【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及機器人材料加工領域，具體涉及ー種。
技術介紹
目前，打磨行業自動化水平較低，相當一部分打磨由熟練的工人手工完成。手工打磨勞動強度大、費吋、效率低，且打磨產生的粉塵損害人的身體健康。機床打磨效率高，但機床打磨加工通用性不強，可拓展很差，并且專業的機床價格昂貴。機器人打磨自動化程度高，可控性強，易于拓展，通用性強，且機器人的價格相對便宜。有少數幾家機器人公司研發了打磨機器人系統，但它們專業性較強，只針對幾種特定的エ業品，且系統非常復雜。
技術實現思路
本專利技術為了克服以上現有技術存在的不足，提供了一種機器人打磨裝置，結構簡單、易于控制、通用性強。本專利技術的另一目的在于提供一種機器人打磨裝置的打磨方法，提高生產效率，降低成本，提高加工質量，可用于復雜曲面的打磨。本專利技術的目的通過以下的技術方案實現本機器人打磨裝置，包括機器人、傳感器固定座、カ傳感器、固定底座、電動打磨機和位移傳感器，所述電動打磨機和位移傳感器安裝在固定底座上，固定底座固定在力傳感器的面板上，力傳感器固定在傳感器固定座上，傳感器固定座固定在機器人末端。傳感器固定座一端固定于機器人末端上，另一端托住并固定カ傳感器，保護了カ傳感器并增強了連接的穩定性。所述固定底座連接連接片，電動打磨機通過2個夾持片安裝在連接片上，位移傳感器通過2個夾持片安裝在轉角上，轉角安裝在連接片上。所述連接片為平面直角形。所述轉角為空間兩個直角彎折。所述電動打磨機的打磨頭通過卡頭夾緊在電動打磨機的機體上。擰緊或松開卡頭，可以更換不同種類和型號的打磨頭。所述電動打磨機和位移傳感器的軸線方向均為沿機器人末端的Z軸方...
【技術保護點】
機器人打磨裝置，其特征在于：包括機器人、傳感器固定座、力傳感器、固定底座、電動打磨機和位移傳感器，所述電動打磨機和位移傳感器安裝在固定底座上，固定底座固定在力傳感器的面板上，力傳感器固定在傳感器固定座上，傳感器固定座固定在機器人末端。
【技術特征摘要】
1.機器人打磨裝置，其特征在于包括機器人、傳感器固定座、力傳感器、固定底座、電動打磨機和位移傳感器，所述電動打磨機和位移傳感器安裝在固定底座上，固定底座固定在力傳感器的面板上，力傳感器固定在傳感器固定座上，傳感器固定座固定在機器人末端。2.根據權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于所述固定底座連接連接片，電動打磨機通過2個夾持片安裝在連接片上，位移傳感器通過2個夾持片安裝在轉角上，轉角安裝在連接片上。3.根據權利要求2所述的機器人打磨裝置，其特征在于所述連接片為平面直角形。4.根據權利要求2所述的機器人打磨裝置，其特征在于所述轉角為空間兩個直角彎折。5.根據權利要求1所述的機器人打磨裝置，其特征在于所述電動打磨機的打磨頭通過卡頭夾緊在電動打磨機的機體上。6.根據權利要求5所述的機器人打磨裝置，其特征在于所述電動打磨機和位移傳感器的軸線方向均為沿機器人末端的Z軸方向，且位移傳感器頂部的探針比電動打磨機的打磨頭所述Z軸方向上超出l-5mm。7.根據權利要求6所述的機器人打磨裝置，其特征在于所述力傳感器為六維力傳感器。8.根據權利要求7所述的機器人打磨裝置的打磨方法，其特征在于包括以下步驟 ①根據理論輪廓模型規劃加工軌跡并確定加工的起刀點； ②令機器人末端以小于5cm/s的速度接近工件； ③當位移傳感器的探針產生壓縮變形，令機器人末端勻減速至速度為零，停止Z軸方向的前進； ④開始沿加工軌跡加...
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