一種支腿類工程車及其控制方法及系統技術方案

本發明專利技術公開了一種支腿類工程車及其控制方法及系統，用以解決現有技術中無法保證支腿類工程車作業的安全性的問題。該方法支腿類工程車在作業過程中監測自身的當前狀態，當判斷監測到的當前狀態與預設的作業狀態不同時，限制當前的作業操作，并調整自身的當前狀態，直至將自身的當前狀態調整值該預設的作業狀態時，再繼續進行當前的作業操作。通過上述方法，支腿類工程車可在作業的過程中實時的對自身的當前狀態進行監控，當監控到當前狀態已經偏離了預設的作業狀態時，可以及時的限制作業操作并對當前狀態做出調整，從而可以有效的提高支腿類工程車作業的安全性，避免安全事故的發生。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及工程機械領域，尤其涉及一種支腿類工程車及其控制方法及系統。
技術介紹
在高度機械化的當今社會，諸如移動式汽車起重機等支腿類工程車是建筑行業不可或缺的重要設備，支腿類工程車的安全性能日益受到人們的關注。以移動式汽車起重機(簡稱起重機)為例進行說明。在現有技術中，起重機在開始作業之前，需要先人為根據起重機的作業工況設定起重機的作業狀態，然后再根據設定的作業狀態控制起重機，當起重機的狀態達到該設定的作業狀態時，開始作業。例如，人為根據作業工況設置起重機的作業狀態為起重機的水平支腿為全伸狀態，則根據該設定的作業狀態，控制起重機的水平支腿達到全伸狀態后，開始作業。但是，在實際應用場景中，經常會由于起重機支腿自動回收、垂直支腿油缸泄壓、路基塌陷等問題而導致起重機在作業過程中逐漸偏離了設定的作業狀態，而現有技術中只在起重機開始作業之前對起重機的狀態進行了控制，并未在起重機作業的過程中對起重機的狀態進行實時的監控，這就會導致操作員在起重機作業的過程中不能及時的發現起重機狀態的變化，從而造成嚴重的安全事故。
技術實現思路
本專利技術實施例提供一種支腿類工程車及其控制方法及系統，用以解決現有技術中無法保證支腿類工程車作業的安全性的問題。本專利技術實施例提供一種支腿類工程車的控制方法，包括支腿類工程車在作業過程中監測自身的當前狀態；并判斷監測到的當前狀態是否與預設的作業狀態相同；當判定監測到的當前狀態與所述預設的作業狀態不同時，限制當前的作業操作，并調整自身的當前狀態，直至將自身的當前狀態調整至所述預設的作業狀態時，繼續進行當前的作業操作。本專利技術實施例提供一種支腿類工程車的控制系統，包括監測模塊，用于在支腿類工程車作業的過程中監測所述支腿類工程車的當前狀態；上車控制器，用于判斷所述監測模塊監測到的當前狀態是否與預設的作業狀態相同，當判定監測到的當前狀態與所述預設的作業狀態不同時，限制當前的作業操作；支腿控制器，用于將所述監測模塊監測到的當前狀態傳輸給所述上車控制器，當所述上車控制器判定監測到的當前狀態與所述預設的作業狀態不同時，調整所述支腿類工程車的當前狀態，直至將所述支腿類工程車的當前狀態調整至所述預設的作業狀態時，繼續進行當前的作業操作。本專利技術實施例還提供一種支腿類工程車，包括如上述的系統。本專利技術實施例提供一種支腿類工程車及其控制方法及系統，該方法支腿類工程車在作業過程中監測自身的當前狀態，當判定監測到的水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態或者底盤的傾斜狀態與預設的作業狀態不同時，限制當前的作業操作，并調整自身支腿的當前狀態，直至將自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態調整值該預設的作業狀態時，再繼續進行當前的作業操作。通過上述方法，支腿類工程車可在作業的過程中實時的對自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態進行監控，當監控到水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態或者底盤的傾斜狀態已經偏離了預設的作業狀態時，可以及時的限制作業操作并對當前狀態做出調整，從而可以有效的提高支腿類工程車作業的安全性，避免安全事故的發生。附圖說明圖1為本專利技術實施例提供的起重機的控制過程；圖2為本專利技術實施例提供的支腿類工程車的控制系統結構示意圖；圖3為本專利技術實施例提供的支腿類工程車的控制系統具體實現結構示意圖。