在轉向扭矩傳感器發生了故障的情況下，時間延遲設定部（90）計算使橫向加速度（LA）帶有時間延遲的值、即延遲橫向加速度（LAlim）。橫向加速度上限限制部（82）計算以延遲橫向加速度（LAlim）對橫向加速度（LA）進行了上限限制的限制橫向加速度（LA2）。輔助扭矩計算部（83）基于限制橫向加速度（LA2）來計算隨著限制橫向加速度（LA2）變大而變大的目標輔助扭矩（Ta2）。由此，能夠使轉向輔助相對橫向加速度（LA）的檢測適當地延遲，可抑制因轉向方向盤（11）的過度扭轉而導致的車輛打滑。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】【專利摘要】在轉向扭矩傳感器發生了故障的情況下，時間延遲設定部（90）計算使橫向加速度（LA）帶有時間延遲的值、即延遲橫向加速度（LAlim）。橫向加速度上限限制部（82）計算以延遲橫向加速度（LAlim）對橫向加速度（LA）進行了上限限制的限制橫向加速度（LA2）。輔助扭矩計算部（83）基于限制橫向加速度（LA2）來計算隨著限制橫向加速度（LA2）變大而變大的目標輔助扭矩（Ta2）。由此，能夠使轉向輔助相對橫向加速度（LA）的檢測適當地延遲，可抑制因轉向方向盤（11）的過度扭轉而導致的車輛打滑。【專利說明】電動動力轉向裝置
本專利技術涉及基于駕駛員的轉向操作來驅動電動機從而產生轉向輔助扭矩的電動動力轉向裝置。
技術介紹
以往，電動動力轉向裝置利用扭矩傳感器來檢測駕駛員對轉向方向盤賦予的轉向扭矩，基于檢測到的轉向扭矩來計算目標輔助扭矩。而且，按照能夠得到目標輔助扭矩的方式控制流過電動機的電流，來對駕駛員的轉向操作進行輔助。將這樣的電動機的通電控制稱為輔助控制。在扭矩傳感器發生了故障的情況下，變得無法計算目標輔助扭矩，從而不能進行輔助控制。對此，專利文獻I提出了一種在扭矩傳感器發生故障時也進行轉向輔助的電動動力轉向裝置。該專利文獻I所提出的電動動力轉向裝置在檢測到扭矩傳感器的故障的情況下，計測橫向加速度，基于該橫向加速度來控制電動機的通電。在該電動動力轉向裝置中，具備設定了橫向加速度與電動機驅動電流之間的關系的映射，參照該映射對電動機通電與橫向加速度對應設定的驅動電流。該情況下，驅動電流被設定成與橫向加速度成比例增加。專利文獻1:日本特開2006 - 248250號公報但是，在如上所述設定了僅與橫向加速度成比例的驅動電流的情況下，由于在檢測到橫向加速度時立刻開始轉向輔助，所以尤其在路面摩擦系數低的道路行駛的過程中進行了快速的方向盤操作的情況下，有可能會過度扭轉轉向方向盤而使得車輛發生橫向滑動(打滑)。這是由于如果過度扭轉轉向方向盤，則橫向加速度進一步增加，結果導致輔助扭矩增加過剩，助長了轉向方向盤的過度扭轉。
技術實現思路
本專利技術為了應對上述問題而提出，其目的在于，在基于橫向加速度進行輔助控制的情況下，使輔助扭矩變得更加適當。為了達成上述目的，本專利技術的特征在于，具備:電動機(20)，其被設置于轉向機構，產生轉向輔助扭矩；橫向加速度取得單元(27)，其取得車輛的橫向加速度(LA);延遲橫向加速度設定單元(90)，其設定使由所述橫向加速度取得單元取得的橫向加速度帶有時間延遲的值、即延遲橫向加速度(LAlim);限制橫向加速度設定單元(82)，其使用由所述延遲橫向加速度設定單元設定的延遲橫向加速度作為上限值，來設定對由所述橫向加速度取得單元取得的橫向加速度進行了上限限制的值、即限制橫向加速度(LA2);輔助控制量設定單元(83)，其基于由所述限制橫向加速度設定單元設定的限制橫向加速度來設定目標轉向輔助控制量(Ta2);以及電動機控制單元(60)，其按照所述目標轉向輔助控制量來驅動控制所述電動機。在本專利技術中，當橫向加速度取得單元取得車輛的橫向加速度(表示橫向加速度的信息)時，延遲橫向加速度設定單元設定使橫向加速度帶有時間延遲的值、即延遲橫向加速度。該延遲橫向加速度的值是相對橫向加速度的推移(與時間經過相伴的變化)，按照追蹤該橫向加速度的方式延遲生成的值，例如通過微型計算機的運算處理來設定。限制橫向加速度設定單元使用延遲橫向加速度作為上限值，來設定對橫向加速度進行了上限限制的值、即限制橫向加速度。即，設定以延遲橫向加速度對橫向加速度進行了上限限制的值、即限制橫向加速度。例如，限制橫向加速度設定單元將橫向加速度與延遲橫向加速度進行比較，選擇較小一方的值作為限制橫向加速度。由于延遲橫向加速度是使橫向加速度帶有時間延遲的值，所以在開始產生橫向加速度時，成為比橫向加速度小的值。