機(jī)器人系統(tǒng)的控制方法和裝置制造方法及圖紙

本發(fā)明專利技術(shù)公開(kāi)了一種機(jī)器人系統(tǒng)控制方法及其裝置。根據(jù)本發(fā)明專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例的用以控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法包括步驟：使用配置在所述機(jī)器人系統(tǒng)的引導(dǎo)加載程序?qū)λ鲋骺刂破鬟M(jìn)行初始化；通過(guò)加載存儲(chǔ)于所述主控制器存儲(chǔ)空間中的運(yùn)行時(shí)間執(zhí)行代碼執(zhí)行運(yùn)行時(shí)間；并加載和執(zhí)行存儲(chǔ)于所述主控制器存儲(chǔ)空間中的應(yīng)用程序。本發(fā)明專利技術(shù)的實(shí)施例允許更有效地管理所述應(yīng)用程序以實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人系統(tǒng)的功能。

【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法
技術(shù)介紹
工業(yè)機(jī)器人經(jīng)常使用嵌入式控制器控制其移動(dòng)和運(yùn)動(dòng)。傳統(tǒng)的嵌入式機(jī)器人控制器一般采用簡(jiǎn)易引導(dǎo)加載程序的方法。當(dāng)簡(jiǎn)易引導(dǎo)加載程序的方法中的一些控制機(jī)器人的應(yīng)用程序發(fā)生問(wèn)題時(shí)，不容易僅通過(guò)重新啟動(dòng)有問(wèn)題的應(yīng)用程序的方式解決問(wèn)題。因此，無(wú)論發(fā)生多少小的錯(cuò)誤，都需要重新啟動(dòng)整個(gè)嵌入式控制器以重新啟動(dòng)引導(dǎo)加載程序，從而解決此類問(wèn)題。此外，在傳統(tǒng)的引導(dǎo)加載程序系統(tǒng)中，在運(yùn)行多個(gè)應(yīng)用程序的環(huán)境中很難管理每個(gè)應(yīng)用程序的進(jìn)程。因此，需要開(kāi)發(fā)一種用于控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法和裝置，以有效地管理多個(gè)應(yīng)用程序并快速對(duì)錯(cuò)誤作出反應(yīng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
技術(shù)問(wèn)題本專利技術(shù)提供了一種使用運(yùn)行時(shí)間系統(tǒng) 有效管理嵌入式機(jī)器人系統(tǒng)的方法及其裝置。技術(shù)方案依照本專利技術(shù)的一個(gè)方面，提供了一種控制機(jī)器人系統(tǒng)的裝置，其配置成可通過(guò)使用嵌入所述機(jī)器人系統(tǒng)的主控制器控制所述機(jī)器人系統(tǒng)。根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述主控制器可包括運(yùn)行時(shí)間單元；存儲(chǔ)單元，其配置成存儲(chǔ)用以執(zhí)行運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行時(shí)間代碼、運(yùn)行時(shí)間符號(hào)表以及用于實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人系統(tǒng)指定功能的應(yīng)用代碼；操作單元，其配置成進(jìn)行用以執(zhí)行所述運(yùn)行時(shí)間的操作并控制用以控制所述機(jī)器人系統(tǒng)的信號(hào)流；以及通信單元，其配置成與所述機(jī)器人系統(tǒng)的主機(jī)進(jìn)行通信。所述運(yùn)行時(shí)間單元可包括應(yīng)用加載器模塊，其配置成加載所述應(yīng)用代碼；以及應(yīng)用程序接口模塊，其配置成執(zhí)行所加載的應(yīng)用程序代碼。所述運(yùn)行時(shí)間單元還可包括控制器形狀管理模塊，其配置成識(shí)別嵌入所述機(jī)器人系統(tǒng)的從控制器并動(dòng)態(tài)管理所述機(jī)器人系統(tǒng)的系統(tǒng)信息配置。所述運(yùn)行時(shí)間單元還可包括數(shù)據(jù)記錄器模塊，其配置成根據(jù)運(yùn)行時(shí)間的操作生成日志數(shù)據(jù)。所述應(yīng)用程序接口模塊可通過(guò)使用所述機(jī)器人系統(tǒng)的操作系統(tǒng)的系統(tǒng)調(diào)用執(zhí)行所述應(yīng)用代碼，且執(zhí)行所述應(yīng)用代碼所引用的參數(shù)可利用控制機(jī)器人系統(tǒng)的所述裝置的注冊(cè)表進(jìn)行轉(zhuǎn)移。依照本專利技術(shù)的另一個(gè)方面，提供了一種使用嵌入機(jī)器人系統(tǒng)的主控制器控制所述機(jī)器人系統(tǒng)的方法。根據(jù)本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例，所述方法可包括使用配置在所述機(jī)器人系統(tǒng)的引導(dǎo)加載程序?qū)λ鲋骺刂破鬟M(jìn)行初始化；通過(guò)加載存儲(chǔ)于所述主控制器存儲(chǔ)空間中的運(yùn)行時(shí)間執(zhí)行代碼來(lái)執(zhí)行運(yùn)行時(shí)間；并加載和執(zhí)行存儲(chǔ)于所述主控制器存儲(chǔ)空間中的應(yīng)用程序。所述方法還可包括，在執(zhí)行所述運(yùn)行時(shí)間后，根據(jù)所述主控制器的操作生成日志數(shù)據(jù)。所述機(jī)器人系統(tǒng)還可包括從控制器，且所述方法還可包括，在執(zhí)行所述運(yùn)行時(shí)間后，動(dòng)態(tài)管理所述從控制器以及系統(tǒng)信息的配置。在加載和執(zhí)行所述應(yīng)用程序的步驟中，可使用所述機(jī)器人系統(tǒng)的操作系統(tǒng)的系統(tǒng)調(diào)用，且用于執(zhí)行所述應(yīng)用程序的參數(shù)可使用所述主控制器的注冊(cè)表進(jìn)行轉(zhuǎn)移。依照其他方面，將通過(guò)附圖、權(quán)利要求書(shū)和詳細(xì)說(shuō)明使人們更好地理解本專利技術(shù)的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)。有益效果根據(jù)本專利技術(shù)的一些實(shí)施例，可通過(guò)執(zhí)行機(jī)器人系統(tǒng)控制中的所述運(yùn)行時(shí)間提高應(yīng)用程序的管理效率，從而實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人系統(tǒng)的功能。附圖說(shuō)明圖1示出了根據(jù)本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的使用運(yùn)行時(shí)間(runtime)的機(jī)器人控制系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)的環(huán)境。圖2示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的使用運(yùn)行時(shí)間的機(jī)器人控制系統(tǒng)的配置。圖3示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例所述的控制器運(yùn)行時(shí)間的配置。