本發(fā)明專利技術(shù)提供了一種平臺(tái)四點(diǎn)調(diào)平方法，包括支腿伸出觸地、大傾角范圍粗調(diào)、支腿伸到預(yù)定高度、小傾角范圍精調(diào)等步驟；本發(fā)明專利技術(shù)還提供了一種平臺(tái)的四點(diǎn)調(diào)平系統(tǒng)，包括鎖緊套液壓支腿(7)～(10)、支腿伸到位感應(yīng)器(19)～(22)、顯控組合(30)、調(diào)平控制器(31)、液壓閥組(32)、壓力檢測(cè)組(33)、水平角傳感器(34)。本發(fā)明專利技術(shù)結(jié)構(gòu)和控制邏輯簡(jiǎn)單，避免了控制過(guò)程中發(fā)生側(cè)翻的風(fēng)險(xiǎn)，減少了調(diào)平次數(shù)。
【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
—種平臺(tái)中心四點(diǎn)調(diào)平方法及調(diào)平系統(tǒng)
本專利技術(shù)屬于機(jī)電控制
，具體涉及一種平臺(tái)中心四點(diǎn)調(diào)平方法及其調(diào)平系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
利用液壓驅(qū)動(dòng)支腿的自動(dòng)調(diào)平技術(shù)在各類特種車的應(yīng)用日益廣泛。在預(yù)制場(chǎng)平上工作的特種車，由于調(diào)平的角度范圍小，多數(shù)采用單腿調(diào)平的方法。對(duì)于某些機(jī)動(dòng)性要求高的特種車，需要在2. 5°或3°坡的場(chǎng)地將車輛調(diào)平，同時(shí)滿足調(diào)平精度高、調(diào)平時(shí)間短、保持精度時(shí)間長(zhǎng)的要求。顯然，單支腿調(diào)平的方法不能滿足上述要求，而必須采用多點(diǎn)調(diào)平的方法，為調(diào)平系統(tǒng)的設(shè)計(jì)帶來(lái)了新的挑戰(zhàn)。已知的多點(diǎn)調(diào)平方法中，如申請(qǐng)?zhí)?4104847. O公開(kāi)的工程車支腿調(diào)平方法和系統(tǒng)，采用先調(diào)節(jié)X方向再調(diào)節(jié)Y方向的方法調(diào)平，同排伸出的支腿均為并聯(lián)供油，在實(shí)際應(yīng)用中存在一下不足I、當(dāng)車體傾角較大時(shí)，該系統(tǒng)無(wú)法保證一排支腿下降的同步性，造成車架發(fā)生較大的扭曲變形；還會(huì)改變另一方向的已調(diào)定水平角，造成X、Y兩個(gè)方向反復(fù)調(diào)整， 兩個(gè)方向無(wú)法同時(shí)滿足±3'的精度要求。2、由于該系統(tǒng)采用簡(jiǎn)單的開(kāi)關(guān)換向閥控制或手動(dòng)閥，控制精度低，因而不能兼顧精度和快速性的要求。3、采用模擬控制電路或特制手動(dòng)閥，通用性差，自動(dòng)化程度低。再如申請(qǐng)?zhí)?00810037838. 2公開(kāi)了一種輪流升高最低腿的自動(dòng)調(diào)平方法，本質(zhì)上是單腿調(diào)平，在大坡度場(chǎng)平上調(diào)平時(shí)效率較低。從調(diào)平液壓系統(tǒng)的控制方式上看，為了兼顧高精度和快速性，多點(diǎn)調(diào)平的液壓系統(tǒng)多采用每個(gè)液壓支腿都有一個(gè)電液伺服閥或高精度比例閥來(lái)控制，液壓和控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，可靠性低，造價(jià)比較高。從液壓支腿的種類上看，外單位多采用普通液壓缸，為了延長(zhǎng)調(diào)平精度保持時(shí)間， 需要使用雙向低泄露液壓鎖來(lái)封堵液壓支腿的進(jìn)回油口來(lái)鎖定液壓缸。由于油液的泄漏和油液熱脹冷縮的效應(yīng)，無(wú)法實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)時(shí)間的精度保持。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
