一種自動化上下料機械手制造技術

本實用新型專利技術公開了一種自動化上下料機械手，尤其適用于金屬壓力加工過程的多工序多工位的連續沖壓時使用。機械手結構為：氣缸固定在機架上，直線導軌沿縱向固定在機架上，溜板與氣缸的作用端連接，直線導軌上的滑塊與伺服電機均固定在溜板上，主動輪固定在伺服電機輸出端，主動輪與同步帶上的齒嚙合連接，滑枕由一個固定塊與同步帶固定連接，同步帶通過兩端安裝的張緊輪張緊，交叉導軌固定在溜板的下部，能夠隨溜板一起上下運動，滑枕隨所述固定板一起依靠交叉導軌的導向發生水平方向上的相對滑動；滑枕的兩端安裝有夾持裝置。本實用新型專利技術使用時獨立安置在兩臺壓力機之間，它具有結構緊湊穩定、傳動平穩、送料精確和適用范圍廣等特點。（*該技術在2022年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及一種機械手，具體為一種自動上下料機械手，尤其適用于金屬壓力加工過程的多工序多工位的連續沖壓時上下料使用。
技術介紹
當前國內廣泛應用的沖壓生產線也主要有4種傳統一人一機沖壓線；單機聯線自動化沖壓線；大型多工位壓力機；伺服壓力機和高速壓力機沖壓線。目前國內汽車等行業引進沖壓線的自動化程度較高，其他行業特別是中小企業，沖壓生產自動化運用水平還比較低，大多處于手工機械化流水線階段。這種一人一機的手工操作生產方式，成為制約企業人均勞動生產率提高的瓶頸，還給行業勞動安全生產帶來隱患。不僅如此，由于嚴重依賴勞動力密集的生產方式，企業缺乏用工彈性，難以按照訂單淡旺季及時組織用工和調整生產節奏，對于外向型加工企業，用工矛盾尤為突出。沖壓行業的企業正處在從手工機械化沖壓線向自動化生產線轉變的臨界點。
技術實現思路
本技術的目的是針對現有技術的不足提供一種沖壓生產線上下料機械手，該沖壓自動化上下料機械手可以在保證高直線度的情況下高節拍、低噪聲地將前一工位的工件移動到下一工位。為達到上述目的，本技術采用如下技術一種自動化上下料機械手，其特征在于，它包括滑枕、張緊輪、同步帶、伺服電機、氣缸、機架、交叉導軌、直線導軌、主動輪和溜板；氣缸固定在機架上，直線導軌沿縱向固定在機架上，溜板與氣缸的作用端連接，直線導軌上的滑塊與伺服電機均固定在溜板上，主動輪固定在伺服電機輸出端，主動輪與同步帶上的齒嚙合連接，滑枕由一個固定塊與同步帶固定連接，同步帶通過兩端安裝的張緊輪張緊，交叉導軌固定在溜板的下部，能夠隨溜板一起上下運動，滑枕隨所述固定板一起依靠交叉導軌的導向發生水平方向上的相對滑動；滑枕的兩端安裝有夾持裝置。本技術使用時獨立安置在兩臺壓力機之間，與現有技術相比，本技術具有如下優點I.交叉導軌的傳動，使整體結構穩定，既能保證在大行程時傳動的穩定性，又能保證送料的精確性。2.縱向直線導軌的使用，傳動平穩可靠，穩定性高。3.縱向通過氣缸驅動，在保證穩定性的前提下，使結構更加簡潔緊湊。4.壓邊輪的設計，使主動輪與同步帶齒嚙合更完全，保證齒形帶運動的穩定性。5.張緊輪的設計，由于齒形帶的柔性，張緊輪可以齒形帶的松緊進行調節，保證齒形帶運動時的平穩性?？傊?，本技術具有結構緊湊穩定、傳動平穩、送料精確和適用范圍廣等特點。附圖說明圖I是本技術沖壓自動化上下料機械手的主視圖；圖2是本技術沖壓自動化上下料機械手的后視圖。具體實施方式以下結合附圖對本技術的具體實施方式作進一步說明。在此需要說明的是，對于這些實施方式的說明用于幫助理解本技術，但并不構成對本技術的限定。此夕卜，下面所描述的本技術各個實施方式中所涉及到的技術特征只要彼此之間未構成沖突就可以相互組合。如圖I所示，沖壓自動化上下料機械手包括滑枕I、張緊輪2、同步帶3、伺服電機4、氣缸5、機架6、交叉導軌7、直線導軌8、主動輪9和溜板10。氣缸5固定在機架6上，直線導軌8沿縱向固定在機架6上，溜板10與氣缸5的作用端連接，直線導軌8上的滑塊與伺服電機4均固定在溜板10上，主動輪9固定在伺服電機4輸出端，主動輪9與同步帶3上的齒嚙合連接?；鞩由一個固定塊與同步帶3固定連接，同步帶3通過兩端安裝的張緊輪2張緊。交叉導軌7固定在溜板10的下部，可隨溜板10 —起上下運動?；鞩隨所述固定板一起依靠交叉導軌7的導向發生水平方向上的相對滑動?；鞩的兩端可根據需要安裝相應的夾持裝置，如吸盤等。交叉導軌7可以優選十字交叉滾子導軌。伺服電機4由可編程控制器與交流伺服部分控制。張緊輪2為齒形。主動輪9上可設置壓邊輪，用于同步帶3的壓緊。伺服電機通過主動輪9同步帶傳動，并借助交叉導軌7控制滑枕I的水平行程；氣缸5借助直線導軌8控制垂直行程。滑枕I依靠交叉導軌7導向與所述固定板的支撐實現水平行程。