具有橫向間隔開的虛擬插入點的單孔腹腔鏡進入制造技術

用于進行單孔腹腔鏡手術的系統包括經皮密封件和多個工具。所述工具包括基本上為剛性的管狀密封件，所述管狀密封件具有可移動地和可旋轉地安設在套筒中的芯體。工具近端手柄控制工具遠端的末端效應器。所述工具的套筒鎖定在經皮密封件內，使得它們保持固定的幾何關系，從而防止所述工具在腹腔鏡手術期間互相干擾。

【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】具有橫向間隔開的虛擬插入點的單孔腹腔鏡進入 相關申請的交叉引用本申請要求提交于2010年6月25日的臨時申請號61/358，548的權益，其完整公開內容以引用方式并入本文。
技術介紹
1.專利
本專利技術總體上涉及醫療系統、工具和方法。更具體地，本專利技術涉及用于單孔腹腔鏡進入，通常用于通過臍部或切口進入的系統和工具。近年來，許多在腹腔中進行的開放式外科手術已由微創手術所取代，所述微創手術使用被稱為腹腔鏡的內窺鏡，通過幾個非常小的切口進行，所述腹腔鏡通過所述切口當中的一個插入。其他切口用于引入外科工具，并且使腹腔膨脹以便創造出用以進行外科手術的空間。此類手術通常被稱為“腹腔鏡術”，可用于膽囊切除術、疝修補術、子宮切除術、闌尾切除術、胃底折疊術和其他手術。類似的內窺鏡手術、胸腔鏡手術和其他手術在不經膨脹的其他體腔中進行。雖然相比于可能需要穿過腹壁的幾英寸或更長切口的開放式外科手術已取得巨大進步，但此類腹腔鏡手術仍需要通過幾個單獨部位中的肌肉或筋膜的切口。對患者而言，每個切口都可增大感染、出血套管針部位疝、術后疼痛增加、有損美觀效果以及其他不良事件的風險。作為對此類腹腔鏡手術的改進，已經提出了在其中通過臍部(患者的肚臍)插入單一進入孔的“單孔”腹腔鏡術。僅 通過臍部的進入由于提供出色的美觀效果因而是有利的。然而，通過單孔引入外科手術所必需的腹腔鏡和所有其他工具使手術操作更加困難。特別是，常規腹腔鏡工具(通常為筆直的)的使用使得難以同時用兩個或更多個工具接近治療組織中的單一目標區域。因此，提供用于通過單孔的腹腔鏡進入以進行微創外科手術的改進系統和工具將會是有益的。如果工具和其他系統組件能夠使進入目標部位更容易并且降低手術進行過程中工具互相干擾的可能性，則尤其令人期望。特別是，此類工具和系統還應允許醫師以類似于使用更為常規的多孔腹腔鏡術進行手術的方式，在觀察視屏顯示器上的手術的同時直觀地操縱工具。下文所描述的專利技術將滿足這些目標中的至少一些目標。2.背景領域描沭美國專利公開2007/0299387描述了用于通過單孔進行微創外科手術的系統，其中多個套管集成在單一構架中。美國專利號5，395，367描述了具有從其穿過的幾個工具的單一腹腔鏡套管。美國專利號6，454，783描述了具有接納彎曲的或S形工具的彎曲套管的單孔進入系統。感興趣的其他專利和出版物包括US7，297，142 ；US7, 147，650 ；US7, 090，683 ；US5, 624，379 ；US5, 441，042 ；US5, 386，818 ；US5, 380，338 ；和US4, 867, 404o 在“Instructions for Use-SPIDER Surgical Platform”(版權 2009)中描述了以商標名Spider 銷售的，由TransEaterix, Inc., Durham, NC27713制造的市售單孔腹腔鏡進入系統
技術實現思路