本專利技術(shù)的目的之一是提供一種在大坡度場(chǎng)地上安全、高效、扭曲變形小的，實(shí)現(xiàn)平臺(tái)高精度調(diào)平的調(diào)平方法。本專利技術(shù)的目的之二是提供一種簡(jiǎn)單、可靠的實(shí)現(xiàn)上述調(diào)平方法的，并能長(zhǎng)時(shí)間保持精度的調(diào)平系統(tǒng)。為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)的技術(shù)方案為，一種平臺(tái)的四點(diǎn)調(diào)平方法，包括以下步驟步驟1，支腿伸出觸地，四個(gè)液壓支腿同時(shí)向下伸出并相繼觸地，每個(gè)支腿觸地后就停止伸出，直到四個(gè)液壓支腿全部觸地并停止；步驟2，大傾角范圍粗調(diào)，調(diào)平控制器讀取水平角傳感器的數(shù)值，如果車體的橫向和縱向的水平傾角都小于粗調(diào)閾值，即I α I < ^31且I β I < β31，則轉(zhuǎn)入下一步驟；否則需要大進(jìn)行傾角范圍粗調(diào)，具體方法是步驟2.1，如果a S-CI31，則執(zhí)行左抬粗調(diào)，同步快伸左前、左后液壓支腿，當(dāng)α>_ Q 32后停止伸腿；步驟2. 2，如果α ^ α 31，則執(zhí)行右抬粗調(diào)，同步快伸右前、右后液壓支腿，當(dāng)α<α 32后停止伸腿；步驟2. 3，如果β < _β31，則執(zhí)行前抬粗調(diào)，同步快伸左前、右前液壓支腿，當(dāng)β>_ β 32后停止伸腿；步驟2. 4,如果β ^ β 31，則執(zhí)打后抬粗調(diào)，冋步快伸左后、右后液壓支腿，當(dāng)?shù)?lt;β 32后停止伸腿；上述停止伸腿動(dòng)作后，均重新執(zhí)行判斷車體的橫向和縱向中任一方向的水平傾角是否小于粗調(diào)閾值；并根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行上述操作，直至I α I < α 31且I β I < β 31 ;步驟3，支腿伸到預(yù)定高度，四個(gè)液壓支腿同時(shí)伸出，將車體抬高一定高度后停止， 把車體重量由輪胎承擔(dān)轉(zhuǎn)換到主要由支腿承擔(dān)；步驟4，小傾角范圍精調(diào)，如果車體的橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)精調(diào)閾值，g卩I α I彡Ci21或I β I彡β21時(shí)，則同時(shí)慢速升高低側(cè)的兩個(gè)支腿來(lái)調(diào)節(jié)該方向的水平度，使橫向和縱向的水平傾角滿足精度要求，即I α I < Ci1且I β I < P1，具體方法是步驟4. 1，調(diào)平控制器讀取水平角傳感器的數(shù)值，并判斷是否需要調(diào)平；如果 I α I彡α21或I β I彡β21,則需要調(diào)平,進(jìn)入步驟4. 2 ;如果I α I < α 21且I β I < β 21， 則執(zhí)行步驟5 ；步驟4. 2，判斷步驟4中已經(jīng)進(jìn)行調(diào)平的次數(shù)；如調(diào)平次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)則轉(zhuǎn)入點(diǎn)動(dòng)調(diào)平，將縱向和橫向水平傾角分別點(diǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)到α22和β22以內(nèi)后，進(jìn)入步驟5;如果調(diào)平次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)，則執(zhí)行步驟4. 3 ；步驟4. 3，小傾角范圍精調(diào)步驟4. 3. 1，如果β <_β21，則執(zhí)行前抬精調(diào)，同步慢伸左前、左右液壓支腿，當(dāng)β>_ β 22后停止伸腿；步驟4. 3. 2,如果β ^ β 21，則執(zhí)打后抬精調(diào)，冋步慢伸左后、右后液壓支腿，當(dāng)?shù)?lt;β 22后停止伸腿；步驟4. 3. 3，如果α ^-α21,則執(zhí)行左抬精調(diào)，同步慢伸左前、左后液壓支腿，當(dāng)α>_ Q 22后停止伸腿；步驟4. 3. 