一種車輛的制動力控制裝置，基于車輛與車輛前方的障礙物的關系，與駕駛員的制動操作無關而控制對車輛施加的制動力，其中，預測在為了避開檢測到的障礙物而由駕駛員進行避開轉向時能產生的橫向力，按照基于該預測的橫向力而算出的沿著車輛的前后方向能施加的制動力，限制實際沿著前后方向施加的實際制動力。由此，在控制車輛的制動力的制動力控制裝置中，確保基于轉向的用于避免與障礙物的碰撞的橫向力。
【技術實現步驟摘要】
【國外來華專利技術】
本專利技術涉及一種制動力控制裝置，其基于與車輛前方的障礙物的關系，與駕駛員的制動操作無關地控制對車輛施加的制動力。
技術介紹
以往，為了防止碰撞或追尾事故，而檢測車輛的前方的障礙物，當與其之間的距離超過閾值地接近時，強制性地向車輛施加制動力而使車輛速度減少。另一方面，在駕駛員識別到與障礙物的接近而要通過進行避開轉向來避開與車輛的碰撞時，若未考慮該避開轉向而強制性地施加制動力，則制動力對車輛的制動與避開轉向發生干涉，有時無法得到充分的避開效果。因此，公開了如下的一種技術根據由駕駛員的避開轉向而產生的橫向力，利用所謂摩擦圓來算出對車輛能夠產生的最大的制動力，通過將制動力的最大值作為該算出值而進行有效的碰撞避免(例如，參照專利文獻I)。 另外，公開了一種為了避免制動力對車輛的制動與避開轉向的干涉，在該干涉要發生的狀況下使施加的制動力下降的技術(例如，參照專利文獻2)。在該技術中，在通過轉向能夠避免碰撞的情況下，與判斷為不能的情況相比，將施加的制動力設定得較低。由此實現有效的碰撞避免。在先技術文獻專利文獻專利文獻I :日本特開平10-138894號公報專利文獻2 日本特開2004-155241號公報專利文獻3 :日本特開2003-175810號公報專利文獻4 :日本特開2003-341501號公報專利文獻5 :日本特開2002-004931號公報專利文獻6 :日本特開2000-128007號公報專利文獻7 :日本特開2007-331459號公報專利文獻8 :日本特開2005-132172號公報專利文獻9 :日本特開2004-155303號公報
技術實現思路
為了避免行進的車輛與障礙物的碰撞而與駕駛員的制動操作無關地對車輛施加制動力的情況下，若與此同時駕駛員進行避開轉向則兩者會發生干涉，無法得到充分的避開效果。另一方面，根據駕駛員的避開轉向而產生的橫向力，利用所謂摩擦圓來算出對車輛能夠產生的最大的制動力，要將制動力的最大值限制為該算出值時，由于避開轉向產生的橫向力等的變動，實際的橫向力與制動力的合力難以收納在該摩擦圓內，因此難以實現有效的碰撞避免。另外，在能夠進行基于轉向的避開時，僅設定比較低的制動力的話，根據通常障礙物避開時的橫向力比較大的情況，制動力還會有過大的情況，結果是有時難以確保障礙物避開用的充分的橫向力。本專利技術鑒于上述問題而作出，其目的是提供一種在基于與車輛前方的障礙物的關系而與駕駛員的制動操作無關地控制對車輛施加的制動力的制動力控制裝置中，能夠確保基于轉向進行的與障礙物的碰撞避免用的橫向力的車輛的制動力控制裝置。在本專利技術中，為了解決上述課題，采用如下的結構，S卩預測在進行用于避開障礙物的避開轉向時產生的橫向力，按照基于此算出的車輛的前后方向的制動力，來限制實際沿著前后方向施加的實際制動力。由此，能夠必要且充分地保留基于駕駛員的轉向產生的與障礙物的碰撞避免所需的橫向力，實際上當駕駛員進行避開轉向時，車輛能夠避免與障礙物的碰撞。需要說明的是，本申請中，“前后方向”是車輛的驅動力向路面傳遞的方向，“橫向”是與前后方向正交的方向。因此，詳細而言，本專利技術涉及一種車輛的制動力控制裝置，基于車輛與車輛前方的障礙物的關系，與駕駛員的制動操作無關而控制對該車輛施加的制動力，具備障礙物檢測 部，檢測位于所述車輛的前方的障礙物；橫向力預測部，預測在為了避開由所述障礙物檢測部檢測到的障礙物而由駕駛員進行避開轉向時能產生的橫向力；及制動力控制部，按照基于所述車輛與行駛的路面之間的摩擦和由所述橫向力預測部預測到的橫向力而算出的該車輛的前后方向的制動力，限制實際沿著前后方向施加的實際制動力。