多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機構(gòu)，它涉及一種可折展六輪車載機構(gòu)。本發(fā)明專利技術(shù)解決目前探測車不能同時具有良好折疊功能和優(yōu)越的移動性能的問題。第二桿、第三桿、第四桿、第七桿和第一拉伸彈簧構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機構(gòu)，第五桿、第六桿、第八桿、第七桿和第二拉伸彈簧構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機構(gòu)；第七桿的側(cè)壁與導(dǎo)軌的一端固接，導(dǎo)軌與滑塊通過鎖定銷鎖定，第十桿、第十一桿、第十二桿、第十三桿和第三拉伸彈簧構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機構(gòu)。本發(fā)明專利技術(shù)用于行星探測。
【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及一種可折展六輪車載機構(gòu)。
技術(shù)介紹
目前國內(nèi)外對于行星探測車的研究還主要集中在其移動機構(gòu)的移動性能方面，很少考慮車體的折疊功能。在現(xiàn)階段火箭空間和發(fā)射費用的限制下，折疊功能對于探測車具有十分重要的意義，可以解決功能多樣性與體積之間的矛盾。隨著我國探月工程的實施，具有折疊功能且移動性能優(yōu)越的車載機構(gòu)正在受到人們越來越多的重視。
技術(shù)實現(xiàn)思路
本專利技術(shù)為了解決目前探測車不能在具有良好折疊功能的同時具有優(yōu)越的移動性 能的問題，提供一種多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機構(gòu)。本專利技術(shù)為解決上述技術(shù)問題采取的技術(shù)方案是所述機構(gòu)包括第一車輪、第一桿、第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置、第二桿、第三桿、第一拉伸彈簧、第四桿、第七桿、第五桿、第二拉伸彈簧、導(dǎo)軌、鎖定銷、滑塊、第十桿、第十一桿、第三拉伸彈簧、第十二桿、第十四桿、第三車輪、第十三桿、第二車輪、第九桿、第六桿、第八桿、第二轉(zhuǎn)動鎖定裝置和第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置，第一桿的一端與第一車輪鉸接，第一桿的另一端通過第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置與第三桿的一端鉸接，第三桿的另一端與第四桿的一端鉸接，第四桿的另一端與第五桿的一端鉸接，第五桿的另一端與第六桿的一端鉸接，第六桿的另一端通過第二轉(zhuǎn)動鎖定裝置與第九桿的一端鉸接，第八桿的一端與第六桿的側(cè)壁鉸接，第八桿的另一端與第二桿的一端鉸接，第二桿的另一端與第三桿的側(cè)壁鉸接，第九桿的另一端與第二車輪鉸接，第七桿的一端與第四桿和第五桿的鉸接點鉸接，第七桿的另一端與第二桿和第八桿的鉸接點鉸接，第一拉伸彈簧的一端與第三桿和第四桿的鉸接點鉸接，第一拉伸彈簧的另一端與第二桿和第八桿的鉸接點鉸接，第二拉伸彈簧的一端與第五桿和第六桿的鉸接點鉸接，第二拉伸彈簧的另一端與第二桿和第八桿的鉸接點鉸接，第二桿、第三桿、第四桿、第七桿和第一拉伸彈簧構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機構(gòu)，第五桿、第六桿、第八桿、第七桿和第二拉伸彈簧構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機構(gòu)；第七桿的側(cè)壁與導(dǎo)軌的一端固接，導(dǎo)軌與滑塊通過鎖定銷鎖定，滑塊的側(cè)壁與第十桿的側(cè)壁固接，第十三桿的一端與第十二桿的側(cè)壁鉸接，第十三桿的另一端與第十桿的一端鉸接，第十桿的另一端與第十一桿的一端鉸接，第十一桿的另一端與第十二桿的一端鉸接，第十二桿的另一端通過第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置與第十四桿的一端鉸接，第十四桿的另一端與第三車輪鉸接，第三拉伸彈簧的一端與第十一桿和第十二桿的鉸接點鉸接，第三拉伸彈簧的另一端與第十桿和第十四桿的鉸接點鉸接，第十桿、第十一桿、第十二桿、第十三桿和第三拉伸彈簧構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機構(gòu)。本專利技術(shù)具有以下有益效果本專利技術(shù)具有接近50%的折疊體積與展開體積比，在折疊狀態(tài)下仍具有行走功能。車載機構(gòu)通過折疊與展開狀態(tài)的變化，不僅降低了發(fā)射成本，而且提高了發(fā)射的可靠性。