4，如果α ^ α 21,則執(zhí)行右抬精調(diào)，同步慢伸右前、右后液壓支腿，當(dāng)α<α 22后停止伸腿；步驟4中，每次停止伸腿動(dòng)作后，延遲I秒后，然后重新執(zhí)行步驟4. I，此時(shí)調(diào)平次數(shù)加I ;步驟5，當(dāng)車體的橫向和縱向的水平傾角滿足精度要求時(shí)，即I α I < α 21且I β<β21時(shí)，所有比例流量閥、電磁閥等參加調(diào)平的液壓閥，調(diào)平結(jié)束；其中，α表示車體的橫向、即左右方向的水平傾角，左高時(shí)為正，右高時(shí)為負(fù)；β 表示車體的縱向、即前后方的水平傾角，前高時(shí)為正，右高時(shí)為負(fù)；α !表示橫向傾角的精度要求值，即調(diào)平后應(yīng)滿足I α I < a i ; α 21表示橫向精調(diào)的閾值，α 21 ^ a j ； α 22表示結(jié)束橫向精調(diào)的判斷值，α22< α21; Ci31表示橫向粗調(diào)的閾值，α32表示結(jié)束橫向粗調(diào)的判斷值，α M < α 31 ;當(dāng)I α I彡α 31時(shí)，進(jìn)行橫向粗調(diào)，直到I α I < α 時(shí)停止；當(dāng)Ct 21彡I α<α31時(shí)，進(jìn)行橫向精調(diào)，直到|α I < Ci22后停止表示縱向傾角的精度要求值，即調(diào)平后應(yīng)滿足I β I < β i ; β 21表不縱向精調(diào)的閾值，β 21 ^ β I ； β 22表不結(jié)束縱向精調(diào)的判斷值，β 22 < β 21 ; β 31表示縱向粗調(diào)的閾值，β E表示結(jié)束縱向粗調(diào)的判斷值，β 32 < ^ 3 ； 當(dāng)I β I彡β 3 時(shí)，進(jìn)行縱向粗調(diào)，直到I β I < β 32時(shí)停止；當(dāng)β21彡I β I < β 31時(shí)，進(jìn)行縱向精調(diào)，直到I β I < β22后停止。所述a 31h和β 3 實(shí)際操作時(shí)控制在15， 20，。所述步驟4. 2中的預(yù)設(shè)次數(shù)為10次。所述步驟4. 2中的點(diǎn)動(dòng)調(diào)平，具體方式為先判斷車體的橫向和縱向中任一方向的水平傾角是否小于精調(diào)閾值，當(dāng)I α I < ^21且I β I < β21，調(diào)平結(jié)束；當(dāng)I α I彡CI21或β I彡β21時(shí)，開(kāi)始以下點(diǎn)動(dòng)調(diào)平操作步驟4. 2. 1，如果β ( _β21，則執(zhí)行前抬點(diǎn)動(dòng)精調(diào)，左前、右前兩個(gè)液壓支腿同時(shí)點(diǎn)動(dòng)伸出，每次點(diǎn)動(dòng)后讀取β值并判斷是否滿足退出條件，即β >_β22，如不滿足則繼續(xù)點(diǎn)動(dòng)；如β > "β 22則停止前抬點(diǎn)動(dòng)；步驟4. 2.2,如果β > β 21，則執(zhí)行后本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
一種平臺(tái)中心四點(diǎn)調(diào)平方法，其特征在于包括以下步驟：步驟1，支腿伸出觸地，四個(gè)液壓支腿同時(shí)向下伸出并相繼觸地，每個(gè)支腿觸地后就停止伸出，直到四個(gè)液壓支腿全部觸地并停止；步驟2，大傾角范圍粗調(diào)，調(diào)平控制器讀取水平角傳感器的數(shù)值，如果車體的橫向和縱向的水平傾角都小于粗調(diào)閾值，即|α|＜α31且|β|＜β31，則轉(zhuǎn)入下一步驟；否則需要大進(jìn)行傾角范圍粗調(diào)，具體方法是：步驟2.1，如果α≤？α31，則執(zhí)行左抬粗調(diào)，同步快伸左前、左后液壓支腿，當(dāng)α＞？α32后停止伸腿；步驟2.2，如果α≥α31，則執(zhí)行右抬粗調(diào)，同步快伸右前、右后液壓支腿，當(dāng)α＜α32后停止伸腿；步驟2.3，如果β≤？β31，則執(zhí)行前抬粗調(diào)，同步快伸左前、右前液壓支腿，當(dāng)β＞？