一種云臺控制的方法及裝置制造方法及圖紙

本申請提供了一種云臺控制的方法和裝置，其中，所述方法包括：獲取用戶觸發的目標拍攝物的二維平面像素坐標；依據所述目標拍攝物的二維平面像素坐標，計算所述目標拍攝物的真實空間投影面信息；根據所述真實空間投影面信息生成云臺控制參數；采用所述云臺控制參數控制云臺對所述目標拍攝物跟蹤拍攝。本申請可以簡化云臺安裝和調試過程，有效提高云臺控制的精確度以及云臺拍攝的擴展性。

【技術實現步驟摘要】

本申請涉及云臺控制的
，特別是一種云臺控制的方法和一種云臺控制的>J-U裝直。
技術介紹
云臺是安裝、固定攝像機的支撐設備，它分為固定云臺和運動云臺兩種，固定云臺適用于監視范圍不大的情況，在固定云臺上安裝好攝像機后可調整攝像機的水平和俯仰的角度，達到最好的工作姿態后只要鎖定調整機構就可以了。運動云臺適用于對大范圍進行掃描監視，它可以擴大攝像機的監視范圍。運動云臺高速姿態是由兩臺執行電動機來實現，電動機接受來自控制器的信號精確地運行定位。在控制信號的作用下，云臺上的攝像機既可自動掃描監視區域，也可在監控中心值班人員的操縱下跟蹤監視對象。在諸多視頻會議、遠程教學、視頻監控的應用中，運動云臺得到了越來越廣泛的應用。為便于非專業的用戶更簡便地操作云臺，現有技術中提供了一種半自動的云臺控制技術，它的工作原理是，通過預先設定若干云臺拍攝位置以及變焦倍數，應用遙控器或者按鈕來觸發云臺在各個預置位間的切換。可以簡單理解為，預先設定云臺拍攝的位置，每個位置對應一個ID，當用戶通過遙控器或控制線觸發某一個ID時，云臺就會立即轉到相應的位置。比如，針對一個會議室，設置若干個云臺拍攝位置，如A、B、C、D四個位置，當A位置的拍攝指令被觸發時，云臺即轉到A位置進行拍攝。在現實應用中，這種云臺控制存在幾個明顯缺陷，比如當拍攝對象是移動的人，且移動范圍較大，那么需要不斷的更新指令來切換預設位置；不能做到跟蹤拍攝，實時捕捉。而在會議或教學的應用中，切換拍攝范圍，多數通過在座位上安裝按鈕的方式實現，安裝時布線麻煩，使用時需要用戶配合。并且這個功能設置繁瑣，必須由人工逐一位置設置，工作量大，因此也導致初次安裝時以及空間或環境發生變化時很難調整，因此現有技術中也最多只能設置128個預設位置，并不能精確覆蓋整個三維空間。上述問題導致了現有的這種云臺控制技術存在安裝和調試很麻煩，云臺控制的精確度差，以及，云臺拍攝受預置位的限制而導致擴展性差的問題。因此，目前需要本領域技術人員迫切解決的一個技術問題就是如何創造性地提出一種云臺控制方法及裝置，用以簡化安裝和調試過程，有效提高云臺控制的精確度以及云臺拍攝的擴展性。
技術實現思路
本申請所要解決的技術問題是提供一種云臺控制的方法，用以簡化安裝和調試過程，有效提高云臺控制的精確度以及云臺拍攝的擴展性。本申請還提供了一種云臺控制的裝置，用以保證上述方法在實際中的應用及實現。為了解決上述問題，本申請公開了一種云臺控制的方法，包括獲取用戶觸發的目標拍攝物的二維平面像素坐標；依據所述目標拍攝物的二維平面像素坐標，計算所述目標拍攝物的真實空間投影面信息；根據所述真實空間投影面信息生成云臺控制參數；采用所述云臺控制參數控制云臺對所述目標拍攝物跟蹤拍攝。優選的，所述獲取用戶觸發的目標拍攝物的二維平面像素坐標的步驟包括根據用戶在2D顯示畫面的點擊操作，獲得目標拍攝物的位置信息；將所述目標拍攝物的位置信息與二維平面圖進行比對，獲得所述目標拍攝物的二維平面像素坐標。優選的，所述依據目標拍攝物的二維平面像素坐標，計算所述目標拍攝物的真實空間投影面信息的步驟包括將所述目標拍攝物的二維平面坐標系的像素坐標，轉換為真實空間的平面坐標值；將所述真實空間的平面坐標值轉換為真實空間的空間坐標值；將所述真實空間的空間坐標值轉換為真實空間的投影面信息。優選的，所述依據目標拍攝物的二維平面像素坐標，計算所述目標拍攝物的真實空間投影面信息的步驟包括將所述目標拍攝物的二維平面坐標系的像素坐標，轉換為真實空間的空間坐標值；將所述真實空間的空間坐標值轉換為真實空間的投影面信息。