本發明專利技術公開了一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，包括機架、動力模塊、解鎖模塊、跳躍模塊和蓄能模塊，所述的機架用于支撐整機，動力模塊輸出動力給蓄能模塊進行能量儲存；所述的解鎖模塊包括解鎖舵機和鎖定鉤，所述的跳躍模塊包括連桿組和足部機構，當連桿組運動到鎖定鉤后，被鎖定鉤鎖定；當切換到起跳模式時，解鎖舵機帶動鎖定鉤運動，釋放連桿組，實現跳躍動作。本發明專利技術摒棄了傳統的笨重低效的絲杠壓縮彈簧機構，減輕了系統的重量；采用連桿組，能在機器人本體離地比較高的高度之后，仍然能支撐地面，持續發力，相對傳統機構，發力的時間更長；可見本發明專利技術結構設計合理，應用性較高。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于機器人
，具體涉及一種用于跳躍機器人的高效率且具有較高實用性的蓄能跳躍機構。
技術介紹
傳統的足式機器人能適應一般路況，但如果遇到突發情況和過高的障礙就無能為力。跳躍機器人則可以解決這一難題。目前，已經出現了許多跳躍機器人，但是現有技術中的此類機器人一般采用絲杠等機構壓縮彈簧，能完成簡單的跳躍，跳躍機構的支撐機構一般采用四連桿等機構，機器人本體起跳后支撐部位與地面接觸的時間短，如果要想跳躍到比較高的高度，這就需要儲能機構具有比較大的爆發力。現有跳躍機器人的跳躍裝置的效率較低，自重較大，并且缺乏實用性。
技術實現思路
本專利技術針對現有技術的不足，提供一種輕便高效，實用的蓄能跳躍機構，通過延長支撐機構和地面的接觸時間來實現輕松跳躍，實現跳躍機器人的實用化。為解決上述技術問題，本專利技術通過以下技術方案實現:一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，包括機架1、動力模塊、解鎖模塊、跳躍模塊和蓄能模塊，機架I用于支撐整機，動力模塊輸出動力給蓄能模塊進行能量儲存，解鎖模塊將跳躍模塊鎖住并釋放，進而實現跳躍功能。所述的動力模塊包 括高功率無刷電機2、諧波減速器3、蝸輪蝸桿減速組4和電磁離合器5，高速無刷電機2通過諧波減速器3減速后輸出動力，減速后通過蝸輪蝸桿減速組4帶動蓄能絞盤6轉動；所述的蓄能模塊包括蓄能絞盤6、起跳輔助絞盤7、蓄能拉線8、起跳輔助拉線9、定滑輪A10、定滑輪BH、定滑輪C12以及安裝于連桿組13鉸鏈處的多個蓄能彈簧16，蓄能絞盤6卷繞蓄能拉線8，蓄能拉線8通過定滑輪AlO改變方向后，壓縮連桿組13，連桿組13在壓縮的同時壓縮蓄能彈簧16，完成整個機構的蓄能。所述的解鎖模塊包括解鎖舵機14和鎖定鉤15，所述的跳躍模塊包括連桿組13和足部機構17，當連桿組13運動到鎖定鉤15后，被鎖定鉤15鎖定；即使高功率無刷電機2斷電，連桿組13也不會釋放。當切換到起跳模式時，解鎖舵機14帶動鎖定鉤15運動，釋放連桿組13 ;同時，電磁離合器5接合起跳輔助絞盤7和諧波減速器3的輸出端，高功率無刷電機2帶動起跳輔助絞盤7轉動，起跳輔助絞盤7卷繞起跳輔助拉線9，通過定滑輪A10，定滑輪Bll改變方向后，和蓄能彈簧16—起作用于起跳過程，可以大大的提高起跳力量，順利完成起跳。蝸輪蝸桿減速組4同時輸出兩種速度，分別用于蓄能和起跳過程，提高了機構的利用率。連桿組13的工作方式，可以保證本體起跳后足部機構17與地面有較長的接觸時間，加速時間更長，對動力模塊和蓄能蓄能的峰值功率要求更小。本專利技術的優點和有益效果是:本裝置摒棄了傳統的笨重低效的絲杠壓縮彈簧機構，減輕了系統的重量。采用高功率密度的無刷電機，減少了蓄能所需時間。采用連桿組，能在機器人本體離地比較高的高度之后，仍然能支撐地面，持續發力，相對傳統機構，發力的時間更長。蝸輪蝸桿分別在蓄能和起跳時輸出動力，做到了起跳中電機輔助啟動，增加起跳力量。綜合以上優勢，本裝置具有實用性，能走出實驗室，走向應用。附圖說明圖1為本專利技術的整機結構中:1:機架；2:高功率無刷電機；3:諧波減速器；4蝸輪蝸桿減速組；5電磁離合器；6:蓄能絞盤；7:起跳輔助絞盤；8:蓄能拉線；9:起跳輔助拉線；10:定滑輪A ;11定滑輪B ;12:定滑輪C ;13:連桿組；14:解鎖舵機；15:鎖定鉤；16:蓄能彈簧；17:足部機構具體實施例方式下面結合附圖對本專利技術做進一步說明。圖1為本專利技術的整體結構圖，圖示的一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，包括機架1、動力模塊、解鎖模塊 、跳躍模塊和蓄能模塊，機架I用于支撐整機，動力模塊輸出動力給蓄能模塊進行能量儲存，解鎖模塊將跳躍模塊鎖住并釋放，進而實現跳躍功能。