作業方法和作業裝置制造方法及圖紙

提供作業方法和作業裝置，不論伴隨輸送的振動如何，都對輸送中的作業對象物（工件）進行高精度的作業。所述作業方法包含：振動預測工序，根據由工件輸送裝置（2）輸送的過程中的工件（W）產生的振動的測量結果預測以后將在工件（W）中產生的預測振動模式；振動執行工序，將機器人（131）控制成與以預測出的預測振動模式對應的振動進行動作；振動檢測工序，檢測在振動執行工序中機器人（131）產生的振動；以及振動調整工序，對機器人（131）產生的振動與預測振動模式進行比較，在不同的情況下，將機器人（131）的振動調整為與預測振動模式一致，在機器人（131）對工件（W）進行作業之前完成上述各個工序。

Operation method and operation device

A method of operation and an operation device are provided to perform high-precision operation of the job object (workpiece) in transit, regardless of the vibration of the conveying. Including the operation method: vibration prediction process, according to the workpiece conveying device (2) workpiece conveying process (W) measurement results of vibration prediction will be on the workpiece (W) to predict the vibration generated in the vibration mode; execution process, the robot (131) vibration control corresponding vibration mode prediction made with the prediction of the action of vibration; the detection procedure and detection in the implementation process of robot vibration (131) vibration; vibration and adjustment process of the robot (131) compared with the prediction of vibration caused by the vibration mode, under different circumstances, the robot (131) vibration adjustment and prediction the vibration mode, the robot (131) of the workpiece (W) to complete the work before each process.