優選的，所述將目標拍攝物的二維平面坐標系的像素坐標，轉換為真實空間的平面坐標值的步驟進一步包括當二維平面圖的顯示尺寸為W*H，用戶輸入的二維平面圖尺寸為RW*RH，目標拍攝物的二維平面像素坐標為(X，Y)時，通過以下公式將目標拍攝物的二維平面坐標系的像素坐標，轉換為真實空間的平面坐標值(RX，RY)RX = Rff*X/ff ；RY = RH*Y/H。優選的，所述將真實空間的平面坐標值轉換為真實空間的空間坐標值的步驟進一步包括獲取預設的高度數據，由所述真實空間的平面坐標值和高度數據，組成真實空間的空間坐標值。優選的，所述將真實空間的空間坐標值轉換為真實空間的投影面信息的步驟進一步包括獲取預設的拍攝范圍信息；根據所述預設的拍攝范圍信息和真實空間的空間坐標值，計算真實空間的投影面信息。優選的，所述真實空間的投影面信息為攝像機的縮放倍數，所述根據預設的拍攝范圍信息和真實空間的空間坐標值，計算真實空間的投影面信息的步驟包括根據預設的拍攝范圍信息VW，云臺的位置信息(PX，PY, PZ)，以及，真實空間的空間坐標值(RX，RY, RZ)，計算云臺縮放的視野角度ANG為DS= ^(RX - PX)2 + (RY - PYf + (RZ - PZ)1 .ANG = (tan (VW/2/DS)) *2 ；根據所述云臺縮放的視野角度ANG和攝像機的原始視野角度W，采用以下公式計算攝像機的縮放倍數ZOOM ZOOM = W/ANG。優選的，所述真實空間的投影面信息為攝像機的縮放倍數，所述根據預設的拍攝范圍信息和真實空間的空間坐標值，計算真實空間的投影面信息的步驟包括獲取預設的距離縮放參考值ZPM、攝像機初始的縮放倍數ZMIN，通過以下公式計算所述云臺的縮放倍數ZOOM ZOOM = ZMIN+DS*ZPM，其中，DS=^rx-PX)2 +(RY~PYf + (RZ—pzf。優選的,所述云臺 控制參數包括攝像機的縮放倍數。優選的，所述的方法，還包括根據真實空間的空間坐標值計算云臺控制參數。優選的，所述云臺控制參數還包括水平角度、垂直角度和運動速度，所述根據真實空間的空間坐標值計算云臺控制參數的步驟包括通過以下公式計算水平角度、垂直角度和運動速度水平角度=tan((RX-PX) + (RY-PY))；垂直角度=tan((RZ-PZ) + (RY-PY))；運動速度包括水平速度和垂直速度，其中水平速度=(水平角度-云臺當前位置的水平拍攝角度)*K1 ；垂直速度=(垂直角度-云臺當前位置的垂直拍攝角度)*K2 ;其中，(RX, RY, RZ)是真實空間的空間坐標值，(PX，PY, PZ)是云臺的位置信息，Kl是水平線性變換斜率，K2是垂直線性變換斜率。本申請還公開了一種云臺控制的裝置，包括像素坐標獲取模塊，用于獲取用戶觸發的目標拍攝物的二維平面像素坐標；投影面信息獲取模塊，用于依據所述目標拍攝物的二維平面像素坐標，計算所述目標拍攝物的真實空間投影面信息；云臺控制參數生成模塊，用于根據所述真實空間投影面信息生成云臺控制參數；跟蹤拍攝模塊，用于采用所述云臺控制參數控制云臺對所述目標拍攝物跟蹤拍攝。優選的，所述像素坐標獲取模塊包括目標位置信息獲取子模塊，用于根據用戶在2D顯示畫面的點擊操作，獲得目標拍攝物的位置信息；比對生成子模塊，用于將所述目標拍攝物的位置信息與二維平面圖進行比對，獲得所述目標拍攝物的二維平面像素坐標。優選的，所述投影面信息獲取模塊包括平面坐標值轉換子模塊，用于將所述目標拍攝物的二維平面坐標系的像素坐標，轉換為真實空間的平面坐標值；空間坐標值轉換子模塊，用于將所述真本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種云臺控制的方法，其特征在于，包括：獲取用戶觸發的目標拍攝物的二維平面像素坐標；依據所述目標拍攝物的二維平面像素坐標，計算所述目標拍攝物的真實空間投影面信息；根據所述真實空間投影面信息生成云臺控制參數；采用所述云臺控制參數控制云臺對所述目標拍攝物跟蹤拍攝。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：劉志聰，葉榮華，張沖，
申請(專利權)人：廣州盈可視電子科技有限公司，
類型：發明
國別省市：