本發(fā)明專利技術(shù)涉及起重機技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種起重機及其防前傾翻保護(hù)方法和裝置，其中起重機及其防前傾翻保護(hù)方法包括：計算所述起重機的最大許可行駛速度；根據(jù)所述最大許可行駛速度計算所述起重機的發(fā)動機的最大許可轉(zhuǎn)速，發(fā)動機的轉(zhuǎn)速容易控制，通過控制發(fā)動機的轉(zhuǎn)速來控制起重機行駛速度，操作簡單；控制所述發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于所述最大許可轉(zhuǎn)速。通過計算起重機最大許可行駛速度，然后通過最大許可行駛速度計算起重機發(fā)動機的最大許可轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于最大許可轉(zhuǎn)速，控制方法簡單，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中起重機在行駛工作過程中容易前傾翻的問題。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及起重機領(lǐng)域，特別是涉及一種起重機及其防前傾翻保護(hù)方法和裝置。
技術(shù)介紹
港口流動起重機(以“集裝箱正面吊運起重機”為代表)的重心位置和整車的穩(wěn)定性，會隨臂架的角度、臂架俯仰角速度、臂架伸出長度、吊箱重量、車速、地面坡度的變化而改變，在行駛、堆垛作業(yè)過程中，都存在縱向穩(wěn)定性差導(dǎo)致向前傾翻的可能。在行駛過程中，踩踏剎車制動，可能因為起重機穩(wěn)定性差，而制動力矩過大，產(chǎn)生較大的向前傾翻慣性力矩，使起重機的后輪離地，甚至整車向前傾翻，發(fā)生傾翻事故。如果完全依賴駕駛員的個人經(jīng)驗和操作習(xí)慣獲得，操作因素過大，難免發(fā)生縱向傾翻，相關(guān)產(chǎn)品已多次出現(xiàn)設(shè)備前傾翻事故，影響范圍大，事故后果嚴(yán)重。所以該專利技術(shù)對起 重機行駛、堆垛作業(yè)時縱向傾翻安全隱患的自動識別、判斷和預(yù)防方法進(jìn)行了深入研究，以期使這種前傾翻危險能夠自動別、判斷和預(yù)防，達(dá)到智能防前傾翻保護(hù)的目的，避免人為及操作因素的影響。因此，如何針對現(xiàn)有起重機進(jìn)行控制保護(hù)，以使起重機在行駛過程工作中不會前傾翻，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)難題。
技術(shù)實現(xiàn)思路
有鑒于此，本專利技術(shù)旨在提出一種起重機及其防前傾翻保護(hù)方法和裝置，以解決現(xiàn)有技術(shù)中起重機在行駛工作過程中容易傾翻的問題。一方面，本專利技術(shù)提供了一種起重機防前傾翻保護(hù)方法，包括計算所述起重機的重心位置；根據(jù)起重機制動器的最大制動加速度、起重機預(yù)設(shè)的最大制動距離及所述起重機的重心位置計算所述起重機在行駛過程中的最大許可行駛速度；控制所述起重機的實際行駛速度不超過所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地，所述計算所述起重機的重心位置包括計算所述起重機各個部件的重心位置及重量；根據(jù)所述起重機各個部件的重心位置及重量計算所述起重機的重心位置。進(jìn)一步地，所述計算所述起重機各個部件的重心位置及重量包括檢測起重機吊裝物重量、臂架角度、臂架伸縮量、地面傾角的實時參數(shù)；根據(jù)所述吊裝物重量、所述臂架角度、所述臂架伸縮量、所述地面傾角的實時參數(shù)分別計算起重機的車架體、覆蓋件、駕駛室、基本臂、伸縮臂、吊具、吊裝物的重心位置及重量。進(jìn)一步地，所述根據(jù)起重機制動器的最大制動加速度、起重機預(yù)設(shè)的最大制動距離及所述起重機的重心位置計算所述起重機在行駛過程中的最大許可行駛速度；包括根據(jù)所述起重機制動器的最大制動加速度，計算所述起重機相對其前傾翻支點的最大制動傾翻力矩；在所述起重機相對于其前傾翻支點重力力矩不小于所述最大制動傾翻力矩情況下 根據(jù)所述起重機制動器的最大制動加速度、起重機預(yù)設(shè)的最大制動距離計算所述起重機的制動距離最大允許行駛速度；比較所述制動距離最大允許行駛速度與所述起重機設(shè)備最大行駛能力速度中速度小起重機設(shè)備最大行駛能力速度中速度小的為所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地，在所述起重機相對于其前傾翻支點重力力矩小于所述最大制動傾翻力矩情況下計算并建立所述起重機吊裝物重量、臂架角度和臂架伸縮量與所述起重機在實際工作過程中最大許可行駛速度的對應(yīng)關(guān)系；根據(jù)所述起重機實際工作時，起重機吊裝物重量、臂架角度和臂架伸縮量的值計算所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地，所述控制所述起重機的實際行駛速度不超過所述最大許可行駛速度；包括根據(jù)所述最大許可行駛速度計算所述起重機的發(fā)動機的最大許可轉(zhuǎn)速；控制所述發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于所述最大許可轉(zhuǎn)速。進(jìn)一步地，所述根據(jù)所述最大許可行駛速度計算所述起重機的發(fā)動機的最大許可轉(zhuǎn)速，包括根據(jù)所述最大許可行駛速度計算所述起重機變速箱的最大許可檔位并計算所述最大許可檔位所對應(yīng)的所述發(fā)動機最大許可轉(zhuǎn)速；所述控制所述發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于所述最大許可轉(zhuǎn)速，包括控制所述起重機變速箱的檔位不大于所述最大許可檔位；控制所述發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于在所述最大許可檔位上的所述最大許可轉(zhuǎn)速。