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本實用新型公開了提供一種兩自由度差動式往復推送裝置，包括機架及設在機架上的行星輪系機構及驅動機構、凸輪連桿機構；行星輪系機構包括行星架，行星輪系機構通過行星架與驅動機構連接；行星輪的中心軸一端設有同步帶差動機構，其另一端設有凸輪連桿機構；另...
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