β32后停止伸腿；步驟2.4，如果β≥β31，則執(zhí)行后抬粗調(diào)，同步快伸左后、右后液壓支腿，當(dāng)β＜β32后停止伸腿；上述停止伸腿動(dòng)作后，均重新執(zhí)行判斷車體的橫向和縱向中任一方向的水平傾角是否小于粗調(diào)閾值；并根據(jù)判斷結(jié)果進(jìn)行上述操作，直至|α|＜α31且|β|＜β31；步驟3，支腿伸到預(yù)定高度，四個(gè)液壓支腿同時(shí)伸出，將車體抬高一定高度后停止，把車體重量由輪胎承擔(dān)轉(zhuǎn)換到主要由支腿承擔(dān)；步驟4，小傾角范圍精調(diào)，如果車體的橫向和縱向中任一方向的水平傾角超過(guò)精調(diào)閾值，即|α|≥α21或|β|≥β21時(shí)，則同時(shí)慢速升高低側(cè)的兩個(gè)支腿來(lái)調(diào)節(jié)該方向的水平度，使橫向和縱向的水平傾角滿足精度要求，即|α|＜α1且|β|＜β1，具體方法是：步驟4.1，調(diào)平控制器讀取水平角傳感器的數(shù)值，并判斷是否需要調(diào)平；如果|α|≥α21或|β|≥β21，則需要調(diào)平，進(jìn)入步驟4.2；如果|α|＜α21且| β|＜β21，則執(zhí)行步驟5；步驟4.2，判斷步驟4中已經(jīng)進(jìn)行調(diào)平的次數(shù)；如調(diào)平次數(shù)大于預(yù)設(shè)次數(shù)則轉(zhuǎn)入點(diǎn)動(dòng)調(diào)平，將縱向和橫向水平傾角分別點(diǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)到α22和β22以內(nèi)后，進(jìn)入步驟5；如果調(diào)平次數(shù)小于等于預(yù)設(shè)次數(shù)，則執(zhí)行步驟4.3；步驟4.3，小傾角范圍精調(diào)：步驟4.3.1，如果β≤？β21，則執(zhí)行前抬精調(diào)，同步慢伸左前、左右液壓支腿，當(dāng)β＞？β22后停止伸腿；步驟4.3.2，如果β≥β21，則執(zhí)行后抬精調(diào)，同步慢伸左后、右后液壓支腿，當(dāng)β＜β22后停止伸腿；步驟4.3.3，如果α≤？α21，則執(zhí)行左抬精調(diào)，同步慢伸左前、左后液壓支腿，當(dāng)α＞？α22后停止伸腿；步驟4.3.4，如果α≥α21，則執(zhí)行右抬精調(diào)，同步慢伸右前、右后液壓支腿，當(dāng)α＜α22后停止伸腿；步驟4中，每次停止伸腿動(dòng)作后，延遲1秒后，然后重新執(zhí)行步驟4.1，此時(shí)調(diào)平次數(shù)加1；步驟5，當(dāng)車體的橫向和縱向的水平傾角滿足精度要求時(shí)，即|α|＜α21且|β|＜β21時(shí)，所有比例流量閥、電磁閥等參加調(diào)平的液壓閥，調(diào)平結(jié)束；其中，α表示車體的橫向、即左右方向的水平傾角，左高時(shí)為正，右高時(shí)為負(fù)；β表示車體的縱向、即前后方的水平傾角，前高時(shí)為正，右高時(shí)為負(fù)；α1表示橫向傾角的精度要求值，即調(diào)平后應(yīng)滿足：|α|＜α1；α21表示橫向精調(diào)的閾值，α21≤α1；α22表示結(jié)束橫向精調(diào)的判斷值，α22＜α21；α31表示橫向粗調(diào)的閾值，α32表示結(jié)束橫向粗調(diào)的判斷值，α32＜α31；當(dāng)|α|≥α31時(shí)，進(jìn)行橫向粗調(diào)，直到|α|＜α32時(shí)停止；當(dāng)α21≤|α|＜α31時(shí)，進(jìn)行橫向精調(diào)，直到|α|＜α22后停止；β1表示縱向傾角的精度要求值，即調(diào)平后應(yīng)滿足：|β|＜β1；β21表示縱向精調(diào)的閾值，β21≤β1；β22表示結(jié)束縱向精調(diào)的判斷值， β22＜β21；β31表示縱向粗調(diào)的閾值，β32表示結(jié)束縱向粗調(diào)的判斷值，β32＜β3；當(dāng)|β|≥β31時(shí)，進(jìn)行縱向粗調(diào)，直到|β|＜β32時(shí)停止；當(dāng)β21≤|β|＜β31時(shí)，進(jìn)行縱向精調(diào)，直到|β|＜β22后停止。...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：高亞?wèn)|，鄧季賢，崔瀏，蘇娟，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：北京航天發(fā)射技術(shù)研究所，中國(guó)運(yùn)載火箭技術(shù)研究院，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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