本發明專利技術屬于陸用慣性導航技術領域，具體涉及一種基于慣性/里程計/氣壓高度陸用導航系統高度組合方法。本方法以氣壓高度與慣性/里程組合高度的差值為觀測量，采用最小二乘法對慣性/里程計高度組合誤差模型中的參數進行估計，并利用估計的參數對慣性/里程高度進行修正。本發明專利技術要解決的技術問題是現有的陸用導航系統高度組合方法無法同時滿足高精度、抗電磁干擾、不受氣壓高度表高程精度及俯仰角誤差限制的要求。本發明專利技術的有益效果為通過采用慣導、里程計和氣壓高度三種信息融合，實現不同車/路況變化下的高程誤差抑制，能夠同時滿足高精度、抗電磁干擾、不受氣壓高度表高程精度及俯仰角誤差限制的要求。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于陸用慣性導航
，具體涉及一種基于慣性/里程計/氣壓高度的陸用導航系統高度組合方法。
技術介紹
現有陸用導航系統的高度通道通常采用慣性/衛星組合、慣性/氣壓高度組合以及慣性/里程計組合等形式。慣性/衛星組合的高程精度高，但依賴于國外GPS、GL0ANSS等衛星導航系統，且易受電磁干擾以及地形遮擋等眾多因素的影響；慣性/氣壓高度組合的高程精度受限于氣壓高度表的高程精度；慣性/里程計組合由于存在俯仰角誤差，且俯仰角誤差會隨車輛載荷以及路面的起伏有所變化，其高程誤差隨行駛里程累積。
技術實現思路
本專利技術要解決的技術問題是現有的陸用導航系統高度組合方法無法同時滿足高精度、抗電磁干擾、不受氣壓高度表高程精度及俯仰角誤差限制的要求。本專利技術的技術方案如下所述一種基于慣性/里程計/氣壓高度的陸用導航系統高度組合方法，該方法以氣壓高度與慣性/里程組合高度的差值為觀測量，采用最小二乘法對慣性/里程計高度組合誤差模型中的參數進行估計，并利用估計的參數對慣性/里程高度進行修正；具體包括如下步驟步驟1.建立慣性/里程計組合高度誤差模型；步驟2.參數估計；步驟3.誤差補\-ZX O作為優選實施方式，步驟I中慣性/里程計組合高度誤差模型為hk = Iv1+ Δ DkX sin a kAhk = Ii1Dk, cos a +k2Dk, sin2 aDkj cosa = Dk^lj cosa +ADk X cosak_]Dkj sin2a = Dk_ljSin2a + ADkXsin2ak式中hk表示k時刻慣性/里程組合高度，單位米；ADk表示k-Ι時刻至k時刻之間的里程增量,單位米；a k表示k時刻的俯仰角，單位弧度；Λ hk表示k時刻慣性/里程組合高度的誤差，單位米；Dk, _表示k時刻，里程計的余弦里程累積量，單位米；Dk,sin2a表示k時刻，里程計的正弦里程累積量，單位米；Ic1, k2表示待估計誤差參數。步驟2中通過下式進行參數估計 權利要求1.一種，其特征在于該方法以氣壓高度與慣性/里程組合高度的差值為觀測量，采用最小二乘法對慣性/里程計高度組合誤差模型中的參數進行估計，并利用估計的參數對慣性/里程高度進行修正；具體包括如下步驟 步驟1.建立慣性/里程計組合高度誤差模型； 步驟2.參數估計； 步驟3.誤差補償。2.根據權利要求1所述，其特征在于步驟I中慣性/里程計組合高度誤差模型為hk = V1+Λ DkX sin a kAhk — k1Dkj cos α +k1Dkj sin2 aDk, cos a = Dk_ljCOsa +ADkX Cosak Dk, sin2 a = Dk_ljSin2a + ADkXsin2ak 式中 hk表示k時刻慣性/里程組合高度，單位米； Δ Dk表示k-Ι時刻至k時刻之間的里程增量，單位米； a k表示k時刻的俯仰角，單位弧度； Λ hk表示k時刻慣性/里程組合高度的誤差，單位米; Dk,cosa表示k時刻，里程計的余弦里程累積量，單位米； Dk,sin2a表示k時刻，里程計的正弦里程累積量，單位米； k1； k2表示待估計誤差參數。3.根據權利要求2所述，其特征在于步驟2中通過下式進行參數估計Pk = - Pk—'Hl (I+ HkP k_,Hl)-1 HkP k_xXk = Xk-1 + PkHrk ^Zk - Hk Xifc-1 j式中 表示待估計參數，為Iik1 k2]T, X0 = τ ； Pk表示2X2維矩陣，C= ^ ° ; Hk 表; Zk表示觀測量，即氣壓高度與慣性/里程組合高度之差； 以Zk為自變量，Wkpk2為應變量，采用最小二乘法確定H4.根據權利要求3所述，其特征在于步驟3中通過下式進行誤差補償 ΛΛhk = hk +HkXk式中 hk表示k時刻慣性/里程組合高度，單位米；I表示修正后的高度，單位米。全文摘要本專利技術屬于陸用慣性導航
，具體涉及一種。本方法以氣壓高度與慣性/里程組合高度的差值為觀測量，采用最小二乘法對慣性/里程計高度組合誤差模型中的參數進行估計，并利用估計的參數對慣性/里程高度進行修正。本專利技術要解決的技術問題是現有的陸用導航系統高度組合方法無法同時滿足高精度、抗電磁干擾、不受氣壓高度表高程精度及俯仰角誤差限制的要求。本專利技術的有益效果為通過采用慣導、里程計和氣壓高度三種信息融合，實現不同車/路況變化下的高程誤差抑制，能夠同時滿足高精度、抗電磁干擾、不受氣壓高度表高程精度及俯仰角誤差限制的要求。文檔編號G01C5/00GK102997892SQ20111027343公開日2013年3月27日 申請日期2011年9月15日 優先權日2011年9月15日專利技術者王黎斌, 尚克軍, 劉輝, 王子靜, 徐策, 李文耀, 扈光鋒, 周祖洋, 李邦清, 劉鋒 申請人:北京自動化控制設備研究所本文檔來自技高網...
【技術保護點】
一種基于慣性/里程計/氣壓高度陸用導航系統高度組合方法，其特征在于：該方法以氣壓高度與慣性/里程組合高度的差值為觀測量，采用最小二乘法對慣性/里程計高度組合誤差模型中的參數進行估計，并利用估計的參數對慣性/里程高度進行修正；具體包括如下步驟：步驟1.建立慣性/里程計組合高度誤差模型；步驟2.參數估計；步驟3.誤差補償。
【技術特征摘要】
【專利技術屬性】
技術研發人員：王黎斌，尚克軍，劉輝，王子靜，徐策，李文耀，扈光鋒，周祖洋，李邦清，劉鋒，
申請(專利權)人：北京自動化控制設備研究所，
類型：發明
國別省市：
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