圖4為顯示本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例一種使用運(yùn)行時(shí)間控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法的流程圖。圖5示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的控制器的運(yùn)行時(shí)間加載操作。圖6示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的加載所述控制器應(yīng)用程序的步驟。圖7示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的運(yùn)行所述控制器應(yīng)用程序的步驟。圖8示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的控制器應(yīng)用主機(jī)接口。圖9示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的控制器運(yùn)行時(shí)間中包括的應(yīng)用加載器的操作。圖10示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例的控制器運(yùn)行時(shí)間單元的應(yīng)用程序接口。具體實(shí)施例方式下面結(jié)合一些實(shí)施例和附圖對(duì)本專利技術(shù)的一種使用運(yùn)行時(shí)間(runtime)控制機(jī)器人系統(tǒng)的方法及其裝置作詳細(xì)說(shuō)明。然而，這絕不是將本專利技術(shù)限制于某些實(shí)施例，且應(yīng)認(rèn)識(shí)到本專利技術(shù)技術(shù)思路和范圍所涵蓋的所有改變、等價(jià)物和替代物都包括于本說(shuō)明書(shū)中。在本專利技術(shù)的說(shuō)明中，當(dāng)認(rèn)為相關(guān)已知技術(shù)的某些詳細(xì)說(shuō)明模糊了本專利技術(shù)的要點(diǎn)時(shí)，則可省略此類詳細(xì)說(shuō)明。此外，任何相同或相應(yīng)的元件都將標(biāo)以相同的附圖標(biāo)記，且不再提供有關(guān)其多余的說(shuō)明。圖1示出了本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例使用運(yùn)行時(shí)間的機(jī)器人控制系統(tǒng)得以實(shí)現(xiàn)的環(huán)境。參照?qǐng)D1，所述機(jī)器人系統(tǒng)100可包括主控制器110、運(yùn)行時(shí)間單元120、第一從控制器130和第二從控制器140。所述主控制器110可與主機(jī)150通信以接收用戶命令。所述機(jī)器人系統(tǒng)100可包括多個(gè)操縱器，其可由所述主控制器110和/或所述從 控制器130、140所控制。作為所述機(jī)器人系統(tǒng)100主要控制器的所述主控制器110可接收源自所述主機(jī) 150的所述用戶命令，并管理/控制所述從控制器130和140和/或所述操縱器。本專利技術(shù)一 個(gè)實(shí)施例的主控制器不使用簡(jiǎn)易引導(dǎo)加載程序的方法，而是采用所述運(yùn)行時(shí)間單元120以 改善所述機(jī)器人系統(tǒng)100的管理效率。所述從控制器130和140可包括固件模塊，其中用于控制每個(gè)從控制器操作所需 的功能均以固件形式而實(shí)現(xiàn)的。從控制器130和140可通過(guò)通信單元與主控制器110相連 并由所述主控制器110進(jìn)行管理。所述主機(jī)150為所述機(jī)器人系統(tǒng)100的用戶為了控制所述機(jī)器人系統(tǒng)100所使用 的終端且可為除計(jì)算機(jī)之外的各種已知終端的任意一種。所述用戶可通過(guò)所述主機(jī)150訪 問(wèn)所述主控制器110的所述運(yùn)行時(shí)間單元120，從而控制所述機(jī)器人系統(tǒng)100。圖2顯示了本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例所述的使用運(yùn)行時(shí)間的機(jī)器人控制系統(tǒng)的配置。 參照?qǐng)D2，本專利技術(shù)的一個(gè)實(shí)施例所述的主控制器110可包括操作單元112、存儲(chǔ)單元114、通 信單元118和運(yùn)行時(shí)間單元120。與所述主控制器110的中央處理單元(CPU)對(duì)應(yīng)的所述操作單元112可控制所述 主控制器110內(nèi)的信號(hào)流，并進(jìn)行用于所述主控制器110所實(shí)現(xiàn)功能的物理操作。例如，本 專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例所述的操作單元112可通過(guò)控制所述運(yùn)行時(shí)間單元120進(jìn)行用于執(zhí)行運(yùn)行 時(shí)間的操作，并控制所述機(jī)器人系統(tǒng)控制裝置中的信號(hào)流。作為實(shí)現(xiàn)所述主控制器110功能所需數(shù)據(jù)的存儲(chǔ)空間的所述存儲(chǔ)單元114可對(duì)應(yīng) 于主控制器中的存儲(chǔ)器芯片。具體地，所述存儲(chǔ)單元114可存儲(chǔ)用以執(zhí)行運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行 時(shí)間代碼、運(yùn)行時(shí)間符號(hào)表、用于實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人系統(tǒng)功能的應(yīng)用代碼、執(zhí)行應(yīng)用時(shí)所需數(shù) 據(jù)、以及執(zhí)行所述應(yīng)用的結(jié)果數(shù)據(jù)。例如，本專利技術(shù)一個(gè)實(shí)施例所述的主控制器110的所述存 儲(chǔ)單元114可分為隨機(jī)存儲(chǔ)器(RAM) 115和非易失性存儲(chǔ)器116。所述隨機(jī)存儲(chǔ)器115可實(shí)現(xiàn)存儲(chǔ)所述主控制器110的操作信息的功能。通常，所述 隨機(jī)存儲(chǔ)器115的響應(yīng)速度比所述非易失性存儲(chǔ)器116更快且可在斷電時(shí)初始化其內(nèi)容。 所述隨機(jī)存儲(chǔ)器115可根據(jù)操縱所述機(jī)器人系統(tǒng)100的狀態(tài)存儲(chǔ)各種數(shù)據(jù)。即使在斷電時(shí)仍可維持其內(nèi)容的所述非易失性存儲(chǔ)器116可實(shí)現(xiàn)為快閃存儲(chǔ)器 等。所述非易失性存儲(chǔ)器116可存儲(chǔ)運(yùn)行時(shí)間代碼、運(yùn)行時(shí)間符號(hào)表、用于實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人 系統(tǒng)功能的應(yīng)用代碼、以及執(zhí)行應(yīng)用所產(chǎn)生的應(yīng)用數(shù)據(jù)。參照?qǐng)D4至7，下文將說(shuō)明根據(jù)所 述機(jī)器人系統(tǒng)100操作步驟而存儲(chǔ)于所述存儲(chǔ)單元114的數(shù)據(jù)。所述通信單元118可與所述機(jī)器人系統(tǒng)100的所述主機(jī)進(jìn)本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...

