核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)技術(shù)方案

本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，具有：將盛裝核廢料的鋼桶輸送至指定位置的輸送滾道、安裝/拆卸所述鋼桶桶蓋的取蓋/封蓋裝置和存放取蓋/封蓋裝置取下的桶蓋的桶蓋存儲(chǔ)架；所述取蓋/封蓋裝置具有：位于所述輸送滾道上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和桶蓋存儲(chǔ)架的桶蓋抓取輸送裝置由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明專利技術(shù)公開的核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，采用了鋼桶自動(dòng)定位，螺栓及螺孔位置自動(dòng)檢測定位和多軸自動(dòng)擰松/擰緊裝置，多項(xiàng)先進(jìn)可靠的技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)鋼桶的自動(dòng)取蓋堆放以及再自動(dòng)封蓋。避免了人工干預(yù)，滿足了核島作業(yè)的安全性要求。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】

本專利技術(shù)涉及一種自動(dòng)取蓋和封蓋系統(tǒng)，尤其涉及盛裝核廢料鋼桶的自動(dòng)取蓋和封蓋系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
核廢料(nuclear waste material)泛指在核燃料生產(chǎn)、加工和核反應(yīng)堆用過的不再需要的并具有放射性的廢料。在運(yùn)輸和存儲(chǔ)核廢料的過程中，都要用到鋼桶盛裝經(jīng)過封閉的核廢料，由于鋼桶具有很強(qiáng)的放射性，所以在其灌裝和運(yùn)輸?shù)倪^程中，都必須禁止人員靠近，也就無法采用傳統(tǒng)的人工的方式，對鋼桶進(jìn)行密封，而現(xiàn)有的設(shè)備中，也沒有類似的設(shè)備能夠?qū)ｉT對核廢料桶蓋進(jìn)行封裝和拆卸處理。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)針對以上問題的提出，而研制的一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，具有:將盛裝核廢料的鋼桶輸送至指定位置的輸送滾道、安裝/拆卸所述鋼桶桶蓋的取蓋/封蓋裝置和存放取蓋/封蓋裝置取下的桶蓋的桶蓋存儲(chǔ)架；所述取蓋/封蓋裝置具有:位于所述輸送滾道上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)和桶蓋存儲(chǔ)架的桶蓋抓取輸送裝置；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)具有:多個(gè)位于同一圓周曲線上，中心對稱設(shè)置的多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置，所述的多個(gè)擰松/擰緊裝置的頂端分別固定在一水平固定盤的下表面；該旋轉(zhuǎn)固定盤上方連接有一可升降高度的伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)還具有:螺栓/螺孔檢測裝置，該裝置至少具有一對識(shí)別螺栓和螺孔的對射光電開關(guān)；所述檢測裝置與所述多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置中的一個(gè)同軸；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方還具有:與所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)獨(dú)立設(shè)置，可升降高度的夾緊定心裝置，該裝置具有一對相對設(shè)置，間距可調(diào)的V型鐵；拆卸桶蓋時(shí):輸送滾道將帶有桶蓋的鋼桶輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方，所述夾緊定心裝置的一對V型鐵夾緊桶蓋的邊緣；螺栓/螺孔檢測裝置中的對射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)，直至所述對射光電開關(guān)檢測到螺栓，表明所述桶蓋的螺栓與多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置一一對應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)高度下降，多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置擰松桶蓋螺栓；夾緊定心裝置夾起桶蓋傳送至桶蓋抓取輸送裝置，由所述輸送裝置放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架上，完成桶蓋的拆卸；安裝桶蓋時(shí):桶蓋抓取輸送裝置從桶蓋存儲(chǔ)架上抓取桶蓋，輸送至所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方；夾緊定心裝置下降至桶蓋高度，夾緊該桶蓋，完成桶蓋與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的定心；螺栓/螺孔檢測裝置中的對射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對射光電開關(guān)檢測到螺栓孔，完成所述螺栓擰松/擰緊裝置與螺栓的一一對應(yīng)；多軸擰松/擰緊系統(tǒng)下降高度，將桶蓋保留在多軸擰松/擰緊系統(tǒng)上；輸送滾道將鋼桶輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的下方，夾緊定心裝置下降夾緊鋼桶，完成當(dāng)前鋼桶與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的定心；螺栓/螺孔檢測裝置中的對射光電開關(guān)二次開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對射光電開關(guān)檢測到螺栓孔，完成多軸擰松/擰緊系統(tǒng)與鋼桶螺栓孔的 對應(yīng)，多軸抒松/抒緊系統(tǒng)下降，釋放桶蓋，抒緊螺栓，完成桶蓋的安裝。