本專利技術的車輛的制動力控制裝置通過施加與駕駛員的制動操作的有無無關而強制性地施加的制動力(以下，也稱為“強制制動力”)，能夠避開車輛與障礙物的碰撞。在此，為了避開障礙物而有時通過駕駛員自身進行避開轉向，此時優選能產生避開用的充分的橫向力。因此，在上述制動力控制裝置中，當通過障礙物檢測部在車輛的前方檢測到障礙物時，限制強制性地實際施加的實際制動力。具體而言，當檢測到障礙物時，由橫向力預測部預測在假設通過避開轉向避開該障礙物時對車輛能產生的橫向力。該預測到的橫向力也可以稱為為了能夠進行基于避開轉向的避開而應確保的橫向力。并且，通過制動力控制部，基于該橫向力與路面的摩擦，算出沿著車輛的前后方向能施加的制動力，實際施加的強制制動力(實際制動力)按照該算出的理論的值受限制，由此能夠確保避開轉向所需的橫向力。另外，所述橫向力預測部也可以根據用于避開由所述障礙物檢測部檢測到的障礙物的避開橫寬距離，使所述能產生的橫向力變動而進行預測。也可以根據避開橫寬距離增大時每單位時間為了避開而應移動的距離增大的情況，以隨著避開橫寬距離增大而避開所需的橫向力增大的方式進行預測。在此，在上述制動力控制裝置中，所述橫向力預測部預測在為了避開由所述障礙物檢測部檢測到的障礙物而由駕駛員進行避開轉向時能產生的橫向力的推移，所述制動力控制部基于所述車輛與行駛的路面之間的摩擦和由所述橫向力預測部預測到的橫向力推移，算出能沿著該車輛的前后方向施加的制動力的推移，以在施加制動力時若檢測到駕駛員的避開轉向則進行的規定的下降處理所帶來的所述實際制動力的下降推移相對于該算出的能沿著前后方向施加的制動力推移的干涉比例為規定比例以下的方式，限制該實際制動力。橫向力預測部預測的橫向力推移可以說是橫向力的時間性的變動的軌跡。通過如此考慮橫向力的推移，根據車輛避開障礙物為止所需的橫向力的變化，進行實際制動力的限制處理，由此能準確地確保該變化的橫向力。詳細而言，對應于預測的障礙物避開用的橫向力的推移，算出沿著前后方向能施加的制動力的推移。另一方面，在上述制動力控制裝置中，為了確保障礙物避開用的橫向力，當檢測到駕駛員進行的避開轉向時，進行使實際制動力下降的規定的下降處理。并且，以該算出的制動力推移與規定的下降處理所帶來的實際制動力的推移成為規定的相關的方式，即以兩者干涉的比例成為規定比例以下的方式，進行基于制動力控制部的實際制動力的限制處理。即，以能夠實現以之后進行的駕駛員的避開轉向為起點的實際制動力的下降處理的方式進行實際制動力的限制處理。在此，上述規定比例是駕駛員實際進行避開轉向時的車輛行駛狀況為能避開所述障礙物的程度的值。例如，可以采用通過避開轉向將車輛行駛狀況維持成安全上沒有問題的程度的值作為規定比例。需要說明的是，該規定比例也可以為零。通過這種結構，本專利技術的車輛的制動力控制裝置在車輛行駛時檢測到障礙物的情況下，基于假設產生的橫向力的推移(預測到的橫向力的推移)而限制實際制動力。換言之，在駕駛員進行避開轉向之前，考慮到之后進行避開轉向時執行的規定的下降處理而進行實際制動力的限制處理。因此，即使實際由駕駛員進行避開轉向，也能夠充分確保障礙物的避 開用的橫向力。在此，在上述制動力控制裝直中，所述制動力控制部以在所述算出的能沿著如后方向施加的制動力推移成為零的附近所述實際制動力的下降推移與該制動力推移干涉的時間為與所述規定比例對應的規定時間以下的方式，限制該實際制動力。所述算出的制動力推移成為零的附近是與通過規定的下降處理而進行下降推移的實際制動力容易干涉的部位。因此，通過使該部位處的制動力推移與下本文檔來自技高網...
【技術保護點】
【技術特征摘要】
【國外來華專利技術】
【專利技術屬性】
技術研發人員：湯淺均，佐藤修，沖田敏宣，名波剛，
申請(專利權)人：豐田自動車株式會社，
類型：
國別省市：
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