機器人固化裝箱系統技術方案

本實用新型專利技術公開了一種機器人固化裝箱系統，包裝箱輸送線的進箱線與出箱線首尾銜接，進箱線與出箱線之間設有縱向能升降的隔擋，出箱線首端嵌設有一速度大于該出箱線輸送帶速度的加速輸送帶，出箱線上間隔設有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包抓取機器人能夠在出箱線一側的奶包輸送線上抓取設定數量的奶包排列放置于包裝箱內；第一、二感應裝置能夠分別感應包裝箱位置和奶包的位置，第一、二感應裝置能夠將感應信號傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋和奶包抓取機器人動作，本實用新型專利技術實現了包裝箱的精確定位，通過轉彎線實現了進箱線和出箱線平行排列的快速轉換，節省空間，定位準確，實現了奶包的快速、準確裝箱。（*該技術在2021年保護過期，可自由使用*）

【技術實現步驟摘要】

本技術涉及ー種奶包裝箱機構，尤指涉及ー種機器人固化裝箱系統。
技術介紹
目前利樂包形式的液態奶生產過程中，封裝好的奶包從流水線上流過，裝箱人員手動將ー包包的奶包放入包裝箱，人工速度慢，包裝效率低，工人勞動強度大，在奶包放置過程中經常有奶包碰傷、排列不整齊和漏裝等現象發生。
技術實現思路
為了克服上述缺陷，本技術提供一種機器人固化裝箱系統，該機器人固化裝箱系統傳輸穩定、裝箱快速、整齊，節省空間。本技術為了解決其技術問題所采用的技術方案是一種機器人固化裝箱系統，包括機架、包裝箱輸送線、奶包輸送線、奶包抓取機器人和控制器，其中包裝箱輸送線包括進箱線和出箱線，以實際使用方向為基準，進箱線的輸送帶末端與出箱線的輸送帶首端對齊銜接，進箱線末端與出箱線首端之間設有一縱向能夠升降的隔擋，所述出箱線首端嵌設有ー速度大于該出箱線輸送帶速度的加速輸送帶，出箱線上沿其運動方向間隔設有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包輸送線位于包裝箱輸送線的出箱線ー側并與之同向運行；奶包抓取機器人固定于機架上，奶包抓取機器人能夠抓取設定數量的奶包排列放置于包裝箱內；機架設有第一、ニ感應裝置，該第一、ニ感應裝置能夠分別感應包裝箱位置和奶包的位置，第一、ニ感應裝置能夠將感應信號傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋和奶包抓取機器人動作，將包裝箱放置于包裝輸送線的進箱線上，包裝箱在進箱線帶動下向前運動，進而進入到出箱線首端位置，包裝箱被加速輸送帶帶著加速運動，包裝箱夾緊定位裝置縱向升起，最終將包裝箱夾緊固定，在運動過程中包裝箱處于夾緊狀態，不會發生偏斜，保證定位精確，防止發生干渉，在前一包裝箱沒有被第一后夾緊連桿夾緊前，進箱線末端和出箱線首端之間的隔擋保持升起狀態起到阻擋作用，防止后一包裝箱流過影響第一后夾緊連桿夾緊前ー包裝箱，當包裝箱和奶包流過時，第一、ニ感應裝置將它們的位置信息傳送給控制器，控制器控制奶包抓取機器人將奶包按照設定要求排列于包裝箱內。作為本技術的進ー步改進，出箱線上包裝箱夾緊定位裝置包括第一、ニ前夾緊連桿和第一、ニ后夾緊連桿，所述第一前夾緊連桿中間與出箱線的輸送帶側壁鉸接，第一前夾緊連桿一端點與第二前夾緊連桿另一端鉸接，第二前夾緊連桿一端與出箱線的輸送帶鉸接，所述第二前夾緊連桿一端相對于其另一端位于出箱線的輸送帶運動方向的前方，所述第一后夾緊連桿中間與出箱線的輸送帶側壁鉸接，第一后夾緊連桿一端點與第二后夾緊連桿一端鉸接，第二后夾緊連桿另一端與出箱線的輸送帶鉸接，所述第二后夾緊連桿一端相對于其另一端位于出箱線的輸送帶運動方向的前方，所述第一前夾緊連桿另一端和第一后夾緊連桿另一端均位于出箱線的輸送帶用于輸送的外側面，包裝箱在加速輸送帶的帶動下快速運行，使得進入出箱線的包裝箱沿其運動方向的前方緊頂第一前夾緊連桿，當其運動到一定的位置，第一后夾緊連桿轉過第二輸送帶圓弧段后由水平狀態逐漸變為豎直狀態，這樣包裝箱就被第一前夾緊連桿和第一后夾緊連桿夾住向前運動了，在運動過程中其處于夾緊狀態，不會發生偏斜，保證定位精確，防止發生干渉；除了該種結構外，本領域技術人員根據本專利還能很容易想到類似的結構，如采用氣缸帶動縱向能夠升降的前后止擋塊，后止擋塊上側設置傾斜的倒角結構，也或者是通過電機帶著若干凸輪機構，通過凸輪旋轉實現縱向升降和沿輸送帶運動方向的夾緊。作為本技術的進ー步改進，所述第一前夾緊連桿背向包裝箱運動方向的ー側設有ー第一定位板，第一后夾緊連桿朝向第一前夾緊連桿的ー側設有一具有彈性的第二定位板，第二定位板可以是彈性材料制成，也可以在第二定位板和第一后夾緊連桿之間設有弾性件，如彈簧等。作為本技術的進ー步改進，所述出箱線為鏈輪鏈條傳動結構，出箱線的輸送帶為鏈條。 作為本技術的進ー步改進，包裝箱輸送線還包括轉彎線，該轉彎線包括平行排列的第一、ニ換向線、垂直傳送線、限位框、第三感應裝置和限位裝置，第一、ニ換向線分別與包裝箱輸送線的進箱線和出箱線同向銜接，垂直傳送線首端嵌設于第一換向線末端，垂直傳送線末端嵌設于第二換向線首端，垂直傳送線縱向能夠升降，限位框固定設于第一換向線末端，第三感應裝置能夠感應第一、ニ換向線和垂直傳送線上包裝箱的位置并傳信于控制器，控制器能夠控制限位裝置動作，限位裝置能夠限制第一、ニ換向線和垂直傳送線上包裝箱運動，當包裝箱從進箱線流出進入轉彎線的第一換向線上，當包裝箱到達第一換向線末端位置時(由于有限位框，包裝箱不會掉落到第一換向線外側)，垂直傳送線升起，包裝箱就在垂直傳送線上傳輸，當包裝箱到達垂直傳送線末端，垂直傳送線下降，包裝箱就進入到第二換向線的首端，進而進入流入到出箱線上，該種結構在進箱線和出箱線平行反向排列時實現快速換向，節省空間。作為本技術的進ー步改進，所述限位裝置能夠限制第一、ニ換向線和垂直傳送線上包裝箱運動的結構為限位裝置為縱向能夠升降的第一、ニ、三限位塊，該第一、ニ、三限位塊分別位于第一換向線的中部、垂直傳送線的中部、第二換向線的中部位置，當第一換向線末端已經有包裝箱時，第一限位塊升起，防止進箱線上的包裝箱繼續流入擠壓第一換向線末端包裝箱，干涉其輸送到垂直傳送線上，當垂直傳送線末端已有包裝箱，垂直傳送線中間的限位塊就升起，防止其繼續流入到垂直傳送線末端，這樣就起到了包裝箱的位置限定，防止出現堆擠干涉傳輸的現象，使傳輸有序進行。作為本技術的進ー步改進，所述第一、ニ、三限位塊縱向能夠升降的結構為還設有第一、ニ、三汽缸，該第一、ニ、三汽缸呈豎直狀態固設于機架上，第一、ニ、三汽缸的活塞桿分別與第一、ニ、三限位塊固連。作為本技術的進ー步改進，所述進箱線和出箱線垂直包裝箱運動方向的兩側勻設有擋板(對包裝箱進行限位)，所述進箱線首端的擋板和出箱線首端的擋板均呈喇叭ロ狀(具有導向作用，包裝箱流入順暢)。作為本技術的進ー步改進，所述奶包輸送線首端還延伸設有一段銜接輸送帶，該銜接輸送帶由若干轉動的滾筒組成，保證奶包輸送線與生產線上奶包的灌裝線的輸送線完美銜接，使用時該銜接輸送帶恰填補位于灌裝線和奶包輸送線銜接端圓弧形成的間隙處，實現了灌裝線與奶包輸送線的完美過渡。作為本技術的進一步改進，所述奶包抓取機器人為德爾塔機器人和選擇順應性裝配機器手臂中的一種。本技術的有益效果是本技術通過在出箱線上設置包裝箱定位夾緊裝置，實現了包裝箱的精確定位，通過轉彎線實現了進箱線和出箱線平行排列的快速轉換，節省空間，定位準確，實現了奶包的快速、準確裝箱。附圖說明圖I為本技術的立體圖；圖2為本技術的主視圖；圖3為圖2中A-A向剖視圖；圖4為本技術的俯視圖；圖5為出箱線立體圖；圖6為出箱線上包裝箱夾緊定位裝置結構原理示意圖；圖7為奶包輸送線立體圖。具體實施方式實施例一種機器人固化裝箱系統，包括機架I、包裝箱輸送線、奶包輸送線2、奶包抓取機器人3和控制器，其中包裝箱輸送線包括進箱線4和出箱線5，以實際使用方向為基準，進箱線4的輸送帶末端與出箱線5的輸送帶首端對齊銜接，進箱線4末端與出箱線5首端之間設有一縱向能夠升降的隔擋6，所述出箱線5首端嵌設有一速度大于該出箱線5輸送帶速度的加速輸送帶51，出箱線5上沿其運動方向間隔設有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包輸送線2位于本文檔來自技高網...