【技術實現步驟摘要】
作業方法和作業裝置
本專利技術涉及在 工件輸送過程中進行對工件的作業的作業方法和作業裝置。
技術介紹
以汽車等為代表的工業產品通過對使用輸送機等輸送裝置輸送的工件組裝作業用機器人，并依次進行涂飾等各種作業而制造出。以往，在這種制造工序中，為了適當進行各種作業，一般在作業用機器人的附近停止工件的輸送，但近年來，從作業效率的觀點出發，在不停止工件輸送的情況下對工件進行作業的嘗試備受關注。在不停止工件輸送的情況下，需要使得作業用機器人與工件之間在輸送方向上的相對位置關系固定。因此，如專利文獻I那樣公知有同步輸送裝置，該同步輸送裝置能夠通過使作業用機器人與工件輸送同步移動，在保持兩者的相對位置關系的同時進行作業用機器人對工件的作業。【專利文獻I】日本專利4202953號但是，在用輸送裝置輸送工件的情況下，工件會產生一定的振動，但在專利文獻I中沒有考慮在工件中產生的振動，存在進一步的研究余地。即，根據作業的內容，有時還存在要求高精度的定位的作業，在這種作業中，要求排除在工件中產生的振動的研究。
技術實現思路
本專利技術就是鑒于這種要求而完成的，其目的涉及對輸送中的工件進行作業的作業方法和作業裝置，尤其在于提供這樣的作業方法和作業裝置:不論伴隨輸送的振動如何，都能夠進行高精度的作業。為了實現上述目的，本專利技術是一種作業方法，由作業裝置(例如后述的作業裝置1、機器人131)對通過輸送裝置(例如后述的工件輸送裝置2)保持并輸送的作業對象物(例如后述的工件W)實施作業，該作業方法的特征在于，其包含:振動預測工序(例如后述圖7的步驟S3的工序)，測量在被輸送的所述作業對象物中產生的振動，并預測以后將在該作業對象物中產生的振動模式(例如，后述的預測振動模式)；振動執行工序(例如后述圖7的步驟S4的工序)，控制所述作業裝置以使其以與預測出的所述振動模式對應的振動進行動作；振動檢測工序(例如后述圖7的步驟S5的工序)，檢測在所述振動執行工序中在所述作業裝置產生的振動；以及振動調整工序(例如后述圖7的步驟S6的工序)，將檢測出的所述振動與預測出的所述振動模式進行比較，在不同的情況下，將所述作業裝置的振動調整為與所述振動模式一致，所述各工序與所述作業裝置對所述作業對象物進行作業的作業工序相比，在上游完成(例如在后述圖7的步驟S7的工序之前完成)。在這種本專利技術的作業方法中，使作業裝置再現在針對作業對象物的作業工序前在作業對象物產生的振動模式。由此,在作業裝置/作業對象物間排除在作業對象物產生的振動，因此能夠減輕因伴隨輸送而在作業對象物中產生的振動所造成的精度降低，即使是要求高精度的定位的作業，也能夠可靠地進行該作業。此時，在本專利技術的作業方法中，不僅使作業裝置執行作業對象物的振動模式，而且在伴隨該執行而產生的作業裝置的振動與振動模式不一致的情況下，調整為一致。由此，能夠高精度地再現在作業對象物中產生的振動，結果是，即使伴隨輸送而在作業對象物中產生了振動，也能夠進行高精度的作業。此外，在本專利技術的作業工序中，其特征在于，還包含使所述作業裝置與被輸送的所述作業對象物同步移動的同步輸送工序(例如后述圖7的步驟SI的肯定)。由此，能夠沿著輸送路徑固定保持作業對象物與作業裝置之間的相對位置關系，能夠對輸送中的作業對象物進行高精度的作業。此外，在對由輸送裝置(例如后述的工件輸送裝置2)保持并輸送的作業對象物(例如后述的工件W)實施作業的作業裝置(例如后述的作業裝置I)中，其特征在于，其具有:振動預測部(例如執行后述的振動預測控制的控制部15)，其測量在被輸送的所述作業對象物中產生的振動,并預測以后將在該作業對象物中產生的振動模式；振動執行部(例如執行后述的振動執行控制的控制部15)，其將對所述作業對象物實施作業的作業部分(例如后述的機器人131中的對工件W進行作業的部分)控制成以與預測出的所述振動模式對應的振動進行動作；振動檢測部(例如執行后述的振動調整控制的控制部15)，其對通過所述振動執行部的控制而在所述作業部分產生的振動進行檢測；以及振動調整部(例如執行后述的振動調整控制的控制部15)，其將檢測出的所述振動與預測出的所述振動模式進行比較，在不同的情況下，將所述作業部分的振動調整為與所述振動模式一致，以在所述作業部分產生與所述振動模式一致的振動為條件(例如以后述圖7的步驟S6的工序結束為條件)，開始所述作業部分對所述作業對象物的作業(例如開始后述圖7的步驟S7的工序)。此時，作業裝置的特征在于，還包含與被輸送的所述作業對象物同步移動的移動部(例如后述的移動部11)。根據該作業裝置，具有與上述作業方法的專利技術同樣的效果。根據本專利技術，不論伴隨輸送的振動如何，都能夠對輸送中的作業對象物(工件)進行高精度的作業。【附圖說明】圖1是示出輸送系統的功能結構的功能框圖。圖2是示意性示出輸送系統的示意圖。圖3是輸送系統的側視圖。圖4是輸送系統的俯視圖。圖5是構成輸送系統的作業裝置的側視圖。圖6是構成輸送系統的作業裝置的后視圖。圖7是示出輸送系統的動作流程的時序流程圖。圖8是示出被輸送的工件的振動與機器人的振動之間的關系的圖。標號說明1:作業裝置；11:移動部；111:平板車；112:軌道；12:第I振動檢測部；121:傳感器裝置(振動預測部)；13:作業部；131:機器人；14:第2振動檢測部(振動檢測部)；141:超聲波發送裝置；142:超聲波接收裝置；15:控制部(振動預測部、振動執行部、振動檢測部、振動調整部)；151:控制單元；2:工件輸送裝置；21:支撐軌道；22:吊架；30:輸送系統；W: 工件。【具體實施方式】以下，根據附圖詳細說明用于實施本專利技術的最佳方式。另外，設為沿標號的方向觀察附圖。[輸送系統30的概略]首先，參照圖1和圖2對實施本專利技術的輸送系統30的概略進行說明。圖1是示出輸送系統30的功能結構的功能框圖，圖2是示意性示出輸送系統30的示意圖。參照圖1，輸送系統30構成為包含:進行對工件W的作業的作業裝置I ;和輸送工件W的工件輸送裝置2。另外，如以下將說明的那樣，在本實施方式中，使用涂飾工序已結束的汽車的車體作為工件W，使用從上方懸吊工件W并進行輸送的架空式輸送機作為工件輸送裝置2。此時，作業裝置I進行從工件輸送裝置2輸送的工件W拆下為了涂飾而臨時安裝的門的作業。當然，工件W、工件輸送裝置2和/或對工件的作業內容只是一個例子，不限于此。如圖1所示，作業裝置I構成為包含移動部11、第I振動檢測部12、作業部13、第2振動檢測部14和控制部15，工件輸送裝置2對輸送中的工件W進行預定作業。移動部11依照控制部15的控制，沿著工件W的輸送方向移動。此時，移動部11以與工件W的輸送速度相同的速度沿著工件W的輸送方向移動，即與通過工件輸送裝置2輸送的工件W同步移動。參照圖2，移動部11例如是在與工件W的輸送方向平行設置的軌道112a、112b(參照圖4等，以下在不區分彼此的情況下稱作“軌道112”)上移動的平板車llla、lllb。另外，在本實施方式中，為了進行從工件W (車體)拆下門的作業，在工件W的兩側使用兩個平板車IllaUllb (以下在不區分彼此的情況下稱作“平板車111”)。第I振動檢測部12檢測伴隨工件輸送裝置2的輸送而本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種作業方法，其是作業裝置對由輸送裝置保持并輸送的作業對象物實施作業的作業方法，該作業方法的特征在于，其包含：振動預測工序，測量在被輸送的所述作業對象物中產生的振動，并預測以后將在該作業對象物中產生的振動模式；振動執行工序，控制所述作業裝置，以使其以與預測出的所述振動模式對應的振動進行動作；振動檢測工序，檢測在所述振動執行工序中在所述作業裝置中產生的振動；以及振動調整工序，將檢測出的所述振動與預測出的所述振動模式進行比較，在不同的情況下，將所述作業裝置的振動調整為與所述振動模式一致，所述各工序與所述作業裝置對所述作業對象物進行作業的作業工序相比，在上游完成。

【技術特征摘要】
2012.07.09 JP 2012-1532011.一種作業方法，其是作業裝置對由輸送裝置保持并輸送的作業對象物實施作業的作業方法，該作業方法的特征在于，其包含: 振動預測工序，測量在被輸送的所述作業對象物中產生的振動，并預測以后將在該作業對象物中產生的振動模式； 振動執行工序，控制所述作業裝置，以使其以與預測出的所述振動模式對應的振動進行動作； 振動檢測工序，檢測在所述振動執行工序中在所述作業裝置中產生的振動；以及振動調整工序，將檢測出的所述振動與預測出的所述振動模式進行比較，在不同的情況下，將所述作業裝置的振動調整為與所述振動模式一致， 所述各工序與所述作業裝置對所述作業對象物進行作業的作業工序相比，在上游完成。2.根據權利要求1所述的作業方法，其特征在于， 該作業方法還包含使所述作業裝置與...

【專利技術屬性】
技術研發人員：金安健策，柴田薰，伊賀上光隆，青木裕志，松田祥士，赤見和紀，
申請(專利權)人：本田技研工業株式會社，
類型：發明
國別省市：