一種基于可編程控制器的自動引導車系統及其控制方法技術方案

本發明專利技術公開一種基于可編程控制器的自動引導車系統及其控制方法，所述自動引導車系統包括可編程控制器、控制面板和路徑識別模塊，路徑識別模塊包括小車偏移檢測模塊和小車轉向檢測模塊，小車偏移檢測模塊包括兩個模擬量紅外傳感器，小車轉向檢測模塊包括三個數字量紅外傳感器，所有模擬量紅外傳感器和數字量紅外傳感器均位于同一條直線上。所述手動控制命令通過控制面板傳送至可編程控制器；所述可編程控制器依據路徑識別模塊輸入的檢測信號控制電機驅動模塊驅動自動引導車轉向或糾正路徑；所述可編程控制器依據障礙檢測模塊輸入的障礙檢測信號控制電機驅動模塊停止工作或繼續工作。本發明專利技術抗干擾性好，操作便利，能避免自動引導車蛇形運行。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及。
技術介紹
現在大部分自動引導車系統開發用單片機、DSP和FPGA作為控制單元，單片機、DSP和FPGA開發速度慢，開發周期長，采用單片機、DSP或FPGA的自動引導車在高溫、粉塵、振動、強電磁等復雜的工業環境中抗干擾能力差，影響控制系統。另外，自動引導車的路徑感應模塊中的傳感器的分布沒有規則，不能很好地確定自動引導車的行駛方向。
技術實現思路
本專利技術主要解決的技術問題是提供一種基于可編程控制器的自動引導車系統，能夠增強在復雜環境下的抗干擾性，便于定位自動引導車的行駛方向。為解決上述技術問題，本專利技術采用的技術方案是提供一種基于可編程控制器的自動引導車系統，包括一種基于可編程控制器的自動引導車系統，包括可編程控制器、控制面板和路徑識別模塊，所述控制面板和路徑識別模塊分別與可編程控制器電性連接，所述路徑識別模塊包括小車偏移檢測模塊和小車轉向檢測模塊，所述小車偏移檢測模塊包括兩個模擬量紅外傳感器，所述小車轉向檢測模塊包括三個數字量紅外傳感器，所有模擬量紅外傳感器和數字量紅外傳感器均位于同一條直線上。在本專利技術一個較佳實施例中，所述可編程控制器為S7-200 PLC。在本專利技術一個較佳實施例中，所述路徑識別模塊中的每相鄰兩個紅外傳感器之間的距離相等。在本專利技術一個較佳實施例中，所述基于可編程控制器的自動引導車系統還包括分別與所述可編程控制器電性連接的電機驅動模塊、障礙檢測模塊、擴展模塊和提示模塊。在本專利技術一個較佳實施例中，所述提示模塊包括蜂鳴器和指示燈。本專利技術還提供一種基于可編程控制器的自動引導車系統的控制方法，所述控制面板接收手動控制命令，并將手動控制命令傳送至可編程控制器；所述路徑識別模塊將檢測信號輸送至所述可編程控制器，所述可編程控制器依據檢測信號控制電機驅動模塊驅動自動引導車轉向或糾正路徑；所述障礙檢測模塊將障礙檢測信號傳送至可編程控制器，可編程控制器依據障礙檢測信號控制電機驅動模塊停止工作或繼續工作。本專利技術的有益效果是采用S7-200 PLC，提高了整個系統的抗干擾性；路徑識別模塊中的所有紅外傳感器均位于同一條直線上，便于定位自動引導車的行駛方向。附圖說明圖1是本專利技術基于可編程控制器的自動引導車系統的結構框圖。附圖中各部件的標記如下1、可編程控制器；2、控制面板；3、路徑識別模塊；4、電機驅動模塊；5、障礙檢測模塊；6、擴展模塊；7、提示模塊。具體實施例方式下面結合附圖對本專利技術的較佳實施例進行詳細闡述，以使本專利技術的優點和特征能更易于被本領域技術人員理解，從而對本專利技術的保護范圍做出更為清楚明確的界定。請參閱圖1，本專利技術實施例包括 ，所述自動引導車系統包括可編程控制器1、控制面板2、路徑識別模塊3、電機驅動模塊4、障礙檢測模塊5、擴展模塊6和提示模塊7，所述控制面板2、路徑識別模塊3、電機驅動模塊4、障礙檢測模塊5、擴展模塊6和提示模塊7分別與可編程控制器I電性連接，所述控制面板2接收手動控制命令，并將手動控制命令傳送至可編程控制器I，所述手動控制命令包括控制面板2上的啟動按鈕、暫停按鈕、停止按鈕和復位按鈕，控制面板2便于對自動引導車進行調試檢測。