車載機構(gòu)由折疊狀態(tài)展開至工作狀態(tài)，整體尺寸增大，提高了車體的穩(wěn)定性。本專利技術(shù)的折疊展開懸架機構(gòu)具有良好的拓展性，不僅可作為月球或行星探測車的車載機構(gòu)，也可通過改變其幾何尺寸參數(shù)，作為復(fù)雜地形移動車輛的車載移動機構(gòu)或玩具車。具體分析如下1、本專利技術(shù)的基本構(gòu)型(未折疊前的構(gòu)型)有較強的越障性能和跨越壕溝的能力。能爬越兩倍車輪直徑的垂直臺階障礙和越過與探測車長度相近的壕溝，這使得探測車在野外有很強的適應(yīng)能力。同時構(gòu)型中的彈簧在車體行駛的過程中起到緩沖減振的作用；2、本專利技術(shù)的折疊比可以達到O. 5。探測車可折疊懸架都是使用可靠性很強的低副連接，保證完成任務(wù)的成功性。在折疊和展開過程中無需外加電源，僅靠車輪的運動即可實現(xiàn)折展動作，使得車載電源可以更多地為其他設(shè)備提供能源；3、整個懸架具有很強的對崎嶇地形的被動自適應(yīng)能力，保證車輛行駛過程中車體質(zhì)心的穩(wěn)定性。附圖說明圖I是本專利技術(shù)展開狀態(tài)圖，圖2是本專利技術(shù)折疊狀態(tài)圖，圖3是本專利技術(shù)的第一彈簧約束四邊形機構(gòu)比例圖，圖4是本專利技術(shù)的第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置圖，圖5是本專利技術(shù)的第二轉(zhuǎn)動鎖定 裝置圖，圖6是本專利技術(shù)的第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置圖。具體實施例方式具體實施方式一結(jié)合圖I-圖3說明本實施方式,本實施方式的機構(gòu)包括第一車輪I、第一桿2、第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置3、第二桿4、第三桿5、第一拉伸彈簧6、第四桿7、第七桿9、第五桿10、第二拉伸彈簧11、導(dǎo)軌12、鎖定銷13、滑塊14、第十桿15、第^ 桿16、第三拉伸彈簧17、第十二桿18、第十四桿19、第三車輪20、第十三桿21、第二車輪22、第九桿23、第六桿25、第八桿26、第二轉(zhuǎn)動鎖定裝置28和第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置29，第一桿2的一端與第一車輪I鉸接，第一桿2的另一端通過第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置3與第三桿5的一端鉸接，第三桿5的另一端與第四桿7的一端鉸接，第四桿7的另一端與第五桿10的一端鉸接，第五桿10的另一端與第六桿25的一端鉸接，第六桿25的另一端通過第二轉(zhuǎn)動鎖定裝置28與第九桿23的一端鉸接，第八桿26的一端與第六桿25的側(cè)壁鉸接，第八桿26的另一端與第二桿4的一端鉸接，第二桿4的另一端與第三桿5的側(cè)壁鉸接，第九桿23的另一端與第二車輪22鉸接，第七桿9的一端與第四桿7和第五桿10的鉸接點鉸接，第七桿9的另一端與第二桿4和第八桿26的鉸接點鉸接，第一拉伸彈簧6的一端與第三桿5和第四桿7的鉸接點鉸接，第一拉伸彈簧6的另一端與第二桿4和第八桿26的鉸接點鉸接，第二拉伸彈簧11的一端與第五桿10和第六桿25的鉸接點鉸接，第二拉伸彈簧11的另一端與第二桿4和第八桿26的鉸接點鉸接，第二桿4、第三桿5、第四桿7、第七桿9和第一拉伸彈簧6構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機構(gòu)，第五桿10、第六桿25、第八桿26、第七桿9和第二拉伸彈簧11構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機構(gòu)；第七桿9的側(cè)壁與導(dǎo)軌12的一端固接，導(dǎo)軌12與滑塊14通過鎖定銷13鎖定，滑塊14的側(cè)壁與第十桿15的側(cè)壁固接，第十三桿21的一端與第十二桿18的側(cè)壁鉸接，第十三桿21的另一端與第十桿15的一端鉸接，第十桿15的另一端與第十一桿16的一端鉸接，第十一桿16的另一端與第十二桿18的一端鉸接，第十二桿18的另一端通過第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置29與第十四桿19的一端鉸接，第十四桿19的另一端與第三車輪20鉸接，第三拉伸彈簧17的一端與第十一桿16和第十二桿18的鉸接點鉸接，第三拉伸彈簧17的另一端與第十桿15和第十四桿19的鉸接點鉸接,第十桿15、第^ 桿16、第十二桿18、第十三桿21和第三拉伸彈簧17構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機構(gòu)。