具體實施例方式由于現有技術中只在支腿類工程車開始作業之前對支腿類工程車的狀態進行了控制，并未在支腿類工程車作業的過程中對支腿類工程車的狀態進行實時的監控，因此現有技術中對支腿類工程車的控制方法會降低支腿類工程車作業的安全性。本專利技術實施例為了提高支腿類工程車作業的安全性，在支腿類工程車作業的過程中實時監測該支腿類工程車水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態，當監測到當前狀態已經偏離了預設的作業狀態時，限制當前的作業操作并調整支腿類工程車的支腿狀態，當將當前狀態調整至預設的作業狀態時再繼續進行當前的作業操作。下面結合說明書附圖，以支腿類工程車為起重機為例，對本專利技術實施例進行詳細描述。圖1為本專利技術實施例提供的起重機的控制過程，具體包括以下步驟SlOl :起重機在作業過程中監測自身的當前狀態。在本專利技術實施例中，起重機可在作業的過程中監測自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態，如在吊載過程中監測自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態。其中，起重機自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態包括但不限于起重機水平支腿當前的伸出狀態為全伸狀態還是半伸狀態、起重機垂直支腿當前受到的反壓力值(即地面對垂直支腿的支撐力)、起重機當前底盤與水平面的夾角(即起重機的傾斜角度值)。具體的，當要監測的當前狀態為起重機水平支腿當前的伸出狀態時，可在起重機的水平支腿上設置接近開關，則起重機在作業過程中，可通過在自身的水平支腿上設置的接近開關，監測水平支腿的伸出狀態。其中，對于一個起重機來說，其水平支腿的伸出狀態通常包括全伸狀態和半伸狀態。當然，對于其他支腿類工程車來說，其水平支腿的伸出狀態還可包括其他伸出狀態，水平支腿的伸出狀態均可通過在水平支腿上設置的接近開關進行監測。當要監測的當前狀態為起重機垂直支腿當前受到的反壓力值時，可在起重機的垂直支腿上設置壓力傳感器，具體可在垂直支腿油缸的上、下腔上設置壓力傳感器，則起重機在作業過程中，可通過在自身的垂直支腿上設置的壓力傳感器，監測垂直支腿當前受到的反壓力值。當要監測的當前狀態為起重機當前底盤與水平面的夾角時，可在起重機上設置水平儀，則起重機在作業過程中，可通過水平儀監測當前自身底盤與水平面的夾角。S102:判斷監測到的水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態是否與預設的作業狀態匹配，若是，則返回步驟S101，否則執行步驟S103。其中，該預設的作業狀態是起重機在作業之前，操作員根據起重機的作業工況預設的作業狀態，該預設的作業狀態包括但不限于針對起重機的水平支腿預設的伸出狀態、針對起重機的垂直支腿預設的反壓力值、針對起重機的底盤預設的最大傾斜角度值。相應的，當通過步驟SlOl監測的起重機的當前狀態為起重機的水平支腿當前的伸出狀態時，判斷監測到的當前狀態是否與預設的作業狀態匹配的方法具體為判斷通過在水平支腿上設置的接近快關監測到的水平支腿當前的伸出狀態與預設伸出狀態(針對水平支腿預設的伸出狀態)是否相同，若相同，則判定監測到的當前狀態與預設的作業狀態相同，否則，判定監測到的當前狀態與預設的作業狀態不同。當通過步驟SlOl監測的起重機的當前狀態為起重機的垂直支腿當前受到的反壓力值時，判斷監測到的當前狀態是否與預設的作業狀態匹配的方法具體為判斷通過在垂直支腿上設置的壓力傳感器監測到的垂直支腿當前受到的反壓力值與預設反壓力值(針對垂直支腿預設的反壓力值)的差值的絕對值是否大于第一設定閾值，若是，則判定監測到的當前狀態與預設的作業狀態不匹配，否則，判定監測到的當前狀態與預設的作業狀態匹配。當通過步驟SlOl監測的起重機的當前狀態為起重機當前底盤與水平面的夾角時，判斷監測到的當前狀態是否與預設的作業狀態匹配的方法具體為判斷通過水平儀監測到的起重機底盤與水平面的夾角是否大于第二設定閾值(該本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種支腿類工程車的控制方法，其特征在于，包括：支腿類工程車在作業過程中監測自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態；并判斷監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態是否與預設的作業狀態匹配；當判定監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態或者底盤的傾斜狀態與所述預設的作業狀態不匹配時，限制當前的作業操作，并調整自身支腿的當前狀態，直至將自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態調整至與所述預設的作業狀態匹配時，繼續進行當前的作業操作。