所述的動力模塊包括高功率無刷電機2、諧波減速器3、蝸輪蝸桿減速組4和電磁離合器5，高速無刷電機2通過諧波減速器3減速后輸出動力，減速后通過蝸輪蝸桿減速組4帶動蓄能絞盤6轉動；所述的蓄能模塊包括蓄能絞盤6、起跳輔助絞盤7、蓄能拉線8、起跳輔助拉線9、定滑輪A10、定滑輪BH、定滑輪C12以及安裝于連桿組13鉸鏈處的多個蓄能彈簧16，蓄能絞盤6卷繞蓄能拉線8，蓄能拉線8通過定滑輪AlO改變方向后，壓縮連桿組13，連桿組13在壓縮的同時壓縮蓄能彈簧16，完成整個機構的蓄能。所述的解鎖模塊包括解鎖舵機14和鎖定鉤15，所述的跳躍模塊包括連桿組13和足部機構17，當連桿組13運動到鎖定鉤15后，被鎖定鉤15鎖定；即使高功率無刷電機2斷電，連桿組13也不會釋放。當切換到起跳模式時，解鎖舵機14帶動鎖定鉤15運動，釋放連桿組13 ;同時，電磁離合器5接合起跳輔助絞盤7和諧波減速器3的輸出端，高功率無刷電機2帶動起跳輔助絞盤7轉動，起跳輔助絞盤7卷繞起跳輔助拉線9，通過定滑輪A10，定滑輪Bll改變方向后，和蓄能彈簧16—起作用于起跳過程，可以大大的提高起跳力量，順利完成起跳。蝸輪蝸桿減速組4同時輸出兩種速度，分別用于蓄能和起跳過程，提高了機構的利用率。連桿組13的工作方式，可以保證本體起跳后足部機構17與地面有較長的接觸時間，加速時間更長，對動力模塊和蓄能蓄能的峰值功率要求更小。值得指出的是，這里給出的方式只是作為本專利技術的一個具體實施方式，顯然，所描述的實施例僅僅是本專利技術一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本專利技術中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本專利技術保護的范圍。·權利要求1.一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，包括機架(I)、動力模塊、解鎖模塊、跳躍模塊和蓄能模塊，其特征在于: 所述的機架(I)用于支撐整機，動力模塊輸出動力給蓄能模塊進行能量儲存； 所述的解鎖模塊包括解鎖舵機(14)和鎖定鉤(15)，所述的跳躍模塊包括連桿組(13)和足部機構(17)，當連桿組(13)運動到鎖定鉤(15)后，被鎖定鉤(15)鎖定； 當切換到起跳模式時，解鎖舵機(14)帶動鎖定鉤(15)運動，釋放連桿組(13)，實現跳躍動作。2.根據權利要求1所述的一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，其特征在于: 所述的動力模塊包括高功率無刷電機(2)、諧波減速器(3)、蝸輪蝸桿減速組(4)和電磁離合器(5 )，所述的高速無刷電機(2 )通過諧波減速器(3 )減速后輸出動力，減速后通過蝸輪蝸桿減速組(4)帶動蓄能絞盤(6)轉動。3.根據權利要求2所述的一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，其特征在于: 所述的蝸輪蝸桿減速組(4)同時輸出兩種速度，分別用于蓄能和起跳過程。4.根據權利要求1所述的一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，其特征在于: 所述的蓄能模塊包括蓄能絞盤(6)、起跳輔助絞盤(7)、蓄能拉線(8)、起跳輔助拉線(9)、定滑輪A (10)、定滑輪B (11)、定滑輪C (12)以及安裝于連桿組(13)鉸鏈處的多個蓄能彈簧(16)，所述的蓄能絞盤(6)卷繞蓄能拉線(8)，蓄能拉線(8)通過定滑輪A (10)改變方向后，壓縮連桿組(13)，連桿組(13)在壓縮的同時壓縮蓄能彈簧(16)，完成整個機構的蓄能。5.根據權利要求1所述的一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，其特征在于: 所述的解鎖模塊包括解鎖舵機(14)和鎖定鉤(15)，所述的跳躍模塊包括連桿組(13)和足部機構(17)，當本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種用于跳躍機器人的蓄能跳躍機構，包括機架（1）、動力模塊、解鎖模塊、跳躍模塊和蓄能模塊，其特征在于：所述的機架（1）用于支撐整機，動力模塊輸出動力給蓄能模塊進行能量儲存；所述的解鎖模塊包括解鎖舵機（14）和鎖定鉤（15），所述的跳躍模塊包括連桿組（13）和足部機構（17），當連桿組（13）運動到鎖定鉤（15）后，被鎖定鉤（15）鎖定；當切換到起跳模式時，解鎖舵機（14）帶動鎖定鉤（15）運動，釋放連桿組（13），實現跳躍動作。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：張海龍，張先彪，周威，張世達，劉春杰，
申請(專利權)人：吉林大學，
類型：發明
國別省市：
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