所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)具有:與所述水平固定盤上表面的中央連接的中心軸，該中心軸的外齒輪與驅(qū)動(dòng)軸的外齒輪嚙合；工作時(shí)，中心軸由驅(qū)動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)多軸擰松/擰緊系統(tǒng)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)；所述中心軸的上方設(shè)有固定盤，固定盤的上方連接有多根調(diào)節(jié)所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)高度的液壓柱。所述的桶蓋抓取輸送裝置具有:接收多軸擰松/擰緊系統(tǒng)取下的桶蓋，傳送至指定位置的第一抓取輸送裝置和在所述指定位置抓取桶蓋，將桶蓋放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架上的第二抓取輸送裝置；所述第一抓取輸送裝置具有一水平滑軌，該滑軌具有一沿該滑軌移動(dòng)的滑塊，該滑塊的上方具有承托桶蓋的支撐固定架；當(dāng)所述滑塊運(yùn)動(dòng)至水平滑軌靠近多軸擰松/擰緊系統(tǒng)的一端時(shí)，支撐固定架抓取多軸擰松/擰緊系統(tǒng))攜帶的桶蓋后，向所述滑軌的另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)預(yù)定位置后，由所述第二抓取輸送裝置抓起桶蓋，放置在桶蓋存儲(chǔ)架上。所述第二抓取輸送裝置具有:設(shè)置在第一抓取輸送裝置上方的水平滑軌II，與所述水平滑軌II配合移動(dòng)的滑塊II，該滑塊的下方設(shè)有可升降高度的固定爪，當(dāng)滑塊II運(yùn)動(dòng)至水平滑軌II靠近第一抓取輸送裝置的一端時(shí)，固定爪下降高度，抓取位于支撐固定架上的桶蓋后，向水平滑軌II另一端運(yùn)動(dòng)，到達(dá)指定位置時(shí)，將所述桶蓋放置在桶蓋存儲(chǔ)架上。所述桶蓋存儲(chǔ)架具有:立式支撐架，固定在該支撐架面向第二抓取輸送裝置一側(cè)，可升降高度的滑動(dòng)板，在滑動(dòng)板的外側(cè)，由上至下依次固定有多個(gè)夾持桶蓋的桶蓋夾；當(dāng)桶蓋存儲(chǔ)架接收由桶蓋抓取輸送裝置傳送的桶蓋時(shí)，處于空閑狀態(tài)下的位于最下端的桶蓋夾上升至指定高度，帶有桶蓋的固定爪下降至同一高度，桶蓋夾夾緊桶蓋后下降高度；固定爪復(fù)位，等待下一個(gè)桶蓋。由于采用了上述技術(shù)方案，本專利技術(shù)公開的核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，采用了鋼桶自動(dòng)定位，螺栓及螺孔位置自動(dòng)檢測定位和多軸自動(dòng)擰松/擰緊裝置，多項(xiàng)先進(jìn)可靠的技術(shù)，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)鋼桶的自動(dòng)取蓋堆放以及再自動(dòng)封蓋。避免了人工干預(yù)，滿足了核島作業(yè)的安全性要求。附圖說明為了更清楚的說明本專利技術(shù)的實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖做一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。圖1為本專利技術(shù)的主視圖圖2為本專利技術(shù)的后視3為本專利技術(shù)桶蓋抓取裝置的示意4為本專利技術(shù)定心裝置的示意圖具體實(shí)施例方式為使本專利技術(shù)的實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面結(jié)合本專利技術(shù)實(shí)施例中的附圖，對本專利技術(shù)實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚完整的描述:如圖1-4所示所示:一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，主要包括:輸送滾道1、桶蓋抓取裝置3和桶蓋存儲(chǔ)架4。輸送滾道I將盛裝核廢料或者空的鋼桶2輸送至本設(shè)備桶蓋抓取裝置3的下方，進(jìn)行取蓋或封蓋動(dòng)作后，將鋼桶2輸送至其它工位。所述的取蓋/封蓋裝置3主要用于完成將鋼桶與自身的相關(guān)設(shè)備定心、安裝或拆卸桶蓋21的動(dòng)作。為了能夠?qū)崿F(xiàn)上述功能，取蓋/封蓋裝置3主要包括:位于所述輸送滾道I正上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31和桶蓋存儲(chǔ)架4，將取下或準(zhǔn)備安裝的桶蓋在桶蓋存儲(chǔ)架4和多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31之間傳遞的桶蓋抓取輸送裝置32。所述的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31的主要功能部件為多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311，實(shí)現(xiàn)螺栓的擰緊、卸下、固定桶蓋21、定位螺栓和螺栓孔、擰松和固定等一連串的動(dòng)作。所述的多個(gè)規(guī)格相同的螺栓擰松/擰緊裝置311連接在一個(gè)旋轉(zhuǎn)固定盤312的下方，位于固定盤上同一圓周曲線上，且呈中心對稱設(shè)置，以適應(yīng)桶蓋21上螺栓和螺栓孔的分布位置。同時(shí)由于旋轉(zhuǎn)固定盤312的存在，所述的多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311可圍繞圓心公轉(zhuǎn)，調(diào)整相對位置，以適應(yīng)因不同鋼桶2擺放的不同，而造成螺栓/螺栓孔的位置在圓周上的不同位置。在旋轉(zhuǎn)固定盤312的上方，連接有帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)固定盤312自轉(zhuǎn)的伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313，同時(shí)，為了完成后續(xù)的動(dòng)作，伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)313能夠在豎直方向上變換不同的高度。