一種軌道小車行走控制系統和方法技術方案

本發明專利技術涉及一種軌道小車，屬于工業控制領域。一種軌道小車行走控制系統，包括設置在軌道上的小車，其特征在于所述小車上設置有小車控制箱和與之連接的無線傳輸裝置，所述無線傳輸裝置與系統控制箱的無線傳輸裝置配套，所述系統控制箱連接系統主機，所述小車控制箱與小車電機連接，控制小車前進或后退，所述小車上還安裝有超聲波或激光測距傳感器，在所述軌道上或軌道旁邊間隔安裝有多塊反射板，反射板面對超聲波或激光測距傳感器安裝，且每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。采用所述系統中將反射板與超聲波或激光測距傳感器之間的距離一一對應即可確認小車的位置和控制小車的運動。本發明專利技術具有適應性強、可靠性高的優點。

【技術實現步驟摘要】

本專利技術涉及一種軌道小車，尤其涉及。
技術介紹
在過去，一般采用手動開關或是行程開關來實現自動定位。一般的定位方法就是用行程開關(有觸點，感應或光電開關)來限位小車的開、停。當運動小車沖過定位點后， 就要由行程開關聯鎖小車行進電機接觸器(或磁力啟動器)來控制小車的開、停。利用行程開關的方法達到了小車自動定位的效果，但在實際運用中仍然存在缺點此各處行程開關都要引接電纜，且控制線路要記憶正、反走向，使控制軟件編制與維護復雜化，系統過于復雜，不利于維護。國內還出現了其他用來解決小車定位問題的方法一種是使用編碼電纜傳感器， 沿小車軌道設電纜傳感器，通過感應觸發，并根據觸發處的碼號，算出小車起點的距離。 這種方法的缺點是編碼電纜易受外力、環境因素而致損壞，如果將它用在焦爐小車上，易受紅熱焦塊損害、燒損，且投資也較高；另一種是在小車減速機軸上加編碼器，然后通過移動電纜及無線收發信方式送出代碼信號。但用在起點及方向經常改變的小車，零點易漂，常常需標定，較難適用。
技術實現思路
本專利技術所要解決的技術問題是提供，解決現在采用行程開關造成的線路連接復雜，系統控制復雜的缺陷和采用編碼器易受外力干擾，計量零點易漂移從而產生誤差的缺陷。技術方案一種軌道小車行走控制系統，包括設置在軌道上的小車，其特征在于所述小車上設置有小車控制箱和與之連接的無線傳輸裝置，所述無線傳輸裝置與系統控制箱的無線傳輸裝置配套，用于對小車控制箱和系統控制箱之間的信號進行雙向傳輸，所述系統控制箱連接系統主機，所述小車控制箱與小車電機連接，控制小車前進或后退，所述小車上還安裝有超聲波或激光測距傳感器，在所述軌道上或軌道旁邊間隔安裝有多塊反射板，反射板面對超聲波或激光測距傳感器安裝，且每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。進一步，在所述軌道中間下凹或兩邊下凹的底面上水平間隔安裝有多塊反射板， 所述超聲波或激光測距傳感器安裝在小車前或小車后且面向反射板安裝，每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。或者，在所述軌道側面豎直間隔安裝有多塊反射板，所述超聲波或激光測距傳感器安裝在小車側面且面向反射板安裝，每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。一種采用上述的軌道小車行走控制系統的軌道小車行走控制方法，其特征在于包括以下步驟(I)將安裝了超聲波或激光測距傳感器的小車設置在軌道上，并在軌道上或軌道旁邊且面向所述超聲波或激光測距傳感器的位置安裝多塊反射板，且每塊反射板與小車上的超聲波或激光測距傳感器之間的距離均不相同，標定反射板與超聲波或激光測距傳感器之間的距離并將反射板編號，使反射板的編號與距離一一對應；(2)系統主機通過系統控制箱以無線傳輸方式將運動控制信號傳輸到小車控制箱，小車控制箱控制小車前進， 當小車上的超聲波或激光測距傳感器接收到反射板反射的信號并計算出距離，將距離信號傳輸回系統主機時，即可以通過測得的距離確認小車通過的反射板的編號，從而得到小車的具體位置；(3)系統主機通過得到的小車的位置發送給小車前進或后退控制信號，控制小車電機使小車前進或后退。進一步，所述小車有多輛，在步驟I中還包括系統主機對小車進行編號，系統控制箱通過與小車控制箱匹配的無線傳輸裝置，在兩者交互傳輸的信號中設置小車編號對應信號，在步驟2中傳輸距離信號反饋回系統主機時，同時反饋小車編號對應信號，在步驟3中系統主機傳輸控制信號時，先傳輸小車編號信號，使確認編號的小車接收控制信號。