本專利技術提供用于通過單孔——通常為穿過臍部放置的單孔，進行腹腔鏡手術和其他微創外科手術的工具和系統。所述工具和系統對于進行腹腔鏡膽囊切除術將特別有用，但也適合于進行其他手術，諸如疝修補術、子宮切除術、結腸切除術、闌尾切除術、胃底折疊術等，并且適合用于胸腔鏡手術和腹膜外手術。所述工具和系統經設計和優化以使得在此類微創手術進行期間單個工具互相干擾的可能性最小化。具體而言，單個工具將耦合起來以具有相對于彼此(但不一定相對于進入孔)的有限移動，并且遠端效應器將會是可相對于工具的固定部分操縱的。所述耦合將阻止插入的器械相對于彼此的任何旋轉，同時允許它們在垂直于器械的平面內的任何方向上可自由移動。所述遠端效應器通常將可相對于所述工具的固定部分旋轉和平移(可推進和可縮回)。所述工具的耦合部分通常包括限定幾何結構的套筒，該幾何結構允許所述工具在外科手術進行期間有效地接近外科手術部位，同時使存在的多個工具相互干擾的可能性最小化。此外，套筒可以彎曲，使得每個套筒的中部區域橫向偏離套筒的遠端區域和/或近端區域，以便使相鄰工具在近端區域和/或遠端區域保持間隔開的同時它們的中部區域聚攏穿過單一腹腔鏡密封件，從而創造出橫向間隔開的虛擬插入點，即，可以如同所述工具穿過橫向間隔開的多個進入孔那樣對它們進行操縱。此類工具可包括各種用于促動所述效應器的機構，例如張開和閉合諸如剪刀、抓鉗、夾鉗、鑷子、電極等鉗狀工具。在其他情況下，所述工具可以是靜態的而無需除推進、回縮和旋轉之外的操縱，例如，其可以是牽開器、勾、針、電極等。在本專利技術的第一方面，一種腹腔鏡工具包括管狀套筒、安設在所述套筒的中心通道內的芯體、位于所述芯體遠端的效應器和位于所述芯體近端的手柄。所述管狀套筒基本上為剛性，并且將會限定工具的幾何結構，所述幾何結構提供對外科手術目標部位的可及性以及與同時用來進入相同部位的其他工具的間隙。所述套筒具有限定軸線的近端區域、從所述近端區域延伸的中部區域，以及從所述中部區域延伸的遠端區域。中部區域具有附接至近端區域并從近端區域延伸的近端、遠端和所述近端與遠端之間的至少一個彎曲。在第一示例性實施方式中，中部區域將會首先彎離所述軸線(由近端區域限定)，并繼而朝向該軸線彎回。遠端區域將在由中部區域所限定的朝向軸線的方向上延伸。這樣的S形幾何結構將會允許載有手柄的工具的近端區域偏離由進入孔限定的中心軸，而載有效應器或手術工具的工具的遠端區域將會朝向通常與期望的外科手術部位對準的中心線延伸。在第二示例性實施方式中，中部區域將會具有C形幾何結構，伴有基本上同軸或基本上平行的近端區域和遠端區域。具有C形中部區域及同軸對準、橫向偏移的近端區域和遠端區域的工具對提供橫向間隔開的虛擬插入點的系統特別有用。具有U形幾何結構的工具也將得到使用。所述芯體將被設計成既傳遞扭矩(其中手柄繞工具軸線的旋轉將在套筒保持固定的同時在遠端中造成相對于軸線的相似旋轉)，又足夠柔韌以便通過管狀套筒的非直線中部區域。多種芯體構造是合適的，通常具有由中部區段聯結起來的總體上為剛性的近端區段和遠端區段，所述中部區段是柔性的，但又具有足夠的扭轉硬度從而能夠傳遞扭矩。所述柔性中部區段可具有多種特定構造，比如周向加強的聚合物管、反向纏繞的螺旋管或其他已知的可扭轉的管。在所示的實施方式中，中部區段將會包括多個嵌套元件，所述嵌套元件允許(在至少一個方向上，但可選地在不止一個方向上)彎曲，同時無論彎曲程度如何均允許傳遞扭矩。當效應器為機械主動式時，例如包括可張開和可閉合的鉗狀結構時，所述效應器將耦合至手柄以允許致動。例如，手柄可包括扳柄或杠桿機構，所述扳柄或杠桿機構通過諸如鮑登纜線(Bowden cable)之類的纜線和拉線組裝件聯結至所述效應器，所述纜線和拉線組裝件能夠在符合腹腔鏡工具的非直線幾何結構并且向其所位于和穿過的芯體施加很小的力或不施加力的同時，向效應器傳遞促動力。在其中效應器為被動式(非機械主動式)的其他情況下，所述效應器可通過芯體本身耦合至手柄。在所述效應器為電力主動式的情況下，可在手柄與效應器之間提供電纜以提供必要的功率。在所示實施方式中，套筒的近端區域的至少一部分將會是基本上筆直的，通常整個區域都是筆直的。通常遠端區域的至少一部分也將會是筆直的，其中示例性實施方式包本文檔來自技高網...

【技術保護點】

【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】...

【專利技術屬性】
技術研發人員：馬西耶·J·基圖拉基斯，
申請(專利權)人：馬西耶·J·基圖拉基斯，
類型：
國別省市：