【技術保護點】
一種機器人固化裝箱系統，其特征在于：包括機架(1)、包裝箱輸送線、奶包輸送線(2)、奶包抓取機器人(3)和控制器，其中：包裝箱輸送線包括進箱線(4)和出箱線(5)，以實際使用方向為基準，進箱線(4)的輸送帶末端與出箱線(5)的輸送帶首端對齊銜接，進箱線(4)末端與出箱線(5)首端之間設有一縱向能夠升降的隔擋(6)，所述出箱線(5)首端嵌設有一速度大于該出箱線(5)輸送帶速度的加速輸送帶(51)，出箱線(5)上沿其運動方向間隔設有若干縱向能夠升降的包裝箱夾緊定位裝置；奶包輸送線(2)位于包裝箱輸送線的出箱線(5)一側并與之同向運行；奶包抓取機器人(3)固定于機架(1)上，奶包抓取機器人(3)能夠抓取設定數量的奶包排列放置于包裝箱內；機架(1)設有第一、二感應裝置，該第一、二感應裝置能夠分別感應包裝箱位置和奶包的位置，第一、二感應裝置能夠將感應信號傳輸給控制器，控制器能夠控制隔擋(6)和奶包抓取機器人(3)動作。

【技術特征摘要】

【專利技術屬性】
技術研發人員：李政德，劉霞，
申請(專利權)人：蘇州澳昆智能機器人技術有限公司，
類型：實用新型
國別省市：