【技術特征摘要】
1.ー種支腿類工程車的控制方法，其特征在于，包括 支腿類工程車在作業過程中監測自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態；并 判斷監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態是否與預設的作業狀態匹配； 當判定監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態或者底盤的傾斜狀態與所述預設的作業狀態不匹配時，限制當前的作業操作，并調整自身支腿的當前狀態，直至將自身水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態調整至與所述預設的作業狀態匹配吋，繼續進行當前的作業操作。2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，支腿類工程車在作業過程中監測自身水平支腿的伸出狀態，具體包括 所述支腿類工程車在作業過程中，通過在自身的水平支腿上設置的接近開關，監測水平支腿當前的伸出狀態，其中，水平支腿的伸出狀態包括全伸狀態和半伸狀態； 監測到所述水平支腿的伸出狀態與所述預設的作業狀態不匹配，具體包括 監測到水平支腿當前的伸出狀態與預設伸出狀態不同； 調整自身支腿的當前狀態，具體包括 根據監測到的水平支腿當前的伸出狀態與所述預設伸出狀態，控制所述水平支腿的伸縮，使調整后的水平支腿的伸出狀態與所述預設伸出狀態相同。3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，支腿類工程車在作業過程中監測自身垂直支腿的反壓狀態，具體包括 所述支腿類工程車在作業過程中，監測垂直支腿當前受到的反壓力值； 監測到垂直支腿的反壓狀態與所述預設的作業狀態不匹配，具體包括 監測到垂直支腿當前受到的反壓カ值與預設反壓カ值的差值的絕對值大于第一設定閾值； 調整自身支腿的當前狀態，具體包括 根據監測到的垂直支腿當前受到的反壓カ值與所述預設反壓カ值，控制所述垂直支腿的伸縮，使調整后的垂直支腿受到的反壓カ值與所述預設反壓カ值的差值的絕對值不大于所述第一設定閾值。4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述垂直支腿當前受到的反壓カ值通過在垂直支腿上設置的壓カ傳感器獲得。5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，支腿類工程車在作業過程中監測自身底盤的傾斜狀態，具體包括 所述支腿類工程車在作業過程中，通過水平儀監測當前自身底盤與水平面的夾角； 監測到底盤的傾斜狀態與所述預設的作業狀態不匹配，具體包括 監測到當前自身底盤與水平面的夾角大于第二設定閾值； 調整自身支腿的當前狀態，具體包括 根據監測到的當前自身底盤與水平面的夾角，控制自身垂直支腿的伸縮，以調整自身底盤與水平面的夾角，使調整后的自身底盤與水平面的夾角不大于所述第二設定閾值。6.ー種支腿類工程車的控制系統，其特征在于，包括監測模塊，用于在支腿類工程車作業的過程中監測所述支腿類工程車的水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態； 上車控制器，用于判斷所述監測模塊監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態以及底盤的傾斜狀態是否與預設的作業狀態匹配，當判定監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反壓狀態或者底盤的傾斜狀態與所述預設的作業狀態不匹配時，限制當前的作業操作； 支腿控制器，用于將所述監測模塊監測到的所述水平支腿的伸出狀態、垂直支腿的反...

【專利技術屬性】
技術研發人員：蔣佳利，郭紀梅，楊勇，黎鑫溢，
申請(專利權)人：中聯重科股份有限公司，
類型：發明
國別省市：