯位等問題，因而傳統的周轉箱上料及下料具有穩定性和可靠性差、加工效率低的缺點。其二，在一些不能帶有靜電的加工場合中，人手操作的上料和下料容易把人體的靜電傳至待加工的零部件上，從而對零部件造成損壞或者是嚴重影響零部件的工作穩定性。因此，現有工業化生產中零部件的周轉方式仍有待于進一步改善。
技術實現思路
本專利技術的目的在于克服現有技術的不足，提供一種自動化工業機器人組件，可以實現自動拾取、自動輸送、及周轉箱自動上下料，自動化程度高，皆可以取代人工操作，又可以提高零件的工作穩定性。本專利技術的專利技術目的是這樣實現的：一種自動化工業機器人組件，包括自動化機器手、控制系統、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置，所述自動拾取裝置包括設于第一機座上的連接座、設于連接座上與印刷電路板位置相對應的夾爪，所述輸送裝置包括固定座、設于固定座內并可用于裝設自動化機器手的傳輸部件，所述周轉箱自動上下料裝置包括與自動化機器手位置相對應的第二機座，控制系統控制自動化機械手、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置。進一步說，自動拾取裝置的的第一機座上設有至少兩個相互斜角設置的連接座，連接座上設有具備雙向輸出端的伺服驅動器，夾爪的夾持部分別設于伺服驅動器的雙向輸出端上；所述輸送裝置的固定座的外側面和外頂面上分別設有可完全遮蓋傳輸部件的側部防護罩和頂部固定板；所述周轉箱自動上下料裝置的第二機座上設有可供周轉箱輸入的進料組件、可帶動周轉箱向上移動的升料組件、可帶動周轉箱橫向移動的供料組件、可帶動周轉箱向下移動的降料組件及可供周轉箱輸出的出料組件。進一步說，自動拾取裝置的伺服驅動器上設有與印刷電路板的板體位置相對應的彈性探頭，所述輸送裝置的傳輸部件包括設于固定座內且傳動方向相同的線性導軌、嚙合傳動組件和管線限位組件，線性導軌上設有用于裝設自動化機器手并與線性導軌滑動連接的滑動座；所述周轉箱自動上下料裝置的進料組件包括設于第二機座下部的進料驅動輪、套接于進料驅動輪上的進料帶，進料帶的入口端與出口端分別與周轉箱輸入處和升料組件位置相對應。進一步說，自動拾取裝置的連接座上設有輔助連接板，輔助連接板上設有可夾持印刷電路板管束桿的氣動夾爪；所述輸送裝置的嚙合傳動組件包括與線性導軌同向設置的線性齒條、設于滑動座上的驅動電機、設于線性齒條和驅動電機之間的驅動齒輪，驅動齒輪與線性齒條嚙合連接；所述周轉箱自動上下料裝置的升料組件包括設于第二機座上并與進料組件出口端位置相對應的升料板、設于升料板上的升料驅動輪、設于第二機座上并與升料驅動輪嚙合連接的升料齒條；進一步說，自動拾取裝置的連接座上設有與印刷電路板位置相對應的撥板，撥板與連接座滑動連接；所述輸送裝置的驅動電機和驅動齒輪之間設有減速機，減速機的輸入端和輸出端分別與驅動電機和驅動齒輪固定連接；所述周轉箱自動上下料裝置的第二機座上設有升料導向軌，升料板上設有與升料導向軌滑動連接的升料滑塊，升料板上設有可定位周轉箱的升料限位塊。進一步說，自動拾取裝置的連接座上設有導向軌，撥板上設有與導向軌滑動連接的第一滑塊；所述輸送裝置的管線限位組件的活動端與滑動座底面固定連接；所周述轉箱自動上下料裝置的供料組件包括設于第二機座上部的供料導向軌、與供料導向軌滑動連接的供料座、設于供料座上可與周轉箱外沿相配連接的活動卡接部件，活動卡接部件包括設于供料座上的卡接驅動輪、分別設于卡接驅動輪兩側并與卡接驅動輪嚙合連接的活動卡接齒條、與活動卡接齒條固定連接的卡接塊，卡接塊與周轉箱外沿位置相對應，并分列于周轉箱的兩側。進一步說，自動拾取裝置的連接座上設有撥動缸，撥動缸的活動端與撥板固定連接；所述輸送裝置的滑動座上設有與線性導軌相配連接的第二滑塊，第二滑塊上設有用于對線性導軌和第二滑塊之間添加潤滑油的進油嘴；所述周轉箱自動上下料裝置的供料座上設有卡接滑座，卡接塊上設有與卡接滑座滑動連接的卡接滑桿，供料座上設有卡接推動缸，卡接推動缸的活塞桿與卡接塊固定連接。