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基于陀螺和傾斜傳感器輸出的對可傾斜物體的方位角進行跟蹤和控制。對由陀螺輸出的信號作變換和積分產生變更四元數形式的估算位置信息，此變更四元數的偏航角分量限定為零值。傾斜傳感器的輸出也產生同樣形式的變更四元數，并用于去探測和校正估算位置信息的誤...
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