有益效果本專利技術的軌道小車行走控制系統和方法采用超聲波或激光測距傳感器與反射板之間的距離來確定小車位置，利用超聲波或激光測距傳感器測近距精度高，響應快的特點， 設置不同位置的反射板從而可以輕松改變控制點，而且整個系統設置方便，檢測準確，效率高，采用無線傳輸使線路和系統控制更簡潔，方便任意設置控制點多少及控制點位置，實現對軌道小車的自由控制；而且小車上設置有控制箱，系統控制箱還可以同時控制多輛小車運動。附圖說明圖I為本專利技術控制系統示意圖。其中I-控制主機，2-系統控制箱，3-無線傳輸設備，4-小車控制箱，5-超聲波傳感器，6-反射板，7-支架，8-部分軌道，9-小車的兩車輪之一，10-小車電機。具體實施方式下面結合具體實施例和附圖，進一步闡述本專利技術。目前工業用超聲波/激光測距儀技術已經成熟，它可測近距，也可測遠距，精度高，可以不間斷工作，輸出為4-20m A或RS485/232通信信息，相當可靠。因此采用超聲波/激光測距儀設計一種軌道小車行走控制系統，包括設置在軌道上的小車，所述小車上設置有小車控制箱和與之連接的無線傳輸裝置，所述無線傳輸裝置與系統控制箱的無線傳輸裝置配套，用于對小車控制箱和系統控制箱之間的信號進行雙向傳輸，所述系統控制箱連接系統主機，所述小車控制箱與小車電機連接，控制小車前進或后退，所述小車上還安裝有超聲波或激光測距傳感器，在所述軌道上或軌道旁邊間隔安裝有多塊反射板，反射板面對超聲波或激光測距傳感器安裝，且每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。如附圖I所示為一種小車在單軌軌道上的設置圖，圖中8為一段地面軌道示意，9 為在單軌兩旁的小車的車輪，無線傳輸設備3、小車控制箱4、超聲波傳感器5都設置在小車上，反射板6設置在軌道旁邊，通過支架7固定，面向超聲波傳感器5，間隔任意距離設置多個反射板6，可使運動的小車上的超聲波傳感器5不斷測得到旁邊的不同的反射板6之間的距離，因此只要設置的不同的反射板6與超聲波傳感器5之間的距離均不相同的話，就可根據測得的距離得知經過了哪一塊反射板6。如果軌道為地面軌道，也可以在所述軌道中間下凹(雙軌，中間下凹)或兩邊下凹 (單軌，中間下凹)的底面上水平間隔安裝有多塊反射板，所述超聲波或激光測距傳感器安裝在小車前或小車后且面向反射板安裝，每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。或者，類似附圖I的實施例一樣，在所述軌道側面豎直間隔安裝有多塊反射板，所述超聲波或激光測距傳感器安裝在小車側面且面向反射板安裝，每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。采用上述的控制系統的軌道小車行走控制方法，主要包括以下步驟(1)將安裝了超聲波或激光測距傳感器的小車設置在軌道上，并在軌道上或軌道旁邊且面向所述超聲波或激光測距傳感器的位置安裝多塊反射板，且每塊反射板與小車上的超聲波或激光測距傳感器之間的距離均不相同，標定反射板與超聲波或激光測距傳感器之間的距離并將反射板編號，使反射板的編號與距離對應；(2)系統主機通過系統控制箱以無線傳輸方式將運動控制信號傳輸到小車控制箱，小車控制箱控制小車前進，當小車上的超聲波或激光測距傳感器接收到反射板反射的信號并計算出距離，將距離信號傳輸回系統主機時，即可以通過測得的距離確認小車通過的反射板的編號，從而得到小車的具體位置；(3)系統主機通過得到的小車的位置發送給小車前進或后退控制信號，控制小車電機使小車前進或后退。由于采用了小車控制箱，因此可以用系統控制箱控制多輛小車。如果所述小車有多輛，在上述步驟I中還包括系統主機對小車進行編號，系統控制箱通過與小車控制箱匹配的無線傳輸裝置，在兩者交互傳輸的信號中設置小車編號對應信號，在步驟2中傳輸距離信號反饋回系統主機時，同時反饋小車編號對本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種軌道小車行走控制系統，包括設置在軌道上的小車，其特征在于：所述小車上設置有小車控制箱和與之連接的無線傳輸裝置，所述無線傳輸裝置與系統控制箱的無線傳輸裝置配套，用于對小車控制箱和系統控制箱之間的信號進行雙向傳輸，所述系統控制箱連接系統主機，所述小車控制箱與小車電機連接，控制小車前進或后退，所述小車上還安裝有超聲波或激光測距傳感器，在所述軌道上或軌道旁邊間隔安裝有多塊反射板，反射板面對超聲波或激光測距傳感器安裝，且每塊反射板與所述超聲波或激光測距傳感器的距離均不相同。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：張業韡，顧川川，張成林，
申請(專利權)人：中國水產科學研究院漁業機械儀器研究所，
類型：發明
國別省市：