進(jìn)一步地,還包括檢測所述起重機的實際行駛速度；在所述實際行駛速度達(dá)到預(yù)定行駛速度時，啟動報警；其中，所述預(yù)定行駛速度不大于所述最大許可行駛速度。根據(jù)本專利技術(shù)的另一方面，本專利技術(shù)還提供一種起重機防前傾翻保護(hù)裝置，包括第一計算模塊，計算所述起重機的最大許可行駛速度；第二計算模塊，根據(jù)起重機制動器的最大制動加速度、起重機預(yù)設(shè)的最大制動距離及所述起重機的重心位置計算所述起重機在行駛過程中的最大許可行駛速度；控制器，控制所述起重機的實際行駛速度不超過所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地，所述第一計算模塊包括第三計算模塊，計算所述起重機各個部件的重心位置及重量；第四計算模塊，根據(jù)所述起重機各個部件的重心位置及重量計算所述起重機的重心位置。進(jìn)一步地，所述第三計算模塊包括第一檢測模塊，所述控制器通過檢測設(shè)備獲得吊裝物重量、臂架角度、臂架伸縮量、地面傾角的實時參數(shù)；第五計算模塊，根據(jù)所述吊裝物重量、所述臂架角度、所述臂架伸縮量、所述地面傾角的實時參數(shù)分別計算起重機的車架體、覆蓋件、駕駛室、基本臂、伸縮臂、吊具、吊裝物的重心位置及重量。進(jìn)一步地，所述第一檢測模塊還包括 設(shè)置在起重機臂架俯仰油缸上用于測試吊裝物重量的油缸壓力傳感器；設(shè)置在起重機的臂架與車體連接部位并用于測試臂架角度的角度傳感器；設(shè)置在起重機內(nèi)部伸縮油缸上用于測量臂架伸縮量的油缸行程傳感器；設(shè)置在起重機機身上用于測量地面傾角的傾角傳感器。進(jìn)一步地，所述第二計算模塊包括第六計算模塊，根據(jù)所述起重機制動器的最大制動加速度，計算所述起重機相對其前傾翻支點的最大制動傾翻力矩；第七計算模塊，根據(jù)所述起重機制動器的最大制動加速度、起重機預(yù)設(shè)的最大制動距離計算所述起重機的制動距離最大允許行駛速度；比較模塊，比較所述制動距離最大允許行駛速度與所述起重機設(shè)備最大行駛能力速度中速度小的為所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地,所述第二計算模塊包括第八計算模塊，計算并建立所述起重機吊裝物重量、臂架角度和臂架伸縮量與所述起重機在實際工作過程中最大許可行駛速度的對應(yīng)關(guān)系；第九計算模塊，根據(jù)所述起重機實際工作時，起重機吊裝物重量、臂架角度和臂架伸縮量的值計算所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地，所述控制器包括第一控制器，控制所述起重機變速箱的檔位不大于所述最大許可檔位；第二控制器，控制所述發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于在所述最大許可檔位上的所述最大許可轉(zhuǎn)速。進(jìn)一步地,還包括第二檢測模塊，檢測所述起重機的實際行駛速度；報警模塊，在所述實際行駛速度達(dá)到預(yù)定行駛速度時，啟動報警，所述預(yù)定行駛速度不大于所述最大許可行駛速度。進(jìn)一步地，所述第二檢測模塊還包括設(shè)置在所述起重機的變速箱輸出軸上用于檢測起重機實際行駛速度的車速傳感器。再一方面，本專利技術(shù)還提供一種起重機，所述起重機設(shè)置有上述的防前傾翻保護(hù)裝置。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的有益效果在于本專利技術(shù)提供的一種起重機防前傾翻保護(hù)方法，包括計算所述起重機的最大許可行駛速度，不同情況下，起重機的最大許可行駛速度不同，需要實時計算起重機的最大許可速度；根據(jù)所述最大許可行駛速度計算所述起重機的發(fā)動機的最大許可轉(zhuǎn)速，發(fā)動機的轉(zhuǎn)速容易控制，通過控制發(fā)動機的轉(zhuǎn)速來控制起重機行駛速度，操作簡單，效率高；控制所述發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于所述最大許可轉(zhuǎn)速。通過計算起重機最大許可行駛速度，然后通過最大許可行駛速度計算起重機發(fā)動機的最大許可轉(zhuǎn)速，進(jìn)而控制發(fā)動機的實際轉(zhuǎn)速不大于最大許可轉(zhuǎn)速，控制方法簡單，能夠有效解決現(xiàn)有技術(shù)中起重機在行駛工作過程中容易傾翻的問題。附圖說明圖I為本發(fā)本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
一種起重機防前傾翻保護(hù)方法，其特征在于，包括：計算所述起重機的重心位置；根據(jù)起重機制動器的最大制動加速度、起重機預(yù)設(shè)的最大制動距離及所述起重機的重心位置計算所述起重機在行駛過程中的最大許可行駛速度；控制所述起重機的實際行駛速度不超過所述最大許可行駛速度。
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：彭國成，李翠英，葉明松，
申請(專利權(quán))人：三一集團(tuán)有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
還沒有人留言評論。發(fā)表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。