垂直行程則依靠滑塊在直線導軌8上的運動來實現。本技術的工作原理如下使用時，沖壓自動化上下料機械手沿送料方向安置于相鄰工序的兩臺壓力機之間。本技術可以實現水平運動和垂直運動。兩臺壓力機之間與機架并列的位置有一個放置工件的工作臺。以機械手左端模具為前一工序，右端模具為后一工序為例。在使用過程中，滑枕的兩端固定連接有端拾器與吸盤(吸盤為現有產品，可根據工件尺寸靈活更換)。詳細工作過程為兩臺壓力機上的模具開模，程序控制伺服電機4開始工作，伺服電機4帶動主動輪9轉動，與主動輪9嚙合的同步帶3工作，與同步帶3通過固定塊固定連接的滑枕水平運動，其左端到達前一工序的工件上方，右端到達工作臺的上方。接著程序控制氣缸5工作，與氣缸5固定連接的溜板下降，吸盤下降到達工件表面，吸附工件。程序控制氣缸5上升，溜板上升，將工件提起。接著程序控制伺服電機4反轉，滑枕水平向右運動，左端運動到工作臺上方，右端運動到后一工序的工件上方。程序控制氣缸5工作，溜板下降，滑枕上的吸盤隨著下降，釋放工件。接著氣缸5工作，溜板上升。伺服電機4工作，滑枕I回到工作原點。沖壓自動化上下料機械手的一個工作循環結束。上面結合附圖對本技術的實施例進行了描述，但是本技術并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領域的普通技術人員在本技術的啟示下，在不脫離本技術宗旨和權利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本技術的保護之內。權利要求1.一種自動化上下料機械手，其特征在于，它包括滑枕(I)、張緊輪(2)、同步帶(3)、伺服電機(4)、氣缸(5)、機架(6)、交叉導軌(7)、直線導軌(8)、主動輪(9)和溜板(10)； 氣缸(5)固定在機架(6)上，直線導軌(8)沿縱向固定在機架(6)上，溜板(10)與氣缸(5)的作用端連接，直線導軌(8)上的滑塊與伺服電機(4)均固定在溜板(10)上，主動輪(9)固定在伺服電機⑷輸出端，主動輪(9)與同步帶(3)上的齒嚙合連接，滑枕⑴由一個固定塊與同步帶(3)固定連接，同步帶(3)通過兩端安裝的張緊輪(2)張緊，交叉導軌(7)固定在溜板(10)的下部，能夠隨溜板(10) —起上下運動，滑枕(I)隨所述固定板一起依靠交叉導軌(7)的導向發生水平方向上的相對滑動；滑枕(I)的兩端安裝有夾持裝置。2.根據權利要求I所述的自動化上下料機械手，其特征在于，所述夾持裝置為吸盤。3.根據權利要求I或2所述的自動化上下料機械手，其特征在于，交叉導軌(7)為十字交叉滾子導軌。4.根據權利要求I或2所述的自動化上下料機械手，其特征在于，張緊輪(2)為齒形。5.根據權利要求I或2所述的自動化上下料機械手，其特征在于，主動輪(9)上還設置有用于壓緊同步帶(3)的壓邊輪。專利摘要本技術公開了一種自動化上下料機械手，尤其適用于金屬壓力加工過程的多工序多工位的連續沖壓時使用。機械手結構為氣缸固定在機架上，直線導軌沿縱向固定在機架上，溜板與氣缸的作用端連接，直線導軌上的滑塊與伺服電機均固定在溜板上，主動輪固定在伺服電機輸出端，主動輪與同步帶上的齒嚙合連接，滑枕由一個固定塊與同步帶固定連接，同步帶通過兩端安裝的張緊輪張緊，交叉導軌固定在溜板的下部，能夠隨溜板一起上下運動，滑枕隨所述固定板一起依靠交叉導軌的導向發生水平方向上的相本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種自動化上下料機械手，其特征在于，它包括滑枕(1)、張緊輪(2)、同步帶(3)、伺服電機(4)、氣缸(5)、機架(6)、交叉導軌(7)、直線導軌(8)、主動輪(9)和溜板(10)；氣缸(5)固定在機架(6)上，直線導軌(8)沿縱向固定在機架(6)上，溜板(10)與氣缸(5)的作用端連接，直線導軌(8)上的滑塊與伺服電機(4)均固定在溜板(10)上，主動輪(9)固定在伺服電機(4)輸出端，主動輪(9)與同步帶(3)上的齒嚙合連接，滑枕(1)由一個固定塊與同步帶(3)固定連接，同步帶(3)通過兩端安裝的張緊輪(2)張緊，交叉導軌(7)固定在溜板(10)的下部，能夠隨溜板(10)一起上下運動，滑枕(1)隨所述固定板一起依靠交叉導軌(7)的導向發生水平方向上的相對滑動；滑枕(1)的兩端安裝有夾持裝置。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張祥林，鮑劍斌，吳彤，
申請(專利權)人：華中科技大學，
類型：實用新型
國別省市：