為了能夠自動(dòng)檢索螺栓和螺栓孔的位置，調(diào)節(jié)多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311的圓周水平位置，本專利技術(shù)中的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)31還帶有螺栓/螺孔檢測裝置314，該裝置采用對射光電開關(guān)，并且檢測裝置的檢測點(diǎn)與所述多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置311中的一個(gè)同軸。進(jìn)一步的，為了減少多軸擰松/擰緊系本文檔來自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種核廢料鋼桶自動(dòng)取封蓋系統(tǒng)，具有：將核廢料的鋼桶（2）輸送至指定位置的輸送滾道（1）、安裝/拆卸所述鋼桶（2）桶蓋（21）的取蓋/封蓋裝置（3）和存放取蓋/封蓋裝置（3）取下的桶蓋（21）的桶蓋存儲(chǔ)架（4）；所述取蓋/封蓋裝置（3）具有：位于所述輸送滾道（1）上方的多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）和銜接所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）和桶蓋存儲(chǔ)架（4）的桶蓋抓取輸送裝置（32）；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）具有：多個(gè)位于同一圓周曲線上，中心對稱的多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置（311），所述的多個(gè)擰松/擰緊裝置的頂端分別固定在一水平固定盤（312）的下表面；該旋轉(zhuǎn)固定盤（312）上方連接有一可升降高度的伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（313）；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）還具有：螺栓/螺孔檢測裝置（314），該裝置至少具有一對識(shí)別螺栓和螺孔的對射光電開關(guān)；所述檢測裝置的檢測中心與所述多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置（311）中的一個(gè)同軸；所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）的下方還具有：與所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）獨(dú)立設(shè)置，可升降高度的夾緊定心裝置（315），該裝置具有一對相對設(shè)置，間距可調(diào)的V型鐵（3151）；拆卸桶蓋（21）時(shí)：輸送滾道（1）將帶有桶蓋（21）的鋼桶（2）輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）的下方，所述夾緊定心裝置（315）的一對V型鐵（3151）夾緊桶蓋（21）的邊緣；螺栓/螺孔檢測裝置（314）中的對射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（313）旋轉(zhuǎn)，帶動(dòng)光電對射開關(guān)旋轉(zhuǎn)，直至所述對射光電開關(guān)檢測到螺栓，表明所述桶蓋的螺栓與多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置（311）一一對應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）高度下降，多個(gè)螺栓擰松/擰緊裝置（311）擰松桶蓋（21）螺栓；夾緊定心裝置（315）夾起桶蓋（21）傳送至桶蓋抓取輸送裝置（32），由所述輸送裝置放置在所述桶蓋存儲(chǔ)架（4）上，完成桶蓋（21）的拆卸；安裝桶蓋時(shí)：桶蓋抓取輸送裝置（32）從桶蓋存儲(chǔ)架（4）上抓取桶蓋（21），輸送至所述多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）的下方；夾緊定心裝置（315）下降至桶蓋（21）高度，夾緊該桶蓋，完成桶蓋（21）與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）的定心； 螺栓/螺孔檢測裝置（314）中的對射光電開關(guān)開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（313）不斷的旋轉(zhuǎn)，直至所述對射光電開關(guān)檢測到螺栓孔，完成所述螺栓擰松/擰緊裝置（311）與螺栓的一一對應(yīng)；多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）下降高度，將桶蓋（21）保留在多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）上；輸送滾道（1）將鋼桶（2）輸送至多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）的下方，夾緊定心裝置（315）下降夾緊鋼桶（2），完成當(dāng)前鋼桶與多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）的定心；螺栓/螺孔檢測裝置（314）中的對射光電開關(guān)二次開啟并工作，所述伺服旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)（313）旋轉(zhuǎn)，直至所述對射光電開關(guān)檢測到螺栓孔，完成多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）與鋼桶螺栓孔的一一對應(yīng)，多軸擰松/擰緊系統(tǒng)（31）下降，釋放桶蓋（21），擰緊螺栓，完成桶蓋的安裝。...

【技術(shù)特征摘要】

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：齊兆軍，黃躍進(jìn)，黃永謙，
申請(專利權(quán))人：大連德欣新技術(shù)工程有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：