進一步說，自動拾取裝置的連接座上設有導向桿，撥板上設有與導向桿相配連接的導向孔，導向桿與撥動缸相對的一側處設有與撥板位置相對應的定位頭，所述輸送裝置的滑動座設于頂部固定板外側，滑動座內側面與頂部本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動化工業機器人組件，其特征在于：包括自動化機器手、控制系統、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置，所述自動拾取裝置包括設于第一機座上的連接座、設于連接座上與印刷電路板位置相對應的夾爪，所述輸送裝置包括固定座、設于固定座內并可用于裝設自動化機器手的傳輸部件，所述周轉箱自動上下料裝置包括與自動化機器手位置相對應的第二機座，控制系統控制自動化機械手、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置。

【技術特征摘要】
1.一種自動化工業機器人組件，其特征在于：包括自動化機器手、控制系統、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置，所述自動拾取裝置包括設于第一機座上的連接座、設于連接座上與印刷電路板位置相對應的夾爪，所述輸送裝置包括固定座、設于固定座內并可用于裝設自動化機器手的傳輸部件，所述周轉箱自動上下料裝置包括與自動化機器手位置相對應的第二機座，控制系統控制自動化機械手、自動拾取裝置、輸送裝置和周轉箱自動上下料裝置。2.根據權利要求1所述的自動化工業機器人組件，其特征在于：所述自動拾取裝置的的第一機座上設有至少兩個相互斜角設置的連接座，連接座上設有具備雙向輸出端的伺服驅動器，夾爪的夾持部分別設于伺服驅動器的雙向輸出端上；所述輸送裝置的固定座的外側面和外頂面上分別設有可完全遮蓋傳輸部件的側部防護罩和頂部固定板；所述周轉箱自動上下料裝置的第二機座上設有可供周轉箱輸入的進料組件、可帶動周轉箱向上移動的升料組件、可帶動周轉箱橫向移動的供料組件、可帶動周轉箱向下移動的降料組件及可供周轉箱輸出的出料組件。3.根據權利要求1所述的自動化工業機器人組件，其特征在于：所述自動拾取裝置的伺服驅動器上設有與印刷電路板的板體位置相對應的彈性探頭，所述輸送裝置的傳輸部件包括設于固定座內且傳動方向相同的線性導軌、嚙合傳動組件和管線限位組件，線性導軌上設有用于裝設自動化機器手并與線性導軌滑動連接的滑動座；所述周轉箱自動上下料裝置的進料組件包括設于第二機座下部的進料驅動輪、套接于進料驅動輪上的進料帶，進料帶的入口端與出口端分別與周轉箱輸入處和升料組件位置相對應。4.根據權利要求1所述的自動化工業機器人組件，其特征在于：所述自動拾取裝置的連接座上設有輔助連接板，輔助連接板上設有可夾持印刷電路板管束桿的氣動夾爪；所述輸送裝置的嚙合傳動組件包括與線性導軌同向設置的線性齒條、設于滑動座上的驅動電機、設于線性齒條和驅動電機之間的驅動齒輪，驅動齒輪與線性齒條嚙合連接；所述周轉箱自動上下料裝置的升料組件包括設于第二機座上并與進料組件出口端位置相對應的升料板、設于升料板上的升料驅動輪、設于第二機座上并與升料驅動輪嚙合連接的升料齒條。5.根據權利要求4所述的自動化工業機器人組件，其特征在于：所述自動拾取裝置的連接座上設有與印刷電路板位置相對應的撥板，撥板與連接座滑動連接；所述輸送裝置的驅動電機和驅動齒輪之間設有減速機，減速機的輸入端和輸出端分別與驅動電機和驅動齒輪固定連接；所述周轉箱自動上下料裝置的第二機座上設有升料導向軌，升料板上設有與升料導向...

【專利技術屬性】
技術研發人員：黃學志，周全，楊貴英，
申請(專利權)人：廣東利迅達機器人系統股份有限公司，
類型：發明
國別省市：廣東,44