其中，所述擴展模塊6可以根據需要用于導航等功能的擴展，所述提示模塊7包括蜂鳴器和指示燈。所述路徑識別模塊3包括小車偏移檢測模塊和小車轉向檢測模塊，所述小車偏移檢測模塊包括第一模擬量紅外傳感器和第二模擬量紅外傳感器，所述小車轉向檢測模塊包括第一數字量紅外傳感器、第二數字量紅外傳感器和第三數字量紅外傳感器，第一數字量紅外傳感器、第一模擬量紅外傳感器、第二模擬量紅外傳感器、第二數字量紅外傳感器和第三數字量紅外傳感器依此排列在同一條直線上，且每相鄰兩個紅外傳感器之間的距離相等，這種排列方式便于定位自動引導車行駛方向。自動引導車軌道由粘貼性反光紙制成，所有紅外傳感器通過發射紅外線光照射自動引導車軌道并接收經過自動引導車軌道反射后的紅外線光來判定自動引導車運動路徑。第一模擬量紅外傳感器和第二模擬量紅外傳感器之間的距離小于自動引導車軌道的寬度，自動引導車運動沒有偏離軌道時，第一模擬量紅外傳感器和第二模擬量紅外傳感器一部分位于軌道正上方，另一部分不在軌道正上方。當第一模擬量紅外傳感器或第二模擬量紅外傳感器不在自動引導車軌道正上方時，所述路徑識別模塊3將檢測信號輸送至所述可編程控制器I，所述可編程控制器I依據檢測信號控制電機驅動模塊4驅動自動引導車轉向或糾正路徑。所述障礙檢測模塊5將障礙檢測信號傳送至可編程控制器I，可編程控制器I依據障礙檢測信號控制電機驅動模塊4停止工作或繼續工作。與現有的自動引導車系統相比較，本專利技術采用S7-200 PLC, S7-200 PLC抗干擾性好，提高了系統的性能；路徑識別模塊3中的所有紅外傳感器均位于同一條直線上，自動引導車的正確行駛方向與該直線垂直，便于對自動引導車的運動方向進行定位。以上所述僅為本專利技術的實施例，并非因此限制本專利技術的專利范圍，凡是利用本專利技術說明書及附圖內容所作的等效結構或等效流程變換，或直接或間接運用在其他相關的
，均同理包括在本專利技術的專利保護范圍內。本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，包括可編程控制器（1）、控制面板（2）和路徑識別模塊（3），所述控制面板和路徑識別模塊分別與可編程控制器電性連接，所述路徑識別模塊包括小車偏移檢測模塊和小車轉向檢測模塊，所述小車偏移檢測模塊包括兩個模擬量紅外傳感器，所述小車轉向檢測模塊包括三個數字量紅外傳感器，所有模擬量紅外傳感器和數字量紅外傳感器均位于同一條直線上。

【技術特征摘要】
1.一種基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，包括可編程控制器(I)、控制面板(2)和路徑識別模塊(3)，所述控制面板和路徑識別模塊分別與可編程控制器電性連接，所述路徑識別模塊包括小車偏移檢測模塊和小車轉向檢測模塊，所述小車偏移檢測模塊包括兩個模擬量紅外傳感器，所述小車轉向檢測模塊包括三個數字量紅外傳感器，所有模擬量紅外傳感器和數字量紅外傳感器均位于同一條直線上。2.如權利要求1所述的基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，所述可編程控制器為S7-200 PLC03.如權利要求1所述的基于可編程控制器的自動引導車系統，其特征在于，所述路徑識別模塊中的每相鄰兩個紅外傳感器之間的距離相等。4.如權利要求1所述的基于可編程控制器的自動引導車...

【專利技術屬性】
技術研發人員：丁慎平，鄧玲黎，吳衛榮，劉駿，代昌浩，
申請(專利權)人：蘇州工業園區職業技術學院，
類型：發明
國別省市：