【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】

【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】1.一種控制機(jī)器人系統(tǒng)的裝置，其配置成利用嵌入所述機(jī)器人系統(tǒng)的主控制器控制所述機(jī)器人系統(tǒng)，其中所述主控制器包括 運(yùn)行時(shí)間單元； 存儲(chǔ)單元，其配置成存儲(chǔ)用以執(zhí)行運(yùn)行時(shí)間的運(yùn)行時(shí)間代碼、運(yùn)行時(shí)間符號(hào)表、及用于實(shí)現(xiàn)所述機(jī)器人系統(tǒng)指定功能的應(yīng)用代碼； 操作單元，其配置成進(jìn)行用以執(zhí)行所述運(yùn)行時(shí)間的操作并控制用以控制所述機(jī)器人系統(tǒng)的信號(hào)流；以及 通信單元，其配置成與所述機(jī)器人系統(tǒng)的主機(jī)進(jìn)行通信， 其中，所述運(yùn)行時(shí)間單元包括 應(yīng)用加載器模塊，其配置成加載所述應(yīng)用代碼；以及 應(yīng)用程序接口模塊，其配置成執(zhí)行加載的所述應(yīng)用程序代碼。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述運(yùn)行時(shí)間單元還包括控制器形狀管理模塊，其配置成識(shí)別嵌入所述機(jī)器人系統(tǒng)的從控制器并動(dòng)態(tài)管理所述機(jī)器人系統(tǒng)的系統(tǒng)信息配置。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述運(yùn)行時(shí)間單元還可包括數(shù)據(jù)記錄器模塊，其配置成從所述運(yùn)行時(shí)間的操作生成日志數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述應(yīng)用程序接...

【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：樸泰鎮(zhèn)，河映列，樸相東，尹晟珉，金玟秀，金在勛，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：三星重工業(yè)株式會(huì)社，
類型：
國(guó)別省市：