具體實施方式二 結(jié)合圖I說明本實施方式，本實施方式的第一彈簧約束四邊形機構(gòu)、第二彈簧約束四邊形機構(gòu)和第三彈簧約束四邊形機構(gòu)相同，第一彈簧約束四邊形機構(gòu)定義第七桿9的長度為a、第四桿7的長度為b、第三桿5在第一彈簧約束四邊形機構(gòu)內(nèi)的長度為C、第二桿4的長度為d、第一桿2和第三桿5在第一彈簧約束四邊形機構(gòu)外的長度為e,其中c = d = e, a = I. 6b, c = I. 9b,即隨著第四桿7繞第四桿9和第七桿9的鉸接點轉(zhuǎn)動，第一車輪I的軌跡為一直線。其它實施方式與具體實施方式一相同。具體實施方式三結(jié)合圖4說明本實施方式，本實施方式的第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置3包括第一卡環(huán)3-1、第一圓柱銷3-3、第一錐銷3-4、第一支撐板3-5、第一錐銷導(dǎo)套3-6、第一彈簧帽3-7、第一彈簧3-8和二個第一墊片3-2，第一支撐板3-5為L形，第三桿5的側(cè)壁與第一支撐板3-5的水平段的一端固本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護點】
一種多彈簧約束四邊形可折展懸架式六輪車載機構(gòu)，其特征在于所述機構(gòu)包括第一車輪(1)、第一桿(2)、第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置(3)、第二桿(4)、第三桿(5)、第一拉伸彈簧(6)、第四桿(7)、第七桿(9)、第五桿(10)、第二拉伸彈簧(11)、導(dǎo)軌(12)、鎖定銷(13)、滑塊(14)、第十桿(15)、第十一桿(16)、第三拉伸彈簧(17)、第十二桿(18)、第十四桿(19)、第三車輪(20)、第十三桿(21)、第二車輪(22)、第九桿(23)、第六桿(25)、第八桿(26)、第二轉(zhuǎn)動鎖定裝置(28)和第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置(29)，第一桿(2)的一端與第一車輪(1)鉸接，第一桿(2)的另一端通過第一轉(zhuǎn)動鎖定裝置(3)與第三桿(5)的一端鉸接，第三桿(5)的另一端與第四桿(7)的一端鉸接，第四桿(7)的另一端與第五桿(10)的一端鉸接，第五桿(10)的另一端與第六桿(25)的一端鉸接，第六桿(25)的另一端通過第二轉(zhuǎn)動鎖定裝置(28)與第九桿(23)的一端鉸接，第八桿(26)的一端與第六桿(25)的側(cè)壁鉸接，第八桿(26)的另一端與第二桿(4)的一端鉸接，第二桿(4)的另一端與第三桿(5)的側(cè)壁鉸接，第九桿(23)的另一端與第二車輪(22)鉸接，第七桿(9)的一端與第四桿(7)和第五桿(10)的鉸接點鉸接，第七桿(9)的另一端與第二桿(4)和第八桿(26)的鉸接點鉸接，第一拉伸彈簧(6)的一端與第三桿(5)和第四桿(7)的鉸接點鉸接，第一拉伸彈簧(6)的另一端與第二桿(4)和第八桿(26)的鉸接點鉸接，第二拉伸彈簧(11)的一端與第五桿(10)和第六桿(25)的鉸接點鉸接，第二拉伸彈簧(11)的另一端與第二桿(4)和第八桿(26)的鉸接點鉸接，第二桿(4)、第三桿(5)、第四桿(7)、第七桿(9)和第一拉伸彈簧(6)構(gòu)成第一彈簧約束四邊形機構(gòu)，第五桿(10)、第六桿(25)、第八桿(26)、第七桿(9)和第二拉伸彈簧(11)構(gòu)成第二彈簧約束四邊形機構(gòu)；第七桿(9)的側(cè)壁與導(dǎo)軌(12)的一端固接，導(dǎo)軌(12)與滑塊(14)通過鎖定銷(13)鎖定，滑塊(14)的側(cè)壁與第十桿(15)的側(cè)壁固接，第十三桿(21)的一端與第十二桿(18)的側(cè)壁鉸接，第十三桿(21)的另一端與第十桿(15)的一端鉸接，第十桿(15)的另一端與第十一桿(16)的一端鉸接，第十一桿(16)的另一端與第十二桿(18)的一端鉸接，第十二桿(18)的另一端通過第三轉(zhuǎn)動鎖定裝置(29)與第十四桿(19)的一端鉸接，第十四桿(19)的另一端與第三車輪(20)鉸接，第三拉伸彈簧(17)的一端與第十一桿(16)和第十二桿(18)的鉸接點鉸接，第三拉伸彈簧(17)的另一端與第十桿(15)和第十四桿(19)的鉸接點鉸接，第十桿(15)、第十一桿(16)、第十二桿(18)、第十三桿(21)和第三拉伸彈簧(17)構(gòu)成第三彈簧約束四邊形機構(gòu)。...
【技術(shù)特征摘要】
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：鄧宗全，楊飛，陶建國，
申請(專利權(quán))人：哈爾濱工業(yè)大學(xué)，
類型：發(fā)明
國別省市：
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