因此，作為以延遲橫向加速度對橫向加速度進行了上限限制的值的限制橫向加速度成為與延遲橫向加速度相同的值。延遲橫向加速度按照在橫向加速度正在增加的過程中追蹤橫向加速度的方式延遲增加，當橫向加速度從增加向減少轉變時，從該時刻起延遲轉向減少。由此，橫向加速度與延遲橫向加速度的大小關系在中途逆轉，限制橫向加速度從延遲橫向加速度切換為橫向加速度。輔助控制量設定單元基于限制橫向加速度來設定目標轉向輔助控制量。該情況下，例如可以設定隨著限制橫向加速度變大而變大的目標轉向輔助控制量。電動機控制單元按照目標轉向輔助控制量來驅動控制電動機。因此，在開始產生橫向加速度時，由于限制橫向加速度為較小的值，所以能夠減小目標轉向輔助控制量。由此，根據本專利技術，在開始產生橫向加速度時，方向盤操作變重，能夠抑制快速的方向盤操作。因此，能夠抑制轉向方向盤的過度扭轉所導致的車輛打滑(橫向滑動)。本專利技術的其他特征在于，具備設定所述延遲橫向加速度的上限(LAlimjnax)和下限(LAlim_min)中的至少一方的延遲橫向加速度限制單元(94、95)。在本專利技術中，延遲橫向加速度限制單元設定延遲橫向加速度的上限和下限中的至少一方。即，延遲橫向加速度限制單元按照由延遲橫向加速度設定單元設定的延遲橫向加速度不超過上限值超，或者不低于下限值的方式進行限制。在對延遲橫向加速度進行了上限限制的情況下，由于限制橫向加速度也不超過延遲橫向加速度的上限值，所以能夠對目標轉向輔助控制量進行上限限制。因此，能夠防止轉向輔助過剩。另一方面，在對延遲橫向加速度進行了下限限制的情況下，由于延遲橫向加速度不采用比下限值小的值，所以如果是產生了低于下限值的小的橫向加速度的狀況，則能夠將橫向加速度設定成限制橫向加速度。即，在不對延遲橫向加速度設置下限的情況下，在剛剛產生橫向加速度之后，限制橫向加速度一定變為零，但是通過對延遲橫向加速度設定下限，能夠在剛剛產生橫向加速度之后將限制橫向加速度設定成比零大的值。由此，能夠相對橫向加速度不延遲地開始轉向輔助。該情況下，如果是產生大的橫向加速度的狀況，則通過以延遲橫向加速度來對限制橫向加速度進行限制，能夠限制轉向輔助從而抑制車輛打滑。因此，在橫向加速度小到不產生車輛打滑的程度的情況下，能夠不延遲轉向輔助。結果，能夠兼顧實現車輛打滑的抑制和轉向操作性能的提高。本專利技術的其他特征在于，與車速(VX)小的情況相比，所述延遲橫加速度限制單元(94、95)在車速(VX)大的情況下將所述延遲橫向加速度的上限和下限中的至少一方設定得較小。如果是通常的車輛運轉狀態，則在車速大的情況下，幾乎不會產生大的橫向加速度。因此，在本專利技術中，與車速小的情況相比，在車速大情況下將延遲橫向加速度的上限和下限中的至少一方設定得較小。由此，在實際使用中能夠有效地抑制車輛打滑。木專利技術的其他特征在于，具備時間延遲設定單元(923)，該時間延遲設定單元(923)按照與所述延遲橫向加速度增加的情況相比，在所述延遲橫向加速度減少的情況下，延遲橫向加速度相對所述橫向加速度的時間延遲變大的方式，來設定所述延遲橫向加速度的時間延遲。在本專利技術中，時間延遲設定單元按照與延遲橫向加速度增加的情況相比，在延遲橫向加速度減少的情況下，延遲橫向加速度相對橫向加速度的時間延遲變大的方式來設定延遲橫向加速度的時間延遲。因此，在左右交替反復本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種電動動力轉向裝置，其特征在于，具備：電動機，其設置于轉向機構，產生轉向輔助扭矩；橫向加速度取得單元，其取得車輛的橫向加速度；延遲橫向加速度設定單元，其設定使由所述橫向加速度取得單元取得的橫向加速度帶有時間延遲的值、即延遲橫向加速度；限制橫向加速度設定單元，其使用由所述延遲橫向加速度設定單元設定的延遲橫向加速度作為上限值，來設定對由所述橫向加速度取得單元取得的橫向加速度進行了上限限制的值、即限制橫向加速度；輔助控制量設定單元，其基于由所述限制橫向加速度設定單元設定的限制橫向加速度來設定目標轉向輔助控制量；以及電動機控制單元，其按照所述目標轉向輔助控制量來驅動控制所述電動機。
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
【專利技術屬性】
技術研發人員：青木健一郎